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[发明专利]一种超声换能器及超声换能器制备方法-CN202310822167.5在审
发明人： 鲍时春;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及超声换能器技术领域，提供了一种超声换能器及超声换能器制备方法，所述超声换能器包括：超声探头，所述超声探头具有自聚焦结构，并且所述超声探头包括层叠设置的匹配层、第一电极层、压电层、第二电极层和背衬层，其中，所述压电层包括压电块与高分子矩阵网，多个所述压电块阵列排布于所述高分子矩阵网内。因此本发明通过设置阵列排布的压电块与自聚焦结构，在避免声透镜材料对超声的衰减的同时，能够提高产品的分辨度、灵敏度、信噪比、成像效果与穿透深度，增大探头的使用范围。
一种超声换能器制备方法

[发明专利]传动结构及训练器-CN202211112460.4有效
发明人： 鲍时春;桑华;黄嘉俊;谢天哲;彭嘉琳 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种传动结构及训练器，涉及训练设备领域。传动结构包括支架、摆臂件、摆动件、第一传感器、第二传感器和驱动组件，摆动件与支架旋转连接，驱动组件通过摆动件与摆臂件连接，第一传感器设于驱动组件，第二传感器设于摆动件，摆动件相对于支架的摆动路径至少包括第一位置和第二位置，驱动组件与支架滑动连接，在摆动件从第一位置运动到第二位置的过程中，驱动组件相对于支架沿第一方向滑动，在摆动件从第二位置运动到第一位置的过程中，驱动组件相对于支架沿第二方向滑动，第一传感器感测驱动组件对摆动件的拉力值或压力值，第二传感器感测摆动件的旋转角度，使得在等速运动时，检测的力矩更准确，提高训练效果。
传动结构训练器

[发明专利]一种绳驱动动力装置及康复助力机器人-CN202211615612.2在审
发明人： 鲍时春;黄嘉俊;桑华;张菡洵;葛振豪 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种绳驱动动力装置，包括主动轮单元、驱动机构、单向轮单元、随动轮单元、基座以及牵引绳；主动轮单元包括用于缠绕牵引绳的主动轮、与主动轮同轴设置且仅沿放绳方向单向转动的第一摩擦轮；驱动机构连接于主动轮单元并用于驱动主动轮单元转动；单向轮单元包括可随主动轮沿收绳方向单向转动以使牵引绳收回的单向轮；随动轮单元包括用于随第一摩擦轮同时单向转动以挤压牵引绳并使牵引绳抽出的第二摩擦轮；牵引绳的一端固定于主动轮，牵引绳的另一端自单向轮的另一侧绕出并可沿第一摩擦轮和第二摩擦轮之间穿出。本发明所提供的一种绳驱动动力装置及康复助力机器人，可实现牵引绳的收放，整体结构简单紧凑、成本低。
一种驱动动力装置康复助力机器人

[发明专利]一种用于分析神经运动功能耦合的采集装置-CN202211676199.0在审
发明人： 鲍时春;彭嘉琳;黄嘉俊;桑华 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明涉及分析神经运动功能耦合的机械装置领域，公开了一种用于分析神经运动功能耦合的采集装置，包括装置本体，装置本体包括用于驱动人体被试部位运动的驱动部件和用于采集被试部位在受刺激过程中运动加速度信号的加速度传感器，装置本体还包括可固定于被试部位表面且用于采集被试部位肌电信号的肌电采集部件，装置本体还包括用于采集被试者脑电信号的脑电信号传感部件，装置本体还包括用于控制驱动频率、传递和显示信号的上位机，上位机分别与驱动部件、加速度传感器、肌电采集部件和脑电信号传感部件连接。本发明能够对被试手指进行指定频率的被动运动物理刺激，同时采集脑电、肌电、加速度等数据进行同步记录与分析，全面评估相关病理机制。
一种用于分析神经运动功能耦合采集装置

[发明专利]一种用于肢体的柔性外骨骼装置及控制方法-CN202211616846.9在审
发明人： 鲍时春;黄嘉俊;桑华;张菡洵;葛振豪 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种肢体柔性外骨骼助力装置，包括可穿戴于肢体的外骨骼柔性套装和连接于外骨骼柔性套装的驱动模块；外骨骼柔性套装包括上臂环和小臂环，驱动模块包括至少两个驱动件，其中一驱动件连接有位于肘关节内侧的第一鲍登线结构，另一驱动件连接有位于肘关节外侧的第二鲍登线结构，第一鲍登线结构和第二鲍登线结构均具有连接于相应的驱动件并用于带动肢体伸屈的牵引线、套于牵引线外侧且不可形变的鲍登线管；鲍登线管连接于上臂环；柔性外骨骼装置还包括用于检测牵引线拉力的传感器交互模块。本发明提供的一种用于肢体的柔性外骨骼装置及控制方法，平稳带动手臂完成屈肘和伸肘动作，且适用于不同的肢体长度的个体，穿戴舒适安全。
一种用于肢体柔性骨骼装置控制方法

[实用新型]连接结构及训练器-CN202222409666.5有效
发明人： 鲍时春;桑华;黄嘉俊;谢天哲;彭嘉琳 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种连接结构及训练器，涉及训练设备领域。一种连接结构包括支架、转动轴、磁吸件、安装件和连接件，转动轴安装于支架，并能在支架上旋转，磁吸件安装于支架，连接件连接于安装件，并与转动轴可拆卸连接，以使转动轴旋转能带动连接件和安装件旋转，在转动轴转动时，连接件带动安装件旋转，使得用户能够得到锻炼，连接件与磁吸件吸合连接，并用于限制连接件相对转动轴的轴向移动，使得连接件能够稳固的连接在转动轴上，在更换安装件时，克服磁吸件的磁力后，可将连接件连同安装件直接从转动轴上拆卸，不会对设备造成损伤，提高设备的使用寿命。
连接结构训练器

[实用新型]一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人-CN202123363217.3有效
发明人：李彦明;杨广权;肖杨;鲍时春;刘新;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于手部康复机器人技术领域，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。手指套包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。手部康复机器人包括康复机械手部件、上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。本实用新型所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离，操作便利，对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。
一种用于康复机器人指套

[发明专利]地形识别方法、识别装置、系统、计算机设备及介质-CN202210608474.9在审
发明人：黄嘉俊;鲍时春;彭嘉琳 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形识别方法、识别装置、系统、计算机设备及介质，通过设置在用户的下肢关节上识别装置来获取用户下肢关节的动作参数后将所述动作参数进行滤波及归一化处理后简化降低模型推算及训练难度的方式实现了区别于传统的外骨骼系统需要通过骨架传导刚性获取人机交互力信息和人体姿态信息后进行直接进行模型推算以及训练，导致系统无法应用于柔性外骨架系统同时参数输入模型后模型推算过于复杂，导致容易出现数据延迟的问题，本发明通过在用户的下肢关节上识别装置来获取动作参数的方式，实现了可应用于柔性外骨架来获取参数，同时可将获取到的所述动作参数进行滤波及归一化处理后简化降低模型推算及训练难度，提升了适用面以及实时性。
地形识别方法装置系统计算机设备介质

[实用新型]一种外骨骼手指手腕康复助力设备-CN202123185911.0有效
发明人： 鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;张爱杰;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于康复助力技术领域，提供了一种外骨骼手指手腕康复助力设备，包括康复机械手装置，康复机械手装置包括固定板、四指屈伸装置和大拇指屈伸装置，固定板连接有用于驱动大拇指屈伸装置整体相对固定板摆动的扭转驱动部件；四指屈伸装置包括近指连接部件、可相对近指连接部件转动的中指连接部件和用于驱动近指连接部件和中指连接部件的第一活动弓部件，外骨骼手指手腕康复助力设备还包括用于带动康复机械手装置整体往复旋转的腕关节旋转装置。本发明实施例所提供的一种外骨骼手指手腕康复助力设备，其结构小巧紧凑，可实现手腕关节的屈曲/伸展、五指的屈曲/伸展及大拇指的扭转的一体化运动，康复治疗效果更佳。
一种骨骼手指手腕康复助力设备

[实用新型]一种外骨骼手部被动式康复助力设备-CN202123188407.6有效
发明人： 鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于康复助力技术领域，提供了一种外骨骼手部被动式康复助力设备，包括固定板和四指屈伸装置；四指屈伸装置包括可独立控制的动力器件、导轨座、连接于导轨座且可相对导轨座绕第一旋转中心转动的近指连接部件、转动连接于近指连接部件且可相对近指连接部件绕第二旋转中心转动的中指连接部件，导轨座固定连接于固定板且具有弧形滑槽；近指连接部件连接于弧形滑槽，四指屈伸装置还包括多连杆结构部件，多连杆结构部件转动连接于动力器件、近指连接部件和中指连接部件。本实用新型实施例所提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备，其部件布置更为紧凑，穿戴后不会对手指运动形成干涉，具有结构轻便、装配简单、装配时间短等优点。
一种骨骼被动式康复助力设备

[实用新型]一种肘关节及腕关节的一体化训练装置-CN202123011308.0有效
发明人： 鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;张爱杰;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种肘关节及腕关节的一体化训练装置，涉及康复类医疗器械技术领域。通过第一旋转装置和第二旋转装置分别带动肘部和腕部进行康复运动，从而加强上肢一体化的训练效果。该训练装置包括托起机构、第一旋转机构、第二旋转机构和手柄机构；托起机构用于放置前臂或肩臂；手柄机构用于放置手部；第一旋转机构包括第一安装板、第一电机和第一中空旋转平台；第一中空旋转平台的尾部与第一电机连接，其转盘上连接第一支架，手柄机构连接在第一支架上；第一支架上设有第一感应片，第一安装板上设有第一停止行程光电开关和第二停止行程光电开关；第二旋转机构与第一旋转机构的结构相同。本申请用于提升上肢康复训练装置的性能。
一种肘关节腕关节一体化训练装置

[实用新型]一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人-CN202123188427.3有效
发明人： 鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于抓取机械手技术领域，提供了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。抓取机械手装置，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；所述机器人具有机械臂，所述机械臂连接有上述的一种抓取机械手装置。本实用新型所提供的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，其抓取机械手装置的稳定性好，抓取力大，可精准控制各指节的弯曲状态，使用效果佳。
一种抓取机械手装置具有机器人

[发明专利]手部模型生成方法、装置、计算机设备及介质-CN202210212682.7在审
发明人： 鲍时春;彭嘉琳;何相汝;陈彦均;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手部模型生成方法、装置、计算机设备及介质，通过获取所述目标手部的姿态信息，记为手部姿态信息，所述手部姿态信息包括原始姿态信号以及原始肌电信号；将所述原始姿态信号以及原始肌电信号进行特征融合，得到手部识别数据，根据所述手部识别数据生成手部动作模型，实现了可准确根据用户的手部姿态生成所述手部动作模型，解决了现有技术当中现有的手部模型生成方法在用户存在一些细微动作时进行动作捕捉的Kinect体感设备容易无法准确识别用户意图，导致使用精度降低的问题，提升了手部动作模型跟随的精准性。
模型生成方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人-CN202111636629.1在审
发明人：李彦明;杨广权;肖杨;鲍时春;刘新;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于手部康复机器人技术领域，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。手指套包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。手部康复机器人包括康复机械手部件、上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。本发明所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离，操作便利，对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。
一种用于康复机器人指套

[发明专利]一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人-CN202111555341.1在审
发明人： 鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明适用于抓取机械手技术领域，提供了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。抓取机械手装置，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；所述机器人具有机械臂，所述机械臂连接有上述的一种抓取机械手装置。本发明所提供的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，其抓取机械手装置的稳定性好，抓取力大，可精准控制各指节的弯曲状态，使用效果佳。
一种抓取机械手装置具有机器人

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