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[发明专利]一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云分割方法-CN201910908581.1有效
发明人：王耀南;史雅兰;毛建旭;朱青;吴昊天;彭伟星;苏学叁;田吉委;黄亨斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云分割方法，包括以下步骤：S100、输入以地面、桌面为背景的叶片点云X，利用体素滤波滤除背景点，得到目标叶片点云Y；S200、利用PCA算法计算出Y中点的法向量、平面轮廓度，并剔除离群点，将关联点集合记为一致集CS；S300、利用法向量、平面轮廓度偏差建立成对连接，确定聚类中心后进行搜索，并搜索所有与它相连的点，生成聚类C；S400、利用Delaunay三角剖分方法对聚类C进行曲面拟合；S500、对于每一个拟合的曲面切片，计算其曲率，并设定曲率偏差阈值，若相邻两个曲面切片之间的曲率偏差小于阈值，则合并；否则不合并，从而得到与背景点云分割开的完整叶片点云Y。具有分割准确、输入参数少、鲁棒性强的优点。
一种复杂异形曲面机器人三维测量分割方法

[发明专利]一种基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法及系统-CN201911006505.8有效
发明人：谭建豪;张思远;王耀南;周士琪;黄亨斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法及系统，提取待跟踪目标的HOG、CNN以及CN特征作为特征子集进行位置滤波器初始化等，通过翻转和以不同的样本标签训练深度特征，增加样本数量；利用训练好的滤波器进行目标搜索得到目标位置和尺度；将当前帧图片及跟踪结果加入样本空间并更新样本空间模型；利用颜色相关性判别模型和主次峰判别模型进行更新判别，在预测的目标和前一帧目标的颜色直方图相关性较高且置信图中主、次峰差距明显时，更新位置滤波器；最后更新尺度滤波器，输出完整的目标位置。本发明能有效应对无人机目标跟踪时出现的目标快速移动、大幅度形变和遮挡等复杂情况。
一种基于颜色直方图相似性无人机目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于智能安防机器人非受限条件下的人脸识别方法-CN201910492676.X在审
发明人：王耀南;黄亨斌;毛建旭;朱青;周士琪;张思远;钟杭;袁小芳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能安防机器人非受限条件下的人脸识别方法，首先，利用HOG特征对图像进行人脸检测，然后提取人脸区域图像用于后续处理；然后，利用CNN卷积神经网络训练一个对清晰图像和模糊图像进行二分类的分类器，之后再对分类出来的模糊图像进行去模糊处理，清晰图像则跳过这一步骤；接着，再利用Lucy‑Richardson算法对运动图像帧序列进行去模糊处理；再使用SRCNN图像超分辨算法将图像归一化到同一大小尺度；再将经过以上步骤处理的图像输入到训练好的CNN卷积神经网络中提取特征向量；最后，通过SVM对提取出的特征向量进行分类，从而实现人脸识别。本发明具有有效地提高智能安防机器人在巡逻过程中识别人脸的效率和精度的优点。
人脸识别智能安防机器人卷积神经网络模糊处理模糊图像清晰图像受限条件算法人脸区域图像图像超分辨图像归一化运动图像帧后续处理人脸检测特征向量提取特征图像输入二分类分类器有效地再利用再使用分类人脸跳过向量尺度图像巡逻

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