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[发明专利]一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人-CN202210340913.2在审
发明人：陈卓标;周和文;孙明;黄惠保 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人，所述方法通过比例控制器按预设比例分多次补偿陀螺仪的累积误差，避免了因修正速度过快导致机器人角度发生突变，从而使得机器人的运动控制不够平滑而产生抖动的异常现象。同时，在机器人处于非旋转状态时进行误差补偿，可以避免使用畸变的激光雷达数据去补偿误差，从而造成定位误差增大。所述方法占用内存小，运算速度快，使得机器人提高了地图构建速度和质量，同时也提高了机器人的运动控制精度。
一种补偿陀螺仪误差方法芯片机器人

[发明专利]一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人-CN202210340801.7在审
发明人：孙明;熊坤;周和文;黄惠保;徐松舟;陈卓标 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人，具体包括：激光导航机器人在构建地图的过程中持续获取并记录激光点云数据，当记录的激光点云数据的帧数达到预设帧数时，基于记录的全部激光点云数据进行直线拟合并记录直线；重复上述步骤，直至激光导航机器人地图构建完成时，基于记录的全部直线获取最优直线，基于最优直线对地图进行找平优化处理，获取找平优化处理后的地图，将激光导航机器人的地图更新为找平优化处理后的地图。本发明通过实时采集记录激光点云用于直线拟合，大幅提高基于拟合直线找平的可靠性，提高地图找平效果。
一种激光导航机器人方法

[发明专利]一种YOLO算法模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人-CN202310848452.4在审
发明人：游思遐;黄惠保;周和文;陈锦杰;张子倩 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种YOLO算法模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人，该训练方法包括：步骤1：获取数据集；步骤2：对数据集中的全部数据进行随机尺寸变换处理；步骤3：将随机尺寸变换处理后的数据集导入YOLO算法模型中进行一次训练；步骤4：采用K‑means锚框优化算法对随机尺寸变换处理后的数据集进行自适应锚框优化处理，以更新用于YOLO算法模型训练的最优锚框尺寸；重复上述步骤2至4，直至YOLO算法模型训练次数达到第一预设次数，输出最优YOLO算法模型，完成YOLO算法模型训练流程。本发明将K‑mean锚框优化算法结合到YOLO算法模型训练过程中，有效减少步骤，同时提高锚框尺寸的适配度，从而有效提高YOLO算法模型的训练效果，训练后的YOLO算法模型的目标检测效果更优。
一种 yolo 算法模型训练方法目标检测芯片机器人

[发明专利]关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片-CN202210290279.6在审
发明人：孙明;熊坤;周和文;徐松舟;黄惠保;陈卓标 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
关于栅格地图拟合线段修正方法机器人芯片

[发明专利]一种机器人基于变化阈值的区域处理方法-CN202210290285.1在审
发明人：张子倩;黄惠保;陈锦杰;游思遐 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人基于变化阈值的区域处理方法，包括：机器人利用分水岭算法进行区域扩展，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于初始扩展阈值，并标记出机器人工作分区，然后控制初始扩展阈值变化一次，并将变化后的初始扩展阈值更新为扩展阈值；机器人当前获得的扩展阈值等于预设终止阈值时，停止利用分水岭算法进行区域扩展，并确定已经标记出所有的机器人工作分区；机器人当前获得的扩展阈值不等于预设终止阈值时，继续利用分水岭算法进行区域扩展，并依据区域扩展的重复性进行机器人工作分区的标记，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于当前获得的扩展阈值，然后控制当前获得的扩展阈值变化一次。
一种机器人基于变化阈值区域处理方法

[发明专利]一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人-CN202210246353.4在审
发明人：陈卓标;周和文;孙明;黄惠保 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人，包括：步骤S1，机器人检测到地毯后，执行预设动作，对所述地毯进行沿边；步骤S2，机器人判断所述地毯的类型，如果所述地毯为中长毛地毯，则将所述地毯所在区域划分为清洁禁区，如果所述地毯为短毛地毯，则对所述地毯所在区域进行交错清洁。所述方法可以使得机器人准确地识别地毯的大小和位置，然后通过超声波传感器的信号对不同类型的地毯加以区分并执行合适的清洁策略。其中，针对中长毛地毯，机器人将其划分为清洁禁区，既不拖地也不扫地，可以防止边刷和主刷缠绕。针对短毛地毯，机器人停止出水，收起拖布，不进行拖地，防止打湿地毯，然后进行交错清洁以强化清洁效果。
一种机器人清洁规划方法芯片

[发明专利]一种叠图判断方法、芯片及机器人-CN202210084608.1在审
发明人： 黄惠保;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种叠图判断方法、芯片及机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，复制当前地图，得到第一地图和第二地图，然后在第一地图和第二地图上提取特征点；步骤S2，基于所述特征点，通过随机采样一致性算法查找第一地图和第二地图的相似区域；步骤S3，验证第一地图和第二地图的相似区域是否与实际环境相符，如果不相符则判断出现叠图。本发明所述的方法可以提高机器人判断是否叠图的效率和准确率。
一种判断方法芯片机器人

[发明专利]充电装置、基于标签识别的充电接口对接方法及充电系统-CN202310393111.2在审
发明人：赵毓斌;周和文;杜雨阳;渠松松;游思遐;黄惠保 -专利权人：中山大学;珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本申请公开充电装置、基于标签识别的充电接口对接方法及充电系统，充电装置中设置有供机器人充电的充电接口，充电装置的表面设置一个目标图形标签和多个方向修正标签；目标图形标签用于表示充电装置的充电接口的标签，多个方向修正标签分布在目标图形标签的两侧，以引导机器人从两侧的方向修正标签往目标图形标签移动；目标图形标签所在平面的垂直方向表示充电接口的朝向，以对应机器人对接充电接口的方向。所述充电接口对接方法用于控制机器人对所述充电装置进行定位和对接上所述充电装置的充电接口。所述充电系统包括机器人与所述充电装置。
充电装置基于标签识别接口对接方法系统

[发明专利]基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人-CN202210083374.9在审
发明人： 黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
基于像素工作区域规划方法芯片机器人

[发明专利]基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人-CN202210083518.0在审
发明人： 黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人，该边界配置方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点进行逐行逐列的遍历和统计，然后根据相应行中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍行并配置为沿着行方向分布的边界，并根据相应列中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍列并配置为沿着列方向分布的边界。使得该工作区域的边界尽可能地接触到障碍物的完整的或规整的轮廓线，便于机器人在该工作区域的边界限定的范围内有序移动并能遍历到更多更远的区域。
基于障碍像素边界配置方法芯片机器人

[发明专利]一种地图着色方法、机器人系统及芯片-CN202210084502.1在审
发明人： 黄惠保;陈泳恩;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图着色方法、机器人系统及芯片，所述方法包括：步骤A1，机器人根据当前区域的栅格图生成当前区域的轮廓多边形；步骤A2，机器人将栅格图以及轮廓多边形发送给智能终端，使得智能终端对栅格图进行着色；步骤B1，智能终端接收机器人发送的当前区域的栅格图及其轮廓多边形，然后求取轮廓多边形中的栅格集合；步骤B2，智能终端枚举栅格集合中的每个栅格，然后根据栅格的地形信息进行着色；其中，机器人预先储存有当前区域的栅格图，且该栅格图包括当前区域的地形信息。本发明控制机器人仅发送包含地形信息的栅格图、当前区域的轮廓多边形和颜色序号给智能终端，而不是当前区域的复合栅格图，大大降低了数据量，节省了网络带宽。
一种地图着色方法机器人系统芯片

[发明专利]一种地图着色方法、芯片及机器人-CN202210084574.6在审
发明人： 黄惠保;陈泳恩;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。
一种地图着色方法芯片机器人

[发明专利]一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人-CN202210092498.3在审
发明人： 黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人，该沿边控制方法包括步骤S1、根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段；步骤S2、根据初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的位置关系、以及最后未沿边轮廓段的轨迹长度来调整机器人沿边行走的方式；其中，最后未沿边轮廓段是属于未沿边轮廓段；其中，初始沿边起点是机器人开始执行沿边行走时所沿的轮廓线中的位置点。从而提高机器人的工作效率。
一种机器人沿边控制方法芯片

[发明专利]基于标签图案的视觉定位控制方法-CN202310393148.5在审
发明人：赵毓斌;周和文;杜雨阳;渠松松;游思遐;黄惠保 -专利权人：中山大学;珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开基于标签图案的视觉定位控制方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出标签图案的图形属性和顶点；步骤B、基于标签图案的图形属性和顶点，利用单目测距原理计算标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度；步骤C、判断标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度是否都满足预设定位条件，是则确定完成对待定位装置的视觉定位，否则执行步骤D；步骤D、根据标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度，机器人移动至预测位置点，再使用摄像头采集标签图案的图像，然后执行步骤A至步骤C。
基于标签图案视觉定位控制方法

[发明专利]基于矩形标签的视觉定位方法-CN202310393086.8在审
发明人：赵毓斌;周和文;杜雨阳;渠松松;游思遐;黄惠保 -专利权人：中山大学;珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开基于矩形标签的视觉定位方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点；步骤B、根据矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点，利用单目测距原理计算矩形标签与摄像头之间的距离、矩形标签相对于摄像头的偏向角度、以及矩形标签所在平面的倾斜角度，以使在矩形标签所在平面与摄像头的针孔平面不平行的情况下，矩形标签与摄像头之间的距离是摄像头到矩形标签中与目标交线平行的边的距离；然后将矩形标签与摄像头之间的距离、以及矩形标签相对于摄像头的偏向角度设置为机器人对待定位装置或矩形标签的视觉定位结果。
基于矩形标签视觉定位方法

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