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[实用新型]一种多段式管道焊缝检测机器人-CN202223324536.8有效
发明人：郑云超;王毅;吴晓林;李小平;马婧华;杨长辉;马霁宣;田磊 -专利权人：上海森松制药设备工程有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多段式管道焊缝检测机器人，用于检测待测管道内部焊缝，包括机身本体、图像采集机构以及驱动机构；所述机身本体包括保持架结构，所述保持架结构与驱动机构活动连接，机身本体的末端活动连接有图像采集机构；所述保持架结构包括保持轮，所述保持轮与管内壁接触；所述驱动机构包括螺旋转动机构以及驱动电机，所述螺旋转动机构与驱动电机通过万向节活动连接；所述图像采集机构包括周向摄像头以及旋转驱动装置，所述旋转驱动装置能够驱动周向摄像头旋转；本实用新型适用于管道直径在1英寸的管道内部焊缝检测，能够实现管道焊缝的自动检测，降低了人工操作比重的占比，进而降低了错误率，提高了检测准确率。
一种段式管道焊缝检测机器人

[发明专利]一种智能叠衣机及其工作方法-CN202110687244.1有效
发明人： 马婧华;肖鑫;刘玲玲;赖昱燃;万俊辰;阮琴琴 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： D06F89/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能叠衣机及其工作方法，包括架体，架体上设有同步带导轨机构、空间连杆滑块双夹持机构、衣袖约束叠平机构、双曲柄压衣机构、双摇杆折叠机构和双摇杆输出机构；同步带导轨机构用于带动空间连杆滑块双夹持机构沿架体长度方向移动；空间连杆滑块双夹持机构用于对衣物进行夹持并带动衣物移动到架体内，且在沿架体向外移动时带动衣物的上半部分折叠；衣袖约束叠平机构用于将衣物的衣袖进行折叠；双曲柄压衣机构用于对衣物的对应位置进行压紧；双摇杆折叠机构用于对衣物进行折叠；双摇杆输出机构用于将折叠好的衣物输出到架体外。本方案的整体结构设计巧妙，能够用于家用，从而解决了人们日常生活中需要手动叠衣的问题。
一种智能叠衣机及其工作方法

[发明专利]一种基于深度学习的多状态人脸识别方法-CN202110351460.9在审
发明人： 马婧华;肖鑫;邹政;汪静姝;刘扶金 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的多状态人脸识别方法，包括：S1、获取训练集；S2、将训练集输入神经网络，完成对神经网络的训练，训练神经网络的损失函数S3、获取待识别图像；S4、将待识别图像输入训练后的神经网络，得到识别结果。与现有技术相比，本发明使用中心损失+softmax交叉熵损失作为总损失函数，可以明显加快模型收敛速度。中心损失虽然不直接对距离进行优化，但它能够保留之前的分类模型，并为每个分类指定一个类别中心。这使得提取到的同类图像特征都靠经类别中心，不同类的就会尽量远离，使人脸识别中区分更加明显，进而提高识别结果准确性。
一种基于深度学习状态识别方法

[发明专利]一种大位移光流场估计方法-CN202011359538.3在审
发明人：宋涛;赵明富;王瑜琳;马婧华;贺媛媛;巫涛江;石胜辉;吴德操 -专利权人：重庆理工大学;重庆能源职业学院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种大位移光流场估计方法，涉及视觉系统技术领域，针对大位移情况下光流估计提出改进方法，将最近领域场(NNF)思想与从粗到精图像金字塔策略相结合，以Kd‑tree算法为搜索策略，实现图像块的有效匹配。利用前向后向一致性检查，对异常值过滤，然而由于异常值滤除产生的间隙，通过边缘保持插值方法(EpicFlow)插值，本申请提供的一种大位移光流场估计方法在Middlebury，MPI‑Sinte数据库上进行仿真实验，实验结果表明此方法对于大位移具有快速和稳健的特点。
一种位移光流场估计方法

[发明专利]一种基于特征降维的手写数字识别方法-CN201910913816.6在审
发明人： 马婧华;何苗;路世青;金辉;彭俊杰 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种基于特征降维的手写数字识别方法，包括：获取用于识别的手写数字图像，经过图像预处理后，得到预处理手写数字图像；通过特征提取处理，提取预处理手写数字图像中的手写数字特征；通过特征降维处理，降低手写数字特征的特征维数，获得低维数的手写数字特征；对低维数的手写数字特征进行特征识别处理，获得手写数字的识别结果。本发明的基于特征降维的手写数字识别方法能够对手写数字特征进行特征降维处理，以减小特征识别的难度和复杂性，从而能够提升对手写数字的识别效果和效率。
手写数字特征降维手写数字识别特征识别图像维数图像识别技术预处理提取预处理图像预处理数字特征特征提取特征维数减小

[发明专利]一种高效的废气脱硫脱硝方法及其系统-CN201910898646.9在审
发明人：贺媛媛;钟年丙;鹿存房;马婧华;宋涛 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B01D53/75 文献下载
摘要：本发明公开一种高效的废气脱硫脱硝方法，采用除尘处理、除氧处理、臭氧氧化处理、吸收液吸收处理、吸附剂吸附处理相结合的处理工艺，通过严格控制各工艺步骤的工艺条件，不仅能够有效地避免废气中的氧气对硫化钠的影响，而且能够确保取得更加优异的脱硫脱硝效果，制备出极易分离的副产物。采用设置有三维多孔铜材料的除氧装置对废气进行除氧处理，能够充分除去工业废气中残留的氧气，还能够部分除去废气中的二氧化硫；采用特定浓度的二甲基酮肟、硫化钠和氢氧化钠制备混合吸收液，不仅能够抑制硫化钠的水解，还能够有效避免氧气对硫化钠的氧化，而利用吸附装置能够对气体中的污染物进行进一步的吸附去除。
硫化钠氧气废气除氧氢氧化钠制备脱硫脱硝效果二甲基酮肟混合吸收液吸附剂吸附臭氧氧化除尘处理除氧装置处理工艺废气脱硫工业废气工艺步骤工艺条件三维多孔吸附装置吸收处理副产物铜材料吸收液易分离有效地水解二氧化硫去除脱硝吸附制备污染物残留

[实用新型]用于履带机器人的前端辅助机构与履带式物流机器人-CN201821560159.9有效
发明人：何苗;马婧华;金辉;路世青;刘鑫 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于履带机器人的前端辅助机构，包括辅助转向机构与辅助爬梯机构，包括支架主梁以及用于铰接履带机器人的连接架与爬梯伸缩杆，支架主梁两端均铰接有转向臂，转向臂具有轮轴段与摆动段；转向臂的弯折处铰接在支架主梁；两转向臂的摆动段通过转向横拉杆铰接在一起，从而摆动段、转向横拉杆以及支架主梁形成梯形平面连杆机构；轮轴段上安装有辅助轮；支架主梁上靠近任意转向轮的一端还设有平行于梯形平面连杆机构所在平面的转向伸缩杆，转向伸缩杆的伸缩端通过转向斜拉杆铰接在转向伸缩杆所靠近的转向横拉杆与转向臂的铰接处上。还公开了履带式物流机器人，安装有本实用新的前端辅助机构，能实现不减速转向，还能提高爬梯能力。
支架主梁转向臂铰接履带机器人转向横拉杆转向伸缩杆辅助机构摆动段连杆机构梯形平面履带式轮轴爬梯物流机器人辅助转向爬梯机构所在平面物流机器辅助轮铰接处连接架伸缩端伸缩杆弯折处斜拉杆转向轮平行减速

[实用新型]用于履带机器人的辅助爬梯机构与履带式物流机器人-CN201821560164.X有效
发明人：何苗;金辉;路世青;马婧华;刘鑫 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于履带机器人的辅助爬梯机构，包括支架主梁与连接架，所述支架主梁两端均安装有辅助轮，连接架一端固定连接在支架主梁一侧，连接架另一端设有用于铰接在履带机器人前端的铰接部；支架主梁上位于连接架同一侧还连接有自锁式伸缩杆，自锁式伸缩杆的轴线垂直于支架主梁；自锁式伸缩杆的伸缩端连接在支架主梁上，自锁式伸缩杆的固定端上固定连接有用于铰接在履带机器人前端的铰接件。还公开了一种履带式物流机器人，包括履带底盘，安装有本实用新型的用于履带机器人的辅助爬梯机构。本实用新型的辅助爬梯机构能够为履带机器人爬梯提供着力点，提高履带式物流机器人的爬梯能力。
履带机器人支架主梁爬梯机构连接架伸缩杆自锁式履带式本实用新型物流机器人铰接爬梯履带底盘物流机器轴线垂直辅助轮固定端铰接部铰接件伸缩端着力点

[实用新型]一种原地转向机构及物流配送机器人-CN201821001943.6有效
发明人：何苗;路世青;金辉;马婧华;杨渊 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种原地转向机构，包括底座，底座上方相对设置有端盖，端盖与底座之间设有推杆电机，并且推杆电机的壳体端固定在端盖上，推杆电机的推杆端固定在底座上；围绕推杆电机周侧对称分布有至少两根支撑腿，至少一根支撑腿的转向轮内安装有驱动转向轮转动的轮毂电机。本实用新型还公开了一种物流配送机器人，包括车底架，采用本实用新型所提供的原地转向机构；所述原地转向机构的端盖固定连接在所述车底架底面的中央位置处。本实用新型解决了现有技术中物流配送机器人在狭窄空间内难以进行转向的技术问题，能够使物流配送机器人在狭小空间内进行原地转向。
原地转向推杆电机物流配送端盖底座本实用新型机器人车底架支撑腿推杆驱动转向轮对称分布轮毂电机狭小空间狭窄空间相对设置壳体端转向轮转动

[发明专利]基于经验模态分解的圆度误差评定方法-CN201410229509.3有效
发明人：章国稳;吕琦;马婧华;尚平;刘亦安;毛晓靖 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于经验模态分解的圆度误差评定方法,对工件在一个圆周内进行等角度采样得到工件半径数据，采用经验模态分解对其从高频到低频分解为若干内蕴模态函数和1个残余分量，利用波数剔除干扰信号成分，用剩余的IMF进行重构得到的表面形状误差信号进而计算圆度误差。该发明是一种抗干扰强、自适应的圆度误差评估方法，分析精度比传统方法要高，整个分析过程快速方便，容易被使用者掌握。
基于经验分解误差评定方法

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