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[发明专利]一种用于水下连续高压气体破冰实验的气枪装置-CN202310430097.9在审
发明人：武奇刚;于泽蕊;倪宝玉;薛彦卓;韩端锋;袁广宇;王作程;刘鹏;钟凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F41B11/68 文献下载
摘要：本发明属于破冰技术领域，具体涉及一种用于水下连续高压气体破冰实验的气枪装置。本发明通过调节外部动力源的输入动力频率，控制推进头撞击连接杆压缩进阻弹簧的频率，即可调节高压气泡输出频率，通过控制阻断器压缩进阻弹簧的距离来控制输出气体体积，实现定量定频连续输出；本发明通过调节夹层改变压缩气体进阻室的容积，在进行单次实验时将压缩气体进阻室内全部气体释放，实现单次释放压缩气体时的定量可控。
一种用于水下连续高压气体实验气枪装置

[发明专利]一种六自由度ROV作业仿真平台的搭建方法-CN202310068820.3有效
发明人：昝英飞;郭睿男;袁利毫;韩端锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度ROV作业仿真平台的搭建方法，平台包括综合控制平台、教员控制系统、海洋环境模拟系统、仿真平台解算系统、ROV操纵系统、显示系统、数据库储存系统，搭建方法包含步骤（1）依据母船型线计算母船水动力系数和时延函数；步骤（二）脐带缆和系缆采用梁模型建立有限差分模型，计算形态和两端张力；步骤（三）建立耦合模型中脐带缆和系缆的边界条件；步骤（四）利用杆元模型建模系缆管理系统；步骤（五）非线性ROV操纵性方程；步骤（六）建立考虑ROV位姿的机械臂动力学模型。本发明提高ROV作业效率，减少设备损坏的风险，解决模拟器与真实ROV水下作业实际情况不符所导致的训练效果不佳的问题。
一种自由度 rov 作业仿真平台搭建方法

[发明专利]深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法-CN202310172887.1在审
发明人：昝英飞;黄阔;韩端锋;袁利毫;丁天宝 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
深水型铺管作业耦合响应水池模型实验装备方法

[发明专利]一种基于多出口选择A*算法求解最短路径的人群疏散动态路径规划方法-CN202111286812.3有效
发明人：陈淼;吴坤罡;韩端锋;张海鹏;赵楠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多出口选择A*算法求解最短路径的人群疏散动态路径规划方法，从起点和终点进行双向搜索，选择新扩展节点，结合人员疏散流体模型，对扩展节点进行评价，当扩展节点相同时视为规划完成，再对完成规划的路线进行优先级排序；进行排队或拥堵判定，对不拥堵且非最优的线路进行再次分配，完成路径规划；本发明针对现有的算法改良，遵守海事组织相关导则性要求并且考虑群体路径以及疏散环境的复杂性，将不同疏散路线分为不同优先级的分配策略，使得地图节点信息矩阵得以简化，极大程度提高了规划的效率。
一种基于出口选择算法求解路径人群疏散动态规划方法

[发明专利]一种船舶进水情况下的人员应急逃生路径规划方法及计算机设备-CN202111287801.7有效
发明人：陈淼;郭明阳;张海鹏;韩端锋;赵楠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶进水情况下的人员应急逃生路径规划方法。所述人员应急逃生路径规划方法包括以下步骤：步骤1：模拟船舶进水，监测船体进水量变化情况、进水舱室水位高度变化情况以及船体运动角度；步骤2：以进水时间作为暂时安全校核因素对进水区域人员逃离至进水区域出口的路径进行规划；步骤3：以MSC规定撤离时间作为安全指标校核步骤2的规划路径。本发明用以解决船舶发生进水时如何选择最优逃生路径的问题。
一种船舶进水情况人员应急逃生路径规划方法计算机设备

[发明专利]一种船舶进水情况下人员应急逃生撤离时间计算方法-CN202111288697.3有效
发明人：陈淼;郭明阳;张海鹏;韩端锋;赵楠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶进水情况下的人员应急逃生撤离时间计算方法。步骤1：基于CFD模拟船舶进水，获取船体运动角度，为后续计算提供数据，所述船体运动角度为横摇与纵倾；步骤2：基于步骤1的数据计算进水情况下人员应急逃生撤离时间。本发明用以解决船舶破损进水对人员应急逃生撤离时间产生的影响的问题。
一种船舶进水情况人员应急逃生撤离时间计算方法

[发明专利]一种集装箱打捞装置及打捞方法-CN201810680056.4有效
发明人：姜一洲;潘凤明;张东旭;翁大涛;韩端锋;徐佩 -专利权人：交通运输部科学研究院;哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱打捞装置及打捞方法，包括打捞机器人和打捞回收架，其中，所述打捞机器人，主要包括：释放和回收装置、水下机器人和夹持装置，所述释放和回收装置通过钢丝缆绳与所述水下机器人的顶部相连，所述水下机器人的下部设置有所述夹持装置；所述打捞回收架，包括侧部回收架和顶部回收架；所述侧部回收架包括水平支撑杆、支撑架和起吊装置，其中所述水平支撑杆一端连接在船体侧部，另一端下侧设置有所述支撑架，所述支撑架的另一端连接在同侧船体，所述起吊装置设置在所述水平支撑杆上。并公开了利用该打捞装置进行打捞的方法，本发明集装箱打捞装置及打捞方法可以快速地将落水的集装箱打捞出来，减少船东的经济损失。
一种集装箱打捞装置方法

[发明专利]一种海上油污存储装置及使用方法-CN201810805844.1有效
发明人：姜一洲;潘凤明;张东旭;翁大涛;韩端锋;徐佩 -专利权人：交通运输部科学研究院;哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65D90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上油污存储装置及使用方法，一种海上油污存储装置，包括海上浮式油污存储器和船载快速充气装置，所述一种海上浮式油污存储器，由系泊装置、输油装置、储油囊和充气胶囊构成，所述充气胶囊设置在所述储油囊的外部，所述输油装置与储油囊相连，所述系泊装置设置在所述充气胶囊上，所述船载快速充气装置，包括电动气泵、电瓶、气门转换头、主气管和分支气管。本发明还公开了一种上述技术方案所述海上油污存储装置的使用方法，利用该存储装置及方法可以快速地将事故油轮上的原油转移至该存储器，具有收纳占用空间小，使用简便，工作效率高，抗冲击防破损等优点。
一种海上油污存储装置使用方法

[发明专利]一种导管架拖航作业智能仿真系统及建模方法-CN202211031686.1有效
发明人：昝英飞;袁利毫;韩端锋;贾辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管架拖航作业智能仿真系统及建模方法，应用于海洋工程与虚拟仿真技术领域，包括：分布式协同仿真子系统，为各子系统提供通信接口；综合管理与评估子系统，生成并发布仿真科目；操作控制仿真子系统，生成操作指令；运动仿真子系统，接收科目的参数以及操作指令，对导管架、拖轮及拖缆运动状态进行实时模拟并传输至视景仿真子系统；视景仿真子系统，对导管架、拖轮及拖缆运动状态的实时模拟进行三维显示。本发明具备人机交互性，既可以用于海上拖航作业人员协同训练与技能培训，也可以实现导管架拖航安装仿真预演与方案验证，可有效保障作业人员与装备的安全性，降低海上作业风险，提高作业效率，具备明显的经济效益与社会效益。
一种导管架拖航作业智能仿真系统建模方法

[发明专利]一种异种金属电弧堆焊搅拌摩擦复合焊接方法-CN202110710428.5有效
发明人：苗玉刚;刘吉;尹晨豪;李春旺;韩端锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B23K28/02 文献下载
摘要：本发明属于异种金属电弧焊接及钎焊技术领域，具体涉及一种异种金属电弧堆焊搅拌摩擦复合焊接方法。本发明利用低热输入电弧焊技术在高熔点、硬质金属表面堆焊低熔点、软质金属，形成中间过渡层，保证焊接效率同时控制界面层金属间化合物的厚度，有利于提高接头强度。本发明通过搅拌摩擦焊连接软质金属板与带有中间钎焊层的硬金属板，由于搅拌针插入软金属的中间钎焊层而不直接插入硬金属板，解决了搅拌针磨损严重的问题；在软金属中间钎焊层和软金属板搅拌摩擦焊接时，轴肩和搅拌针的顶锻压力还相当于对中间钎焊层进行辊压和热处理，降低了中间钎焊层残余应力并减少了中间钎焊层气孔和裂纹缺陷，进一步提高了中间钎焊层与硬金属板界面结合强度。
一种金属电弧堆焊搅拌摩擦复合焊接方法

[发明专利]一种现场取冰的装置-CN201911337590.6有效
发明人： 韩端锋;王春阳;王庆;鞠磊;张以恒;陆苏超;李家宝;徐雪松 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01N1/06 文献下载
摘要：本发明属于冰的现场加工技术领域，具体涉及一种现场取冰的装置。本发明主要运用在冰的现场加工技术领域。本发明装置通过可自主插入冰层中的钻钉固定设备，通过汽油机带动冰芯钻转动，电动机驱动冰芯钻垂直向下钻破冰层。当冰芯钻钻透冰层后，电动机驱动冰芯钻完全离开冰层。本发明在冰芯钻逆时针旋转时可以获取一整根冰芯样品，然后冰芯钻顺时针转动可以将冰芯直接加工成厚度相等的冰薄片。即一次操作即可获得厚度均匀的冰芯薄片样品，不需要获得一整根冰芯后再次切割，有效地提高了实验效率和可靠性。作业完成后，手压握把向脚轮一边直接拉拽设备，钻钉随即脱离冰层，设备可以自由搬运。
一种现场装置

[发明专利]基于采样路径优化的改进RRT算法在火灾环境下对船舶人员的路径规划方法、系统及装置-CN202111286792.X在审
发明人：陈淼;李语松;韩端锋;赵楠;张海鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于采样路径优化的改进RRT算法在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法、系统及装置，涉及船舶应急规划领域。传统船舶舱室的路径规划并未考虑火灾对环境的影响，路径规划的结果在应用于火灾危险时会不符合实际需求的问题。本发明所述的在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法，包括：根据初始障碍物的数量、分布情况构建路径地图，建立船舶舱室路径的起始点与目标点；根据建立船舶舱室路径的起始点与目标点，将火灾以及火灾衍生物在舱室中的蔓延定义为新的障碍物；根据RRT算法进行随机点选择，引入启发式函数，由起始点开始由随机状态点进行扩展，直至目标点，生成路径轨迹。本发明应用于船舶逃生领域。
基于采样路径优化改进 rrt 算法火灾环境船舶人员规划方法系统装置

[发明专利]一种基于层次分析法优化的改进A*算法在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法-CN202111286811.9在审
发明人：陈淼;李语松;韩端锋;赵楠;张海鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于层次分析法优化的改进A*算法在火灾环境下对船舶舱室人员的路径规划方法，属于船舶舱室人员应急规划领域。本发明解决了传统火灾环境下船舶舱室的路径规划中实用性低的问题。本发明所述的方法包括：建立层次模型优化目标，所述层次模型包括目标层和准则层，所述准则层包括路径距离、路径拥挤度和路径环境，所述路径环境包括子准则层；根据层次分析法处理子准则层和路径环境，获得子准则层的权重向量ω1和路径环境的权重向量ω2；无量纲化处理准则层和子准则层；结合路径环境的权重向量ω2对同量级的无量纲量进行加权处理，通过A*路径规划算法对路线规划进行优化，获得最优路线。本发明适用于火灾环境下船舶舱室的路径规划。
一种基于层次分析优化改进算法火灾环境船舶舱室人员路径规划方法

[发明专利]一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法-CN202110225992.8有效
发明人：袁利毫;昝英飞;韩端锋;祝海涛;钟声华;秦浩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。
一种基于图像序列目标物体三维生成方法

[发明专利]一种分布式仿真的时间一致性同步方法-CN202010383486.7有效
发明人：昝英飞;袁利毫;钟声华;韩端锋;祝海涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明属于计算机协同仿真的时间同步技术领域，具体涉及一种分布式仿真的时间一致性同步方法。本发明根据选票选取最合适的主方时钟，再用主方时钟控制网络中的其他时钟同步，以此保证各个节点的数据以及与时间有关的事件在时间逻辑上的一致性，即使某个仿真节点宕机，对整个系统的其他环节影响也较小，可以有效地去中心化，可以最大程度上保证时间的一致性，保证整个分布式系统的正确性和规模性。
一种分布式仿真时间一致性同步方法

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