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[发明专利]机器学习装置以及具备该机器学习装置的机器人系统-CN201880093236.0有效
发明人： 驹池国宗 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人系统(1)所具备的机器人(2)的动作基于机器学习装置(5)的学习结果而被控制。机器学习装置(5)具备行动观测部(62)、位移量观测部(63)以及学习部(64)。行动观测部(62)观测从容器(CN)取出工件(W)时的机器人(2)的行动方式。位移量观测部(63)基于从拍摄装置(3)输出的机器人(2)的取出动作前后的各图像数据，观测表示容器(CN)内的一个工件被取出时的其他工件在容器(CN)内的位移量的工件位移量。学习部(64)将机器人(2)从容器(CN)取出一个工件时的对应工件位移量的向其他工件的影响度(IM)与机器人(2)的行动方式相对应地学习。
机器学习装置以及具备机器人系统

[发明专利]基板制造系统及其自主行驶车-CN202080100036.0在审
发明人： 驹池国宗 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基板制造系统(100)具备安装线(1)和自主行驶车(4)。自主行驶车(4)包括：内置电池(43)，内置于自主行驶车(4)，并向驱动部(41)和控制部(46)供给电力；及更换用电池(44)，与内置电池(43)分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车(4)。
制造系统及其自主行驶

[发明专利]元件安装装置-CN201780094758.8有效
发明人：高间和志;驹池国宗 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：一种元件安装装置(1)，向基板(100)上安装元件(E)，具备头单元(3)、使所述头单元(3)在基台上移动的驱动部及控制装置(9)，所述头单元(3)包括保持所述元件(E)的安装头(32)和拍摄对象物的三维图像的立体相机(81A、81B)，所述控制装置(9)进行以下处理：拍摄处理，在使保持于所述安装头(32)的所述元件(E)向所述基板(100)上的搭载点(Pm)移动的移动动作期间，在所述元件(E)到达所述搭载点(Pm)以前，利用所述立体相机(81A、81B)拍摄包括所述搭载点(Pm)在内的所述搭载点(Pm)的周边区域；计算处理，为了基于通过所述拍摄处理获得的所述周边区域的X方向、Y方向、Z方向的三维信息将所述元件(E)搭载在与所述搭载点(Pm)对应的焊盘(L1、L2)的焊料(S1、S2)上，计算所述X方向、所述Y方向、所述Z方向的校正量；及安装处理，按照所述校正量校正所述元件(E)的搭载点(Pm)，并将所述元件(E)安装在所述基板上。
元件安装装置

[发明专利]元件安装装置-CN201780091567.6有效
发明人： 驹池国宗 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：元件安装装置(1)包括：元件供应装置(5)，使用元件收纳带(100)将元件(E)供应到元件供应位置(P1)；头部组件(6)，能够升降地设有吸嘴(63)；第1拍摄部(91)，拍摄被供应到元件供应位置(P1)的元件(E)；以及元件姿势判定部(13)，判定被供应到元件供应位置(P1)的元件(E)的姿势。元件姿势判定部(13)基于由第1拍摄部(91)所拍摄的拍摄图像，来判定元件收纳带(100)中的元件(E)是否呈从元件收纳部(103)朝与上下方向(Z方向)交叉的水平面上的方向突出的异常姿势。
元件安装装置

[发明专利]元件安装机和吸嘴高度控制方法-CN201780088297.3有效
发明人： 驹池国宗 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供元件安装机和吸嘴高度控制方法，拍摄包含元件(P)和向元件(P)下降的吸嘴(41)这两者的图像(I)(步骤(S104))。而且，基于该图像(I)，对在安装处理中使吸嘴(41)停止的目标高度(Zt)进行控制(步骤(S105～S107))。由此，能够不依赖于从吸嘴(41)抽吸的空气的流量地对使吸嘴(41)向元件P下降时的目标高度(Zt)进行控制。
元件装机高度控制方法

[发明专利]电子元件安装装置-CN201580020391.6有效
发明人：金井修;驹池国宗;镰须贺秀幸 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种电子元件安装装置(1)，包括：安装头(6)，沿水平方向移动，具备将所述元件供应单元(8)供应的电子元件取出并安装到基板的保持器(5)；摄像机(20)，设置于所述安装头，在所述保持器位于所述元件供应单元供应的元件被取出的元件取出位置时拍摄所述元件取出位置；识别部(28)，根据所述摄像机拍摄的图像来识别所述元件取出位置与所述元件供应单元中收纳有元件的收纳部的位置或该元件的在所述收纳部中的位置的位置偏差；控制部(25)，以如下的方式进行控制：以所述识别部基于同一元件供应单元的下一元件的取出前的所述摄像机的拍摄而识别的位置偏差量来补正所述元件取出位置，使所述安装头移动到补正后的位置。
电子元件安装装置

[发明专利]元件安装装置-CN201580028496.6在审
发明人： 驹池国宗;镰须贺秀幸;金井修 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种元件安装装置(1)，包括元件供应单元(8)，通过进给收纳元件的料带(T)而将所述元件供应到指定的供应位置；保持器(5)，从所述元件供应单元将所述元件取出并安装于基板；供应检测单元(251)，检测元件是否被供应到所述供应位置或所被供应的元件是否姿势异常。
元件安装装置

[发明专利]部件安装装置-CN201310671514.5有效
发明人： 驹池国宗;池田善纪;小野哲治;渡边学 -专利权人：株式会社日立高新技术仪器
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种部件安装装置，能够精确地识别设置在LED元件上的荧光体的位置，从而在基板上进行光轴精度高的光扩散用透镜的安装。吸附嘴（11）从部件供给单元（5）取出光扩散用透镜（25），使基板识别照相机（19）移动到安装在印刷基板（P）上的LED元件（21）的上方，然后点亮照明灯（20），向印刷基板上的所述LED元件照射蓝色光。这样，从所述LED元件上表面的模制部（21B）发出可见光，而光几乎不从被模制部包围的荧光体（21A）的部分反射。因而，来自模制部的光入射到基板识别照相机的拍摄面，模制部被较亮地拍摄到，从而能够确保该模制部与荧光体的部分之间的灰度差，从而该荧光体的位置能够被识别处理装置更可靠地识别到。
部件安装装置

[发明专利]电子零部件安装方法及其装置-CN201110112561.7无效
发明人：马场修一;渡边正浩;竹村郁夫;池田善纪;驹池国宗 -专利权人：株式会社日立高新技术仪器
申请日： 2011-04-26 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电子零部件安装方法及其装置。基于电子零部件安装装置的零部件识别摄像机的拍摄图像通常反映出零部件引线前端部，但在引线前端的倾斜较大时，产生引线前端部不反映在拍摄图像中而在计算吸附姿态时的图像处理中出现零部件识别错误这样的问题，因此在本发明中仅在零部件识别摄像机的成像系统视野外的区域设置照明用的透镜或者辅助光源，通过将在以往的光学系统中未到达零部件表面的角度的照明光引导至零部件表面来扩大对观察对象的表面倾角(引线前端倾角)的应对范围，通过仅在成像系统视野外的区域设置透镜、光源，能够不对成像系统产生影响而提高照明系统的能力。
电子零部件安装方法及其装置

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