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[发明专利]一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构-CN202110850603.0有效
发明人： 韩润奇;王波;庄原;王耀兵;李伟杰;马帅;孔宁;朱佳林;孙国鹏 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;北京科技大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，涉及航天器空间在轨对接技术领域，包括：服务端与目标端，二者在电磁力作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，二者之间通过锁珠式锁紧器实现机械锁定；本发明的空间电磁对接机构是一种可重复使用的弱撞击对接机构：基于电磁线圈相互作用，实现了捕获、导向、校正和拉近功能以及机构的可靠解锁和分离，利用锁珠式锁紧器实现了对接机构的可靠锁定，从而保证了该空间电磁对接机构迅速作动与重复使用功能。
一种基于机械锁电磁解锁空间对接机构

[发明专利]一种用于空间机械臂操作的解锁限位机构-CN202210046801.6有效
发明人：张杰;韩润奇;何永强;杨强;王明;李林;王波;张书洋;李潇;从强;庄原;王文龙;孔宁;谭星勇 -专利权人：北京科技大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于空间机械臂操作的解锁限位机构，属于空间站构建技术领域。该机构由被动端和主动端组成；被动端对接杆侧面为四次曲线旋转曲面，杆头为球形，具有导向功能，同时通过均匀接触的形式避免应力尖峰与表面划痕，使解锁后的分离过程更为平滑；对接杆的锥形孔与主动端闩销配合后可提供轴向预紧载荷，具有防干扰、防逃逸特点。本发明中提供的摩擦限位解锁组件、机械限位解锁组件均有解锁与解锁限位功能，同时将解锁过程与分离过程解耦，且在分离后仍可重复连接，为舱外载荷的维护与拆卸更换提供了一种操作简单、安全可靠、重复使用、适应性强、平滑分离的机构，有助于实现舱外载荷在轨维护与组装，为该领域提供了技术支撑。
一种用于空间机械操作解锁限位机构

[发明专利]运动状态的确定方法和装置、对接控制方法和装置-CN202110909196.6在审
发明人：吴立建;阮光正;韩润奇;王波;庄原;王耀兵;苏子中;李恒晖 -专利权人：浙江大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动状态的确定方法和装置、对接控制方法和装置、电子设备、存储介质。该确定方法包括：将目标电压施加于所述第一电磁线圈上，以使所述第二电磁线圈基于所述目标电压产生感应电压；分别确定所述第一电磁线圈中基于所述目标电压产生的电流的第一电流参数，以及所述第二电磁线圈中基于所述感应电压产生的电流的第二电流参数；根据所述第一电流参数和所述第二电流参数确定所述第一电磁线圈与所述第二电磁线圈的电感比值；根据所述电感比值确定所述第一设备相对于所述第二设备的运动状态信息。从而无需设置传感器，即可实现运动状态信息的检测。
运动状态确定方法装置对接控制

[发明专利]运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质-CN202110908012.4在审
发明人：吴立建;苏子中;韩润奇;王波;庄原;王耀兵;阮光正;李恒晖 -专利权人：浙江大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取第一电磁线圈中的第一电信号信息，以及第二电磁线圈中的第二电信号信息；基于第一电信号信息和第二电信号信息构建目标模型；根据目标模型计算得到第一电磁线圈中的第一自感参数、第二电磁线圈中的第二自感参数和两者之间的互感参数；基于第一自感参数、第二自感参数和互感参数确定第一电磁线圈和第二电磁线圈之间的运动状态信息。本发明充分利用了电磁线圈之间的电磁耦合特性，将电磁线圈本身作为位置传感器，在无需占用多余空间的情况下，有效地提高了设备上的资源利用率，且有效地提高了设备之间电磁对接的精度和效率。
运动状态确定方法对接控制系统设备介质

[发明专利]电磁对接系统及电磁对接控制方法-CN202110908024.7在审
发明人：吴立建;李恒晖;韩润奇;王波;庄原;王耀兵;阮光正;苏子中 -专利权人：浙江大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁对接系统及电磁对接控制方法，所述电磁对接系统包括目标电磁装置和追踪电磁装置；所述第一控制器用于生成第一目标电信号以驱动所述目标电磁线圈，所述第二控制器用于生成第二目标电信号以驱动所述追踪电磁线圈；所述目标电磁线圈和所述追踪电磁线圈之间根据所述第一目标电信号以及所述第二目标电信号产生目标电磁力，所述第一连接组件与所述第二连接组件根据所述目标电磁力进行对接或分离。本发明中的电磁对接装置具有结构简单、对接过程稳定实现柔性对接以及安全分离、且对接效率高，实现提供足够大的电磁力的同时，也保证对接过程中较大的相对速度容差和相对位置容差。
电磁对接系统控制方法

[发明专利]一种单源电驱锁紧释放的驱动支柱及驱动行走机构-CN202211197877.5在审
发明人：张朴真;刘卫;刘学;周浩;张鹏;吴琼;孙国鹏;韩润奇;罗敏;杨建中 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种单源电驱锁紧释放的驱动支柱及驱动行走机构，该驱动支柱，包括：电机、丝母、丝杠、驱动外筒、驱动内筒、外筒端盖及锁紧单元；驱动外筒的端部安装有外筒端盖；驱动内筒同轴套装在驱动外筒内，并伸出于外筒端盖，且驱动内筒与外筒端盖的中心安装孔滑动配合；丝杠同轴安装在驱动外筒内；电机的输出轴与丝杠同轴连接；丝母与丝杠螺纹连接，且丝母被周向限位；所述丝母与驱动内筒固连；在电机正转时，驱动支柱伸长，电机反转时，驱动支柱收缩；所述锁紧单元用于对驱动支柱的收拢进行锁紧。本发明利用电机实现自身的收拢锁紧、解锁释放以及支柱的驱动伸缩功能，既可满足小包络发射空间及抗力学环境需求，又无需火工压紧措施。
一种单源电驱锁紧释放驱动支柱行走机构

[发明专利]一种机械臂辅助操作的无源自锁定小型空间对接机构-CN202211064609.6在审
发明人：庄原;谭春林;孔宁;李伟杰;王文龙;罗敏;牛壮葳;高振良;刘育强;赵家岱;韩润奇;高佳乐 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂辅助操作的无源自锁定小型空间对接机构，该对接机构包括插接内壳、球锁外壳、球锁齿轮、弹簧组件、球锁球、轴承球和挡圈；插接内壳的外周面均布有12个球锁球凹槽；球锁外壳沿周向均布有6个球锁球安装孔以及6个轴承球安装槽；球锁齿轮套接于球锁外壳的外周侧；球锁齿轮沿周向均匀开设有6个弹簧组件安装孔，并在内周侧设置有轴承球滚道；在每个弹簧组件安装孔内固定安装有一个弹簧组件；球锁球间隙配合地安装于球锁球安装孔中；轴承球间隙配合地安装于轴承球安装槽中；挡圈固定安装于球锁外壳的底部。上述对接机构利用锁紧方式简单的结构特点，简化了对接锁紧过程，提高了机构的紧凑性且质量轻，锁紧可靠。
一种机械辅助操作源自锁定小型空间对接机构

[发明专利]一种基于电磁式球锁结构的空间对接机构-CN202110564510.1有效
发明人：孔宁;王波;马帅;韩润奇;庄原;牛壮葳;耿智伟 -专利权人：北京科技大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电磁式球锁结构的空间对接机构，属于空间对接技术领域。该机构包括主动端与被动端两个模块，主动端包括服务卫星、主动端底座、嵌在主动端底座中心位置的主动端中心线圈电磁铁以及以底座中心为轴心轴向均布的导向锥杆，被动端包括目标卫星、被动端底座、嵌在被动端底座与主动端对应位置的被动端中心线圈电磁铁、球锁结构的锁紧器以及锁紧器尾部安装的解耦线圈电磁铁。本发明空间对接锁紧机构提供了设计方案，大大减小了空间对接机构的质量与耗能，并且具有良好的稳定性。
一种基于电磁式结构空间对接机构

[发明专利]大容差可展开式双点异形定位导向机构及容差设计方法-CN202210022549.5在审
发明人：孔宁;韩润奇;何永强;李林;杨强;王明;王波;李潇;从强;庄原;王文龙;耿智伟;李冰岩 -专利权人：北京科技大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供大容差可展开式双点异形定位导向机构及容差设计方法，机构包括两套平行对称结构相似的可展开式定位导向机构，均由主动端和被动端组成，被动端包括基座和导向柱，固定在舱外平台上；主动端包括可展开机构、压紧释放机构、连接杆、定位导向孔和可视化窗口，并与空间有效载荷连接；导向柱与导向孔对应，分为小柱段、大柱段和过渡段；定位导向机构分为固定和游动配合，其对应的定位导向孔分别为圆形和腰形。本发明节省空间、展开行程大、速度可控、提高空间有效载荷的抗弯、抗扭能力，使其具有大刚度、连接可靠等特点且导向时具有较大容差适应能力，能较好实现定位导向功能，为将空间大型有效载荷安装于航天器舱外设定位置提供技术支撑。
差可展开式异形定位导向机构设计方法

[实用新型]电磁对接系统-CN202121847195.5有效
发明人：吴立建;李恒晖;韩润奇;王波;庄原;王耀兵;阮光正;苏子中 -专利权人：浙江大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电磁对接系统，所述电磁对接系统包括目标电磁装置和追踪电磁装置；所述第一控制器用于生成第一目标电信号以驱动所述目标电磁线圈，所述第二控制器用于生成第二目标电信号以驱动所述追踪电磁线圈；所述目标电磁线圈和所述追踪电磁线圈之间根据所述第一目标电信号以及所述第二目标电信号产生目标电磁力，所述第一连接组件与所述第二连接组件根据所述目标电磁力进行对接或分离。本实用新型中的电磁对接装置具有结构简单、对接过程稳定实现柔性对接以及安全分离、且对接效率高，实现提供足够大的电磁力的同时，也保证对接过程中较大的相对速度容差和相对位置容差。
电磁对接系统

[发明专利]一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构-CN202010718072.5有效
发明人： 韩润奇;王波;庄原;刘芃;王耀兵;李伟杰;孙国鹏;潘博;李林;叶耀坤;赵震波 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构，中心通电螺线管，产生的电磁力可适应俯仰角与偏航角的姿态偏差，控制两个航天器进行轴向靠近；小直径通电螺线管，产生沿周向的电磁力使电磁对接机构绕对接轴旋转，调整两个航天器滚转角，适应滚转角的姿态偏差；伸出轴(15)的自由端侧面安装有弹簧滚珠(14)，导向孔(17)对应弹簧滚珠(14)位置上具有周向排布的多道环形凹槽(23)，弹簧滚珠(14)在电磁力作用下可嵌入不同环形凹槽(23)，并轴向运动，同时可在小直径通电螺线管作用下，在凹槽内旋转嵌入任意凹槽；销(13)可以在驱动元件(7)作用下插入伸出轴(15)上的环形锥孔(16)，实现多种滚转角的对接锁紧。
一种具有角度高精度电磁对接机构

[发明专利]一种适用于太空出舱活动的手持式对接机构-CN202011066481.8有效
发明人： 韩润奇;何永强;张书洋;王波;林秋红;李潇;从强;庄原;王宁;王文龙;李委托;苏慕萍 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于太空出舱活动的手持式对接机构，能够实现空间有效载荷与航天器的捕获、对接、锁紧、解锁、解锁维持与分离功能。该手持式对接机构包括：被动端和主动端；被动端的对接柱上设置有锁定孔A；主动端的对接座上设置有对接孔；同时对接座上设置有贯通对接孔的锁定孔B；当对接柱与对接孔对接后，锁定孔A和锁定孔B同轴连通；滑动托柱组件位于对接座的对接孔内，用于约束锁定销组件的初始位置；锁定销组件用于在被动端和主动端对接后，对被动端和主动端进行位置锁定；碟簧预紧组件和曲柄连杆滑块机构为锁定销组件提供预紧力；操作手柄用于带动曲柄转动；解锁维持机构设置在曲柄上，通过限制操作手柄的转动来保持锁定销组件的解锁位置。
一种适用于空出活动手持对接机构

[发明专利]一种空间在轨可更换模块机电热一体化接口装置-CN202010268522.5有效
发明人：孔宁;庄原;任杰;韩润奇;马帅;刘育强;张杰;刘希刚;张立元;王耀兵 -专利权人：北京科技大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本发明提供一种空间在轨可更换模块机电热一体化接口装置，属于空间在轨可更换模块技术领域。该发明包括主动端与被动端两个模块，主动端包括圆壳、传动轴、锁紧卡爪、热交换输出面、电连接器插接口、导向锥杆、视觉摄像头预置槽、紧定螺钉、齿轮传动组及中心轴，被动端包括导向锥孔、热交换接收面、电连接器接收槽及中心锁紧杆。本发明可以实现在轨可更换模块在大容差下的可靠对接、轴向拉近锁紧，从而完成机械连接分离、能源通信传输、热量传导的机电热一体化协同对接，布局扁平、紧凑的锁紧机构一定程度上为模块提供了较大的可用内部空间，提高了模块的有效负载。
一种空间更换模块机电一体化接口装置

[发明专利]微型定位导航授时系统-CN201510271925.4有效
发明人：尤政;马林;李滨;周斌;邢飞;韩润奇;郑伦贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提出一种微型定位导航授时系统，包括芯片原子钟、微惯性测量单元和全球卫星定位系统软件接收机，其中，芯片原子钟用于为微惯性测量单元和全球卫星定位系统软件接收机提供时钟信号，并辅助全球卫星定位系统软件接收机进行导航定位运算，以及根据全球卫星定位系统软件接收机发送的校正信号进行校正；微惯性测量单元用于根据时钟信号测量被测目标的运动信息，其中，运动信息包括加速度和角速度；全球卫星定位系统软件接收机用于接收全球卫星定位系统发出的定位信号，并根据定位信号、被测目标的运动信息进行导航定位运算，以得到定位、导航与授时信息。本发明的系统具有PNT服务鲁棒性高、精度高、抗干扰性强的优点。
微型定位导航授时系统

[发明专利]具有原子蒸气腔室的MEMS器件及其形成方法-CN201410400532.4有效
发明人：阮勇;韩润奇;尤政;马波 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B81B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有原子蒸气腔室的MEMS器件及其形成方法。其中该MEMS器件包括：硅衬底，硅衬底中具有至少一个窗口；相同的第一玻璃基片和第二玻璃基片，第一玻璃基片位于硅衬底之上，第二玻璃基片位于硅衬底之下，其中，窗口与第一玻璃基片和第二玻璃基片形成密封的原子蒸气腔室，原子蒸气腔室中具有碱金属材料；加热线圈，加热线圈由透明导电材料构成，位于第一玻璃基片上表面中窗口对应处以及第二玻璃基片下表面中窗口对应处二者中至少之一；以及加热电极，加热电极与加热线圈相连。本发明的具有原子蒸气腔室的MEMS器件具有加热效率高、测温准确、可以实现更高水平的器件微型化、密封性好等优点。
具有原子蒸气 mems 器件及其形成方法

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