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[发明专利]一种调控上肢摆动的步态修正系统及方法-CN202210262462.5有效
发明人：杨巍;余林繁;颜泽皓;徐铃辉;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种调控上肢摆动的步态修正系统，包括PID控制器、与PID控制器连接的两个IMU以及手臂驱动机构，两个IMU分别固定于两腿部并用于采集腿部的步态信息，所述的手臂驱动机构分别包括臂环、动量轮以及电机，其中，在臂环上固定有所述的电机，所述电机驱动所述的动量轮旋转，所述的臂环用于固定在与异常腿部对应的手臂上，所述的动量轮转动时用于给手臂提供一个力矩，使手臂朝摆动的方向摆动设定的角度，所述的电机与PID控制器电连接。本发明还公开了一种调控上肢摆动的步态修正方法。本发明体积小巧，成本低廉，实现自主调节。
一种调控上肢摆动步态修正系统方法

[发明专利]一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统及方法-CN202310177547.8在审
发明人：杨巍;曹巧欢;桂梁鸿;颜泽皓;冯陆颖;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合功能性电刺激与下肢外骨骼的协同康复系统，包括：多通道功能性电刺激发生器，用于对患者对应肌肉进行有周期规律的功能性电刺激；下肢外骨骼，单侧包括依次连接的髋关节连杆、髋关节电机、大腿连杆、膝关节电机、小腿连杆、机械踝关节以及脚板；姿态传感器，用于将检测到的髋关节屈曲/伸展角度θ和角速度ω值输入至上位机；上位机，用于负责人机交互指令处理、步态轨迹生成以及通过接收所述姿态传感器的数据进行功能性电刺激与外骨骼融合力矩的分配；本发明公开了一种协同康复方法。本发明通过功能性电刺激FES与下肢外骨骼配合EXO，予目标肌肉科学地、有规律性的功能电刺激，能使得患者更多得参与进主动康复的进程中来。
一种融合功能刺激下肢骨骼协同康复系统方法

[发明专利]一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统及方法-CN202310177518.1在审
发明人：杨巍;桂梁鸿;曹巧欢;颜泽皓;冯陆颖;余林繁;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统，特征在于，包括下肢外骨骼机器人、数据采集设备和上位机；所述下肢外骨骼机器人包括腰部绑缚，所述腰部绑缚的两侧分别设置有依次连接的大腿杆、小腿杆和脚踏板，所述大腿杆、小腿杆和脚踏板相互之间均通过电机连接，以实现腿的髋、膝、踝关节的分别驱动；所述数据采集设备包括近红外光发射模块、光电转换接收模块、解调模块和控制模块，所述上位机用于获得康复训练评价指标并且运行人在回路优化算法；本发明还公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练方法。本发明通过使用下肢康复外骨骼机器人来参与基于fNIRS的康复技术，实现康复训练的自动化、智能化。
一种基于红外功能成像下肢康复训练系统方法

[发明专利]一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤及角度估计方法-CN202310177596.1在审
发明人：杨巍;冯陆颖;桂梁鸿;曹巧欢;颜泽皓;余林繁;杨灿军;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤，包括运动捕捉裤本体，运动捕捉裤本体位于两髋关节位置分别设置有用于检测左右腿髋关节内收、外展的第一柔性传感器，运动捕捉裤本体的后方分别设置有用于检测左右腿髋关节的屈曲的第二柔性传感器，运动捕捉裤本体位于两膝关节位置分别设置有用于检测左右腿膝关节屈曲的第三柔性传感器；第一柔性传感器、第二柔性传感器和第三柔性传感器均通过可拉伸导线与固定在运动捕捉裤本体上的控制板通信连接；本发明还公开了一种角度估计方法。本发明运动捕捉裤采用模块化布局，传感部分与服饰两者可以分离，可以单独清洗服饰部分，另外本发明方法可以轻松校准传感器的非线性和迟滞性。
一种检测三维关节角度运动捕捉估计方法

[发明专利]一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构及其控制方法-CN202211193113.9在审
发明人：杨巍;颜泽皓;杨灿军;余林繁;徐铃辉;桂梁鸿;冯陆颖;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。
一种同时助力搬运行走髋关节骨骼结构及其控制方法

[发明专利]一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法-CN202211193128.5在审
发明人：杨巍;桂梁鸿;杨灿军;余林繁;颜泽皓;冯陆颖;徐铃辉;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。
一种基于串联弹性体驱动单元柔性骨骼机器人及其控制方法

[发明专利]基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法-CN202111389744.3在审
发明人：徐铃辉;杨巍;陈玉婷;余林繁;颜泽皓;夏庆超;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行器连续步态相位估计控制方法，特别是一种基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法，采用AOs算法模型，加速收敛模块，步态相位估计检测模块，步态事件对齐模块和助力控制模块；AOs模型由一组以ω(t)为基频的Hopf振荡器单元组成；加速收敛模块加快AO算法在周期和类周期步态信号下收敛速度；步态相位估计检测模块提供一种AOs算法步态相位估计失败的检测方法和应对机制；步态事件对齐模块提出AOs估计出的相位与步态事件对应的平滑解决方法；助力控制模块根据当前估计出的步态相位来提供预先定义好的助力值。本发明解决了“助行器的助力控制更好的适应日常活动”的技术问题。保证助行器助力的安全可靠性。
基于自适应振荡器助行器连续步态相位估计控制方法

[发明专利]一种适用于瓶装药片的翻转式出药机构-CN202010794778.X在审
发明人：陈教料;许旭光;颜泽皓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B67B7/00 文献下载
摘要：一种适用于瓶装药片的翻转式出药机构，包括箱体、药盒、光电开关、链传动存药机构、翻转式渐变孔出药机构和步进电机拧瓶盖模块，所述链传动存药机构、翻转式渐变孔出药机构和步进电机拧瓶盖模块安装在箱体上，所述链传动存药机构控制药瓶的位置，药瓶先运动至步进电机拧瓶盖模块下方，拧开瓶盖后药瓶运动至翻转式渐变孔出药机构下方，伺服电机链传动驱动药瓶，整个翻转式渐变孔出药机构连同一字阻尼转轴、托盘、摇床夹具、药瓶翻转180°使得瓶口朝下出药。本发明提供了一种体积小、生产成本低、使用方便、工作效率高、稳定性好的适用于瓶装药片的翻转式出药机构。
一种适用于瓶装药片翻转式出药机构

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