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[发明专利]一种具有切换时间的成套订单的调度方法-CN201910430878.1有效
发明人：徐震浩;周畅;张凌波;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有切换时间的成套订单的调度方法，包括步骤：a)建立成套订单调度问题的数学模型；b)根据建立的数学模型，利用带邻域结构的人工蜂群算法进行计算：设置种群规模、邻域搜索代数、未改进代数上限；依据编码方案，初始化种群；采用半主动解码方式，得到个体的适应度值；寻找并占领优质蜜源，与跟随蜂分享蜜源信息；选择一个雇佣蜂并跟随其采蜜；判断雇佣蜂的个体改进的次数；当子代出现比当前雇佣蜂好的个体时，替换所述当前雇佣蜂个体；若未达到终止条件，则继续优化。相比于现有技术，本发明的调度方法可以使企业或工厂在给定资源以及约束的条件下，制定合理的生产策略，提高调度效率，减少企业的运营成本。
一种具有切换时间成套订单调度方法

[发明专利]一种用于自动化仓库的车辆路径优化方法-CN201811270333.0有效
发明人：吴胜昔;刘威;李勇亮;李一尘;张勇;卢文建;吴潇颖;李锐;顾幸生 -专利权人：华东理工大学;上港集团物流有限公司兴宝仓储分公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动化仓库的车辆路径优化方法。该方法基于模拟退火和禁忌搜索的混合算法，针对车辆路径中的入库出库始末位置确定的规划问题，设置约束条件，采用模拟退火算法求得初始解，使得禁忌搜索算法可以避免选取随机产生的初始解，直接引用模拟退火算法的初始解进行二次优化，从而得到效果更佳的全局解。该方法运用于一种始末位置确定的车辆路径优化，属于仓库作业调度领域。优化之后，车辆从指定入库位置出发，遍历仓库中的所有库位，经过每个库位有且仅有一次，最后达到指定出库位置。结合仓库实际的车辆路径调度情况，该优化方法实用性强，可用性好。
一种用于自动化仓库车辆路径优化方法

[发明专利]复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置-CN202110374922.9有效
发明人：王学武;魏建斌;周昕;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
复杂环境焊接机器人碰撞路径规划方法装置

[发明专利]一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202210581995.X在审
发明人：王学武;周昕;谢祖洪;李芳;高进;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：建模得到仿真焊接环境；获取焊接要求，确定所有待规划的路径段及规划顺序；按照规划顺序，对每个待规划的路径段，完成延迟碰撞检测的路径规划：在完成所有路径段的规划之后，生成焊接机器人从焊接的起始点到终止点的完整路径。本发明能够快速、高效地实现自动化无碰撞路径规划。
一种焊接机器人路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种弧焊机器人无碰撞路径规划方法-CN202010363612.2有效
发明人：王学武;夏泽龙;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种弧焊机器人无碰撞路径规划方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：采用栅格法和包围盒法混合建模的方式，建立焊接环境模型，确定障碍物对象及指导空间；通过RRT方法寻找焊缝间的无碰撞转移轨迹，组成转移矩阵；通过离散策略对差分方法进行离散化，采用自适应策略对变异步长进行动态调节，以焊接顺序和焊接方向为对象，对转移矩阵中的无碰撞转移轨迹进行筛选，确定最短的无碰撞焊接路径。本发明针对复杂焊接任务提供了一套模型建立、轨迹规划、路径规划的完整解决方案，兼顾计算速度与精度，在面对新产品时，能够为工程师提供路径参考，减少经验获取成本，缩减开发周期。
一种机器人碰撞路径规划方法

[发明专利]一种夹点法与超结构法混合的炼油厂氢气网络优化调度方法-CN201711169789.3有效
发明人：曹萃文;顾幸生;王宁;张正明;冯响;刘禹含;丁万超;袁岩 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明一种夹点法与超结构法混合的炼油厂氢气网络优化调度方法，采用本发明方法，能够将效率低下的人工汇制氢夹点图求夹点改为高效的用计算机编程求夹点，无需图形化处理，进一步将求得的夹点作为夹点约束与超结构法混合进行炼油厂氢气网络调度建模，对模型进行优化求解后，能同时得到符合工程要求所需的合理最优目标值和精确的操作点。很好地融合了具有工程优势的夹点分析法与具有理论分析优势的超结构法，避免了夹点分析法与超结构法的缺陷，可在不改变炼油厂氢气网络设备及管网布置的前提下，使氢源、氢阱匹配更加合理，减少纯氢的消耗量和氢气燃气的排放量，大大提高炼油厂的氢气网络优化调度的技术水平，提升企业经济效益和增强竞争力。
一种夹点法结构混合炼油厂氢气网络优化调度方法

[发明专利]一种焊接机器人路径规划方法-CN201611049018.6有效
发明人：王学武;严益鑫;陈显东;胡振海;顾幸生 -专利权人：华东理工大学;上海瓦鲁自动化技术有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于聚类指导多目标粒子群优化技术的焊接机器人路径规划方法，包括：建立焊接机器人的D‑H参数模型；通过几何避障策略得到避障路径，并针对所述避障路径进行基于笛卡尔空间的轨迹规划；计算所述避障路径中的焊接起始点与焊接终止点之间的路径长度和运动能耗；以及采用聚类指导多目标粒子群优化算法对所述路径长度和所述运动能耗进行双目标路径规划，并得到路径规划的优化结果。相比于现有技术，本发明可让用户快速地实现焊接机器人的路径长度和运动能耗的双目标优化，指导工程师更有效地进行焊接机器人的示教工作，大大减少焊接机器人系统集成和调试时间。
一种焊接机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于区域稀疏表示的红外与可见光图像融合方法-CN201610994214.4有效
发明人：谷小婧;董永昊;何雨旻;郑紫芊;符方昊;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区域稀疏表示的红外与可见光图像融合方法，该方法首先将红外与可见光图像分块；然后检索出每个图像块所在的一致性区域，对一致性区域进行联合稀疏编码并据此计算显著性测度；最后按照显著性测度对相应图像块进行加权融合，把所有的融合图像块组装成融合图像。与现有技术相比，本发明具有可以保存红外图像中局部不显著、但非局部显著的结构信息，能够有效提升融合图像的结构完整性及区域一致性等优点。
一种基于区域稀疏表示红外可见光图像融合方法

[发明专利]一种用于焊接机器人的碰撞检测方法-CN201810041879.2有效
发明人：王学武;汤彬;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，包括：对焊接机器人的焊接路径进行路径优化；根据优化后的焊接路径，确定工件与焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；根据上述所确定的工件区域，进一步确定工件与焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及根据所确定的具体区域，对焊接机器人进行轨迹规划。相比于现有技术，本发明可以为焊接机器人在进行轨迹规划之前提供一种效率较高的分级碰撞检测方法，以便实现焊接机器人的自动避障，为机器人的操作轨迹优化奠定坚实的基础。
焊接机器人碰撞检测工件区域轨迹规划焊接操作轨迹路径优化自动避障分级机器人优化

[发明专利]一种适用于热像视频彩色化的异常色校正方法-CN201510394829.9有效
发明人：谷小婧;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于热像视频彩色化的异常色校正方法，包括以下步骤：1)找出当前帧上相对于前一帧的变化像素；2)在当前帧上以每个变化像素为初始点分别进行局部区域生长；3)计算每一区域的主色，并将该区域内与主色差异大于阈值的色彩判定为异常色；4)使用区域主色对异常色进行校正。与现有技术相比，本发明复杂度低，能在彩色化过程中进行实时的异常色检测和校正，可以显著提高彩色化结果的准确度。
一种适用于视频彩色异常校正方法

[发明专利]一种基于色彩混合的快速红外彩色夜视实现方法-CN201410535182.2有效
发明人：谷小婧;贺梦驰;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于色彩混合的快速红外彩色夜视实现方法，包括以下步骤步骤1、将给定参考点的色彩进行加权混合为关键帧上色；步骤2、将自适应参考点的色彩进行平均混合为后续帧上色。与现有技术相比，本发明具有能对红外热像进行实时彩色化，为单色的红外热像赋予与人眼在白天看到的景物一样的自然色彩。
一种基于色彩混合快速红外彩色实现方法

[发明专利]一种对冗余系统进行可靠性分析的方法-CN201510947474.1在审
发明人：吴胜昔;房巍巍;李雪岩;虞奕帆;司有为;陈诚;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种利用马尔科夫状态转移图对冗余系统进行可靠性分析的方法，包括：预先设定对冗余系统进行可靠性分析的条件；根据冗余系统的结构，对系统进行马尔科夫状态分析；计算系统的每个状态间的马尔科夫状态转移概率，绘制对应的马尔科夫状态转移图；根据马尔科夫状态转移图以及每个状态间的马尔科夫状态转移概率，获取每个状态的工作概率计算公式；以及对公式进行拉普拉斯变换，计算并分析冗余系统的可靠性。相比于现有技术，本发明对PAC系统中的各种常用冗余结构进行可靠性分析，运用马尔科夫状态转移法对不同结构的马尔科夫状态予以总结并计算其可靠性，最后根据仿真结果确定每个冗余结构的特点，为系统的可靠性设计提供重要的参考依据。
一种冗余系统进行可靠性分析方法

[发明专利]基于Pareto优化准则的多目标非线性连续罐式柴油调合法-CN201310472770.1有效
发明人：曹萃文;顾幸生;高敏;李晓楠;阚明生;陈孟文;康永波;于腾 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2013-10-11 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： C10L1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柴油调合法，特别涉及一种基于Pareto优化准则的多目标非线性连续罐式柴油调合法，其包括：（1）建立基于构成成品柴油的各组分实时流量及各流量之间的相关线性和非线性关系、各组分及成品柴油的实时质量属性中的线性和非线性关系的多目标非线性数学模型；（2）分别将原油炼油速率、各侧线实时流量数据及各组分实时质量数据输入步骤（1）所建立的多目标非线性数学模型中，采用Pareto优化准则进行基于进化算法的求解，得到构成成品柴油各组分实时流量数据；和（3）按由步骤（2）获得的构成成品柴油各组分实时流量数据进行成品柴油的调合等步骤。
基于 pareto 优化准则多目标非线性连续柴油调合

[发明专利]多燃料混烧锅炉燃料自适应控制系统-CN201210332731.7无效
发明人：叶敏;刘仕君;顾幸生;张岩;汪颖新;聂慧明;龚翔 -专利权人：上海迪吉特控制系统有限公司
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多燃料混烧锅炉燃料自适应控制系统及其实现方法。该系统通过设计采用多燃料平衡回路，实现了多种混烧燃料同时自动参与负荷调节及对其混燃比进行在线调整，具有不同燃料调节回路无扰动、自平衡切换和增益自动补偿功能。同时，该系统根据燃料的特点和工况变换，设计了适合不同燃料特性的流量动态自适应补偿回路，以补偿多种不同燃料输入和传热过程的滞后和扰动，大大提高了多燃料混烧锅炉的负荷调节能力和控制品质，实际运行证明，该设计有效地减少了汽压、汽温等锅炉主要控制参数的波动，而且补偿回路的现场整定调整简单明了。
燃料烧锅自适应控制系统

[发明专利]一种在线优化“德士古气化炉”运行工况的方法-CN201110459211.8无效
发明人：宋淑群;曹翠文;张凌波;顾幸生;孙漾;崔晨;张亚坤 -专利权人：华东理工大学;兖矿国宏化工有限责任公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： C10J3/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种“急冷工艺”的德士古水煤浆加压气化工艺中“德士古气化炉”运行工况的控制方法。采用本发明所述的方法，能够实现在不增加生产成本的情况下，实时获得“德士古气化炉”的“有效气产率”，并对当前系统工况进行评判，从而及时掌握装置的运行工况及生产状态，并且通过优化计算，在线调整控制参数(氧气流量、中心枪氧气流量、急冷水流量)，从而优化反应工况，快速准确地提高德士古气化系统“有效气产率”，给生产厂商带来更好的经济效益和更强大的竞争力。
一种在线优化德士古气化运行工况方法

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