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[发明专利]自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统-CN202111412882.9有效
发明人：田丰;杨泽锋;叶国云;马洪轩;王庆滨;郑振华;蒋盛 -专利权人：宁波如意股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。
自动导航后退控制方法控制系统

[发明专利]一种微创技术再造防水层的方法-CN202110199874.4有效
发明人：李云峰;马洪轩;张连军;张芝灵;张琳琳 -专利权人：安徽墨砂工程修缮技术有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑物修缮领域，本发明的一种微创技术再造防水层的方法，包括封堵裂缝，打孔，注入填充剂，注入防水密封剂和封堵注浆孔等步骤；本发明采用钻孔注射的方法将背面填充剂和防水密封剂注射到建筑物墙面内部，达到重塑再造防水层的目的；本发明的提供了背面填充剂和防水密封剂的制备方法，两种材料粘度适中，适用于注射填充，而且两种材料之间具有较好的粘接性能，在完全固化后具有优异的防水性能；本发明的防水层再造方法的操作工序简单，节省材料和人力，对原有的墙面装饰破坏性非常小，工期短，能高效迅速的解决渗漏和窜水问题。
一种技术再造防水层方法

[发明专利]一种用于AGV小车的路口避让通行方法-CN202210058356.5在审
发明人：田丰;杨泽锋;马洪轩;王庆滨;张尧尧 -专利权人：宁波如意股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AGV小车的路口避让通行方法，涉及AGV小车领域，主要包括步骤：获取各AGV运动过程中的反馈信号，并根据反馈信号获取各AGV所处的路段信息；当AGV从通行段驶入等待段末端时，在当前AGV前方的等待段内有AGV时根据反馈信号控制前后AGV保持预设距离；当AGV驶入等待段首端时，在路口段有AGV通行时控制AGV泊停于等待段首端，在路口段没有AGV通行时根据路口通行顺序和AGV优先等级控制各等待段内的AGV通过路口段。本发明通过通行段、等待段和路口段的设置，在不同路段设置有不同的通行规则，从而使得AGV在进过路口时能够有序的通过，避免无序通行导致的碰撞，通过优先级的设定，使得AGV小车能够根据重要性运输时长的调控。
一种用于 agv 小车路口避让通行方法

[发明专利]一种地下室渗漏的修缮方法-CN202110199875.9在审
发明人：李云峰;马洪轩;张连军;张芝灵;张琳琳 -专利权人：安徽墨砂工程修缮技术有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑物修缮领域，本发明的一种地下室渗漏的修缮方法，本发明的地下室渗漏修缮方法采用一种液态防水材料作为主要的防水层材料，该种材料由改性氧化沥青材料经过油浆和橡胶粉的改性后经过乳化制备得到，与现有的主要防水材料沥青防水卷材之间具有优异的结合粘附效果，在固化后能够与原有的防水层构成整体，恢复整个地下室整体的防水性能；本发明在凿孔时预留防渗层衔接边缘，能在液态防水材料固化过程中紧密的粘接在一起；本发明的渗漏修缮方法步骤少，操作简单，使用的补漏材料少，种类少，而且在完工后的防渗效果很好，材料与原有防渗层粘结强度强，无后期渗漏隐患。
一种地下室渗漏修缮方法

[发明专利]基于视觉伺服的机械臂目标导引方法-CN201910452704.5有效
发明人： 马洪轩;邹伟;朱政 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan‑tilt相机平台最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
基于视觉伺服机械目标导引方法