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[发明专利]高耐热高残碳苯并噁嗪树脂及其制备方法-CN202110836671.1有效
发明人：王智;范晓天;韩定;刘占鑫;乔子贺;杜杰 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C08G14/06 文献下载
摘要：本发明涉及树脂合成领域，具体涉及高耐热高残碳苯并噁嗪树脂及其制备方法；将3，5‑二氟‑2，6‑二氨基吡啶作为胺源，苯酚和双酚A分别作为酚源与多聚甲醛进行缩合反应，合成了两种含氟吡啶型苯并噁嗪单体，经热固化得到高耐热高残碳苯并噁嗪树脂；本发明制备的新型苯并噁嗪树脂热稳定性高、残碳率高、疏水性能好，将其制成涂层具有较高的力学性能，对马口铁片的附着力以及铅笔硬度可达到0级和6H。本发明树脂的原料易得、步骤简单，溶剂可以多种选择，简化了制备工艺，易于实现工业化生产。
耐热高残碳苯树脂及其制备方法

[发明专利]一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质-CN202010624053.6有效
发明人：彭登;刘玉平;陶永康;韩定;卢佳;梁炜岳;周森标;傅志刚;杨海溢 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质，涉及定点测绘技术领域。该装置包括图像采集设备和环绕在所述图像采集设备四周的多个立柱；靶标结构件，设置在所述立柱上，所述图像采集设备水平旋转对所述立柱进行拍摄，以获取靶标结构件图像，对靶标结构件图像进行靶标区域分割和角点检测，确定中心点，以根据靶标结构件图像的中心点定位测量点，便于通过定位架体测量点对架体进行进一步地方正性和倾斜度的检测，通过二维图像的检测识别和定位，能够自动化的精确定位测量点，对测量设备没有高要求，降低成本，解决了现有方法需要人工作业，效率和精度低，成本高的问题。
一种体量系统图像定位方法电子设备存储介质

[发明专利]一种海关报关单据信息风险规则生成方法及系统-CN202310643875.2在审
发明人：廖梦洁;张健;韩定;李博;于志文;宋罗娜 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种海关报关单据信息风险规则生成方法及系统，属于数据挖掘技术领域。本发明提供一种海关报关单据信息风险规则生成方法：S1、生成风险间隔周期；S2：生成风险规则；S3、审核风险规则；S4：管理风险规则；一种海关报关单据信息风险规则生成系统，包括后台管理模块、风险规则生成模块、风险规则审核模块和风险规则管理模块，所述后台管理模块的输出端与所述风险规则生成模块的输入端相连接，所述风险规则生成模块的输出端与所述风险规则审核模块的输入端相连接，所述风险审核规则模块的输出端与所述风险规则管理模块的输入端相连接；该发明可以在满足大规模数据下风险规则生成的时间和空间需求，提高数据挖掘效率。
一种海关报关单据信息风险规则生成方法系统

[发明专利]移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人-CN201911072969.9有效
发明人：黄云龙;陈雪峰;韩定 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及移动载体位姿估计技术领域，尤其涉及一种移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人，包括获取移动机器人的IMU测量系统检测的IMU初始航向角和IMU行进航向角，以及UWB测量系统检测的UWB行进航向角；根据所述IMU初始航向角和所述UWB行进航向角之间的差值确定初始修正偏置角，并将所述IMU行进航向角的天向角速度与预设角速度阈值进行比对；若所述天向角速度小于所述预设角速度阈值，则获取在小于所述预设角速度阈值的持续时间段内的动态修正偏置角，并根据所述初始修正偏置角和所述动态修正偏置角确定实时修正偏置角；本方案的融合过程较为简便，计算结果较为稳定可靠，能够保证移动机器人在室内封闭环境下获取更为可靠、准确的航向信息。
移动机器人航向融合方法装置

[发明专利]一种高残碳含氟吡啶型苯并噁嗪树脂及其制备方法-CN202110388995.3有效
发明人：王智;范晓天;刘辉辉;刘占鑫;韩定 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： C08G14/073 文献下载
摘要：本发明公开了一种高残碳含氟吡啶型苯并噁嗪树脂及其制备方法。先将水杨醛作为酚源，以2‑氨基‑4‑(三氟甲基)吡啶和2‑氨基‑5(三氟甲基)吡啶分别作为胺源进行缩合反应生成中间体Mannich碱，然后Mannich碱与多聚甲醛反应，合成了两种含氟吡啶型苯并噁嗪树脂，热固化得到高性能聚苯并噁嗪。此方法制备的新型苯并噁嗪树脂不仅原料易得、环境友好，而且所获得的聚苯并噁嗪热稳定性高、残碳率高、疏水性能好，适用于高性能复合材料、电子绝缘材料、电子封装材料等。
一种高残碳含氟吡啶树脂及其制备方法

[发明专利]基于靶标图像的定位方法及装置-CN202011024413.5在审
发明人：彭登;陶永康;韩定;梁炜岳;卢佳;江敏瑶;黄焯豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于靶标图像的定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取靶标的靶标图像和初始坐标数据；根据初始坐标数据在靶标图像上生成截线，提取截线的灰度值曲线；基于灰度值曲线采用能量函数计算截线的能量；根据截线的能量生成总能量分布曲线，并根据总能量分布曲线识别靶标的最终坐标数据。由此，解决了相关技术中在进行靶标图像定位时出现的耗时多、成本较高、对图像质量要求高等的技术问题，不仅能够提高靶标定位的精度，而且可以大大提高数据处理效率和靶标图像定位的速度。
基于靶标图像定位方法装置

[发明专利]立柱目标测量点的确定方法及装置-CN202010809193.0在审
发明人：卢佳;韩定;梁炜岳;彭登;江敏瑶;黄焯豪;蔡韬 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请提供一种立柱目标测量点的确定方法及装置，立柱目标测量点的确定方法，包括：获取初始高度各立柱第一测量点的位置坐标及初始高度各结构件第二测量点的位置坐标；根据所述第一测量点的位置坐标及所述第二测量点的位置坐标，计算得到初始高度各立柱第一测量点与初始高度各结构件第二测量点的方向向量；获取目标高度各结构件第三测量点的位置坐标；根据所述第三测量点的位置坐标及所述方向向量，计算得到目标高度各立柱目标测量点的位置坐标。本申请立柱目标测量点的确定方法及装置，可较为简便、快速地确定得到楼层立柱中高点的位置，大大减少确定楼层立柱中高点的位置的时间，提高确定效率。
立柱目标测量确定方法装置

[发明专利]一种架体立柱参数测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010787211.X在审
发明人：韩定;梁炜岳;彭登;卢佳;刘玉平;陶永康;田士川;江敏瑶;黄焯豪;蔡韬 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种架体立柱参数测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及建筑架体测量技术领域。该方法包括：获取立柱靶标的测量坐标；根据所述测量坐标对每个横梁上的立柱进行直线拟合，以获取每个横梁上的立柱的初始拟合直线；获取每条初始拟合直线的旋转角度，以获取旋转后的调整拟合直线；根据所述调整拟合直线输出每个横梁对应的立柱的调整参数。该方法利用立柱靶标能够快速、精确的测量得到架体的最优调整方法，解决现有的测量方式效率低、又不精确且依赖于作业人员的经验的问题。
一种立柱参数测量方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像阴影去除方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011553603.6在审
发明人：彭登;陶永康;韩定;梁炜岳;黄焯豪;贾宁;江敏瑶 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像阴影去除方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：将目标图像基于颜色分割为多个区域，获取每个区域为阴影区域的单一置信度，将每个区域分别与其余区域进行材质匹配，获取每个区域相对同材质区域为阴影区域的相对置信度；根据每个区域的单一置信度与相对置信度计算出阴影判定结果，结合目标图像与阴影判定结果得到实际阴影范围；对于实际阴影范围中的每个区域，分别确定实际阴影范围之外的一同材质区域为锚点区域，并基于各锚点区域的颜色空间参数分别修正实际阴影范围中对应区域的颜色空间参数，以去除目标图像的阴影。解决了因需要用户手动介入来完成单图像的阴影检测和去除的问题，大大提高定位测量的效果和精度。
图像阴影去除方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于多个UWB标签的定位方法及装置-CN201911424377.9有效
发明人：黄云龙;艾文君;韩定 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多个UWB标签的定位方法及装置，基于多个UWB标签的定位方法，多个UWB标签设置于待定位目标上，包括：获取不同方向上多个UWB标签的位置信息及待定位目标运动参考点的初始位置信息；计算各个方向上多个UWB标签的位置权值；对各个方向上多个UWB标签的位置权值进行滤波处理；计算待定位目标运动参考点的实际位置信息，待定位目标运动参考点的实际位置信息用于待定位目标的定位。本申请基于多个UWB标签的定位方法及装置，通过计算多个UWB标签的位置权值，重新确定待定位目标运动参考点的实际位置，使得确定的用于待定位目标定位的运动参考点的位置更为准确，以提高待定位目标的定位精度，更好地对待定位目标进行定位。
基于 uwb 标签定位方法装置

[发明专利]建筑外墙砂浆流坠检测方法及装置-CN202011147573.9在审
发明人：彭登;陶永康;贾宁;韩定;傅志刚;周森标;杨海溢;吴则刚;熊晶;蔡韬 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种建筑外墙砂浆流坠检测方法及装置，其中，方法包括：在外墙移动平台导轨车移动时，通过设置于导轨车上的双目相机采集墙面的原始外墙图像；对原始外墙图像进行预处理，并对处理后的原始外墙图像进行语义分割处理和初步轮廓提取处理，得到最终外墙图像；基于双目相机的深度图像对最终外墙图像校验得到流坠区域轮廓，确定建筑外墙砂浆流坠区域。本申请实施例的建筑外墙砂浆流坠检测方法，解决了相关技术中通过机械替代人工时，往往不能准确检测找出流坠的位置面积以及厚度的问题，能够实时的检测定位到流坠，简单易于实现。
建筑外墙砂浆检测方法装置

[发明专利]一种空调机组控制方法和装置-CN201811468505.5有效
发明人：陈晓江;李大伟;韩定;于文博;缪玉珍 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： F24F11/74 文献下载
摘要：本申请涉及一种空调机组控制方法和装置，其中，该方法包括：通过目标空间内设置的多个温湿度传感器检测多个位置点的温湿度值；根据多个位置点的温湿度值，计算平均温湿度值；根据多个位置点的温湿度值和平均温湿度值，确定是否存在局部热点区域；在确定存在局部热点区域的情况下，对目标空间内的空调机组进行控制。通过上述方案解决了现有的无法有效检测到局部热点区域而导致局部热点无法被消除而导致的区域内设备无法正常运行的技术问题，达到了及时有效发现并消除局部热点的技术效果。
一种空调机组控制方法装置

[发明专利]一种空调系统控制方法和装置-CN201811447373.8有效
发明人：李大伟;陈晓江;韩定 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： F24F11/64 文献下载
摘要：本申请涉及一种空调系统控制方法和装置，其中，该方法包括：获取空调在预定时长内的回风温度小于预设温度的次数；确定在预定时长内的回风温度小于预设温度的次数，是否超出第一预设阈值；在确定超出所述第一预设阈值的情况下，降低所述空调内风机的额定转速，减少过热度修正值。通过上述方式实现了对空调的自动调整，使得空调的温度可以与所在环境所匹配，从而避免了压缩机重复启停的问题，达到了有效延长压缩机使用寿命的技术效果。
一种空调系统控制方法装置

[发明专利]机器人导航系统-CN201911181243.9在审
发明人：韩定;黄云龙;于峰昌;沈凯元 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人导航系统。该系统包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。以实现机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。
机器人本体超宽带定位方式超宽带信号地图构建激光雷达基站机器人航向标签机器人导航系统边缘覆盖区域中心覆盖区域大型建筑方式确定工作效率

[发明专利]一种空调机组负载的控制方法及装置-CN201611072894.0有效
发明人：郭玉华;韩定;陈晓江;石静波;于文博 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种空调机组负载的控制方法及装置，其中所述方法包括：判断是否接收到新的负载的开启请求；当接收到新的负载的开启请求时，获取所述新的负载的预设运行功率；判断所述新的负载的预设运行功率与当前总功率之和是否小于第一预设功率，其中所述当前总功率为所述空调机组中当前正在运行的所有负载的功率之和；当所述新的负载的预设运行功率与所述当前总功率之和小于所述第一预设功率时，控制所述新的负载开启运行。通过本发明，将空调机组的总的运行功率限制在低于一定功率值的范围内，从而确保不会大于工程配电功率，不会导致配电线路上的电流过大、配电线路发热严重或烧毁。
空调机组运行功率总功率预设配电线路预设功率负载开启配电发热烧毁

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