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[发明专利]一种用于缆车索道检测的无人机系统-CN202310526356.8在审
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;王天琦;常彦春;黄朝雄;张远航;于海涛;戚有利 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于缆车索道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、旋转装置、夹持检测装置及绳索发射回收装置，其中旋转装置与旋翼无人机连接，旋转装置具有绕竖直轴线转动的自由度；夹持检测装置与旋转装置连接，用于对缆车索道进行检测；夹持检测装置的相对两侧设有至少一对绳索发射回收装置，一对绳索发射回收装置用于捕获缆车索道。本发明实现无人机对悬挂缆车的缆车索道在高空不可达区域的全面连续检测功能，控制精度高，检测精准，且对缆车索道无损坏，提高了工作效率及安全性。
一种用于缆车索道检测无人机系统

[发明专利]一种用于高空索道钢索检测的无人机系统-CN202310526383.5在审
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;常彦春;黄朝雄;刘俊爽;张璇;张远航;于海涛;戚有利 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明涉及游乐设施检测技术领域，具体说是一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机、末端作业执行机构、平面两自由度滑动导轨机构以及钢索检测装置；其中，旋翼无人机与末端作业执行机构连接；末端作业执行机构固设于平面两自由度滑动导轨机构上；钢索检测装置安装于用于调节钢索检测装置位置的平面两自由度滑动导轨机构下方，用于检测高空索道的钢索是否损伤。本发明通过采用末端执行结构的特殊结构实现控制钢索检测装置在高空钢索上检测移动速度的功能。通过采用平面两自由度滑动导轨的方式实现钢索检测装置的位置精准调整功能。通过采用基于钢索检测装置实现高空索道钢索的是否损伤检测功能。
一种用于高空索道钢索检测无人机系统

[发明专利]一种用于游乐设施轨道检测的无人机系统-CN202310526353.4在审
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;常彦春;黄朝雄;张远航;于海涛;戚有利 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于游乐设施轨道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统、视觉检测系统及轨道检测传感器，其中机械臂设置于旋翼无人机上，机械臂的执行末端设置轨道检测传感器，轨道检测传感器用于对轨道进行检测；视觉引导系统和视觉检测系统均设置于旋翼无人机上，视觉引导系统用于旋翼无人机的自主避障，视觉检测系统用于对轨道宏观表面检测。本发明能与多规格的轨道管相匹配，通用性较强且操作简单，检测效率高，检测精准。
一种用于游乐设施轨道检测无人机系统

[发明专利]一种基于在线自寻优的无人机通信中继位置规划方法-CN202111519553.4在审
发明人：何玉庆;杨丽英;常彦春;蒋涵;马立新;黄朝雄;李思梁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及多无人机中继通信领域，具体涉及一种基于在线自寻优的无人机通信中继位置规划方法，所述的通信中继位置规划方法包括搜索区域的缩小和中继无人机通视度模型的建立，在无人机与地面控制端之间加入一个无人机，该无人机起通信中继作用保持两者间的通信传输，在离线地图上采集数据并进行预处理，并将庞大的数据量压缩，中继无人机根据通视度大小自主寻找通视位置。该通信中继位置规划方法解决了无人机在复杂山区低空飞行时会因为山体的阻挡导致与地面控制端的信号丢失的问题，搜索区域的缩小使单次迭代周期算法运行时间大幅度缩减，通视度模型的建立使中继无人机在有限迭代次数内寻找到通视位置，进一步提高了算法效率，将该方法应用于多无人机中继通信保证了其在复杂山区低空飞行时的通信传输。
一种基于在线无人机通信中继位置规划方法

[发明专利]一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法-CN202111497209.X在审
发明人：何玉庆;杨丽英;常彦春;陶博;黄朝雄;马立新 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼无人机自适应模糊PID控制方法。所述多旋翼无人机自适应模糊PID控制包括：设置多旋翼无人机Roll通道传递函数；由所述Roll通道传递函数得到Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率；将所述Roll通道角度偏差和Roll通道角度变化率输入到所述自适应模糊PID控制中，得到一组新PID参数；将所述新PID参数叠加到传统PID控制方法上应用到多旋翼无人机，实现更好的控制效果。
一种多旋翼无人机自适应模糊 pid 控制方法

[发明专利]一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法-CN202111504485.4在审
发明人：何玉庆;常彦春;杨丽英;孙淼;黄朝雄;马立新 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体涉及一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法，所述的质量自适应PID控制方法包括针对空载时的旋翼无人机设计级联PID控制器，再考虑将负载放置在机体重心，根据不同质量的负载设计质量自适应控制器，并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了稳定性证明，最后将空载时的级联PID控制与带载时的质量自适应控制结合为质量自适应PID控制器。该控制方法解决了无人机在携带不同负载或负载质量缓慢变化时，在不改变原始设定的PID参数的情况下减小了负载的变化对控制系统动态响应的影响，提高了系统受到负载变化的影响时达到稳定的速度，将该方法应用于旋翼无人机避免了频繁调节PID参数带来的不便并提升了作业效率。
一种自适应重量负载无人机飞行高度控制方法

[实用新型]一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统-CN202223176401.1有效
发明人：何玉庆;张广玉;杨丽英;姚冠宇;李思梁;黄朝雄;刘俊爽 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64U70/20 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机领域，特别是涉及一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统，包括：环形翼无人机、捕获网以及视觉引导装置；其中，环形翼无人机，包括：环形翼，旋翼，飞控装置，驱动装置和动力系统；在所述环形翼环形顶面上固设有多个驱动装置，所述驱动装置输出轴固设有旋翼；在环形翼外壁上开设有多个凹槽，凹槽内设有飞控装置；所述动力系统对称设于环形翼外壁上，且与驱动装置连接；捕获网固设于环形翼底面上，视觉引导装置对称设于环形翼外壁上，且与飞控装置连接。本实用新型采用的环形翼无人机，综合了多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，既可实现垂直起降，不要求特定的机场或跑道，姿态控制较灵活，又能实现快速飞行，抗风扰能力强。
一种基于环形无人机捕获系统

[发明专利]一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统及方法-CN202211511590.5在审
发明人：何玉庆;张广玉;杨丽英;姚冠宇;李思梁;黄朝雄;刘俊爽 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64U70/20 文献下载
摘要：本发明属于无人机领域，特别是涉及一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统，包括：环形翼无人机、捕获网以及视觉引导装置；其中，环形翼无人机，包括：环形翼，旋翼，飞控装置，驱动装置和动力系统；在所述环形翼环形顶面上固设有多个驱动装置，所述驱动装置输出轴固设有旋翼；在环形翼外壁上开设有多个凹槽，凹槽内设有飞控装置；所述动力系统对称设于环形翼外壁上，且与驱动装置连接；捕获网固设于环形翼底面上，视觉引导装置对称设于环形翼外壁上，且与飞控装置连接。本发明采用的环形翼无人机，综合了多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，既可实现垂直起降，不要求特定的机场或跑道，姿态控制较灵活，又能实现快速飞行，抗风扰能力强。
一种基于环形无人机捕获系统方法

[实用新型]全自动土壤采集和收纳系统-CN202222896405.0有效
发明人：何玉庆;杨丽英;张广玉;牛志伟;李思梁;黄朝雄 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种全自动土壤采集和收纳系统。该系统包括机械臂底座及与机械臂底座连接的机械臂；机械臂包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、采样器及收纳装置，其中连杆Ⅰ的一端通过关节Ⅰ与机械臂底座连接，连杆Ⅰ的另一端通过关节Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅱ的另一端通过关节Ⅲ与采样器连接，收纳装置设置于采样器上，用于收纳采样器采集的土壤样品。本实用新型结构简单、灵活度高及工作效率高，提高了采样装置的灵活性和远程操作能力，达到提高土壤采样应用作业能力的目的。
全自动土壤采集收纳系统

[实用新型]全自动无人值守机场-CN202222915846.0有效
发明人：何玉庆;杨丽英;黄朝雄;牛志伟;刘俊爽;常彦春;李思梁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种全自动无人值守机场装置。包括无人机机场本体及设置于无人机机场本体内的工控机、环境检测系统及充电系统，其中无人机机场本体包括机舱、设置于机舱顶部可开合的舱门机构及设置于机舱内部的升降定位平台；环境检测系统用于检测机舱内部的环境参数；充电系统用于完成无人机充电；工控机用于控制舱门机构、升降定位平台、充电系统及环境监测系统，且与远程控制中心进行通信，实现远程控制。本实用新型可以自动为无人机换电并提供简单维护，同时可以通过远程控制中心进行实时监控与更新，有效提高了无人机自动换电的效率，增加了无人机野外作业时间，达到了提高无人机野外作业的能力。
全自动无人值守机场

[发明专利]一种全自动无人值守机场-CN202211344652.8在审
发明人：何玉庆;杨丽英;黄朝雄;牛志伟;刘俊爽;常彦春;李思梁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种全自动无人值守机场装置。包括无人机机场本体及设置于无人机机场本体内的工控机、环境检测系统及充电系统，其中无人机机场本体包括机舱、设置于机舱顶部可开合的舱门机构及设置于机舱内部的升降定位平台；环境检测系统用于检测机舱内部的环境参数；充电系统用于完成无人机充电；工控机用于控制舱门机构、升降定位平台、充电系统及环境监测系统，且与远程控制中心进行通信，实现远程控制。本发明可以自动为无人机换电并提供简单维护，同时可以通过远程控制中心进行实时监控与更新，有效提高了无人机自动换电的效率，增加了无人机野外作业时间，达到了提高无人机野外作业的能力。
一种全自动无人值守机场

[发明专利]一种全自动土壤采集和收纳系统-CN202211356313.1在审
发明人：何玉庆;杨丽英;张广玉;牛志伟;李思梁;黄朝雄 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种全自动土壤采集和收纳系统。该系统包括机械臂底座及与机械臂底座连接的机械臂；机械臂包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、采样器及收纳装置，其中连杆Ⅰ的一端通过关节Ⅰ与机械臂底座连接，连杆Ⅰ的另一端通过关节Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅱ的另一端通过关节Ⅲ与采样器连接，收纳装置设置于采样器上，用于收纳采样器采集的土壤样品。本发明结构简单、灵活度高及工作效率高，提高了采样装置的灵活性和远程操作能力，达到提高土壤采样应用作业能力的目的。
一种全自动土壤采集收纳系统

[实用新型]一种发动机吊装运送装置-CN202221743071.7有效
发明人：莫日升;李俊成;黄朝雄 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种发动机吊装运送装置，属于吊装装置技术领域。该发动机吊装运送装置，包括底板和四个支撑机构，所述底板的底部固定安装有若干个滑轮，所述底板的顶部固定安装有吊装机构，所述支撑机构包括推动机构、输油机构、支撑管、第一活塞板、支撑柱和支撑盘，所述推动机构固定安装于所述底板的底部，所述输油机构与所述底板的底部滑动连接。通过设置推动机构，推动机构推动输油机构移动，同时输油机构向支撑管内输送液压油，从而液压油会推动第一活塞板移动，实现通过支撑柱带动支撑盘向下运动，从而四个输油机构伸出，四块支撑盘支撑在地面上，实现辅助支撑底板，提高底板的稳定性，防止吊取发动机时，出现侧翻的情况。
一种发动机吊装运送装置

[发明专利]一种基于视觉的无人机伺服跟踪方法-CN202110493964.4有效
发明人：何玉庆;杨丽英;黄朝雄;狄春雷;于利;王昕媛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的无人机伺服跟踪方法。包括：无人机的双目相机拍摄待检测图像与图库中背景模板图像进行差分运算提取前景目标车辆图像，计算世界坐标系下无人机与目标车辆的车头或车尾的距离、目标车辆行进航向，优化无人机下一时刻的经纬度位置期望；通过PID控制器生成位置增量给动力执行器，从而调整无人机飞行轨迹位置完成无人机对被测目标车辆的伺服跟随。
一种基于视觉无人机伺服跟踪方法

[外观设计]公仔（小狼）-CN202230207131.2有效
发明人： 黄朝雄 -专利权人：上海一通世界科技服务有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：公仔（小狼）。2.本外观设计产品的用途：用于玩具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
公仔小狼

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