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[发明专利]一种无人机采集图像的非均匀性校正方法与系统-CN202311158339.X在审
发明人：郝树奇;叶成海;任航;高文文 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01J5/90 文献下载
摘要：一种无人机采集图像的非均匀性校正方法、装置及电子设备，涉及无人机图像采集的领域。该方法应用于光电吊舱设备，包括：获取待处理图像中的多个校正区域，多个校正区域包括标定区域与非标定区域；基于预设非均匀性校正系数表，对多个校正区域进行非均匀性校正，生成第一图像与第二图像；第一图像为标定区域校正后的图像，第二图像为非标定区域校正后的图像；将第一图像与第二图像进行融合，生成高分辨红外图像。根据标定区域的校正系数得到非标定区域的校正系数，从而满足更多温度条件下的红外图像校正，提升了红外图像的成像效果。
一种无人机采集图像均匀校正方法系统

[发明专利]垂直起降无人机自动加放油系统-CN202311178109.X在审
发明人：郝树奇;叶成海;任航;高文文 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U80/25 文献下载
摘要：本申请涉及无人机的领域，尤其是涉及一种垂直起降无人机自动加放油系统，其包括机体储运舱、加放油组件和设置于垂直起降无人机上的油箱组件。本申请具有提升垂直起降无人机加放油的自动化水平的效果。
垂直起降无人机自动加放油系统

[发明专利]基于电子围栏的导航控制方法、装置、无人机及存储介质-CN202311090677.4在审
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及无人机导航控制技术领域，尤其是涉及基于电子围栏的导航控制方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括获取无人机类型、无人机的性能参数；基于无人机类型获取所采用的导航控制策略；基于导航控制策略生成当前警戒区域；判断当前警戒区域与预设限飞区域是否存在至少部分重叠；若是，基于无人机与预设限飞区域之间的距离和当前航速，生成新的飞行控制参数；实现对无人机的飞行导航控制。本方案可实时动态设置无人机安全飞行距离，保证了飞行安全。
基于电子围栏导航控制方法装置无人机存储介质

[发明专利]一种无人机自动着陆导航方法、装置及电子设备-CN202311096703.4在审
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机自动着陆导航方法、装置及电子设备。方法应用于无人机，包括：获取第一定位数据，第一定位数据为GPS/INS组合导航设备确定的无人机的位置数据；获取第二定位数据，第二定位数据为热成像视觉导航设备确定的无人机的位置数据；基于第一定位数据和第二定位数据，通过卡尔曼滤波器得到修正参数；根据修正参数对第一定位数据进行误差校正，以得到无人机的定位数据；基于着陆位置数据和定位数据，确定无人机的导航路线，着陆位置为预设的着陆点的位置数据。本申请具有能够提供高精度的无人机导航的效果。
一种无人机自动着陆导航方法装置电子设备

[发明专利]一种无人机探测方法及装置-CN202311072096.8在审
发明人：高文文;任航;郝树奇;叶成海 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种无人机探测方法及装置，涉及无人机探测领域；其中，方法包括：获取探测指令，探测指令对应预设飞行路线；根据预设飞行路线拍摄，得到第一图片；从第一图片中获取第二图片，第二图片包含待探测物体；获取待探测物体在第二图片中的像素坐标；根据拍摄坐标以及像素坐标，得到实际坐标；拍摄坐标为拍摄第二图片时所处地点的坐标，实际坐标为待探测物体所处地点的坐标，以完成待探测物体的探测。实施本申请提供的技术方案，能解决确认待探测物体位置的效率低的问题。
一种无人机探测方法装置

[发明专利]一种无人机起落架-CN202311053970.3在审
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本申请涉及起落架的技术领域，尤其是涉及一种无人机起落架，包括舱门组件及起落架。所述舱门组件包括舱体及与所述舱体铰接的舱门，所述舱体上开设有储纳腔，所述舱门上设置有从动组件，所述从动组件用于带动所述舱门开启或关闭；所述起落架折叠收纳至所述储纳腔内，所述起落架包括收放动作组件，所述收放动作组件的一端与所述舱体铰接，所述储纳腔用于收纳所述收放动作组件，所述收放动作组件上设置有防扭臂，所述防扭臂用于带动所述从动组件移动，以实现所述收放动作组件收纳带动所述舱门关闭。本申请具有简化无人机起落架与舱门的收放操作的效果。
一种无人机起落架

[发明专利]一种模块化无人机-CN202311059891.3在审
发明人：郝树奇;叶成海;任航;高文文 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本申请涉及无人机的技术领域，尤其是涉及一种模块化无人机，包括机身及光电吊舱。其中，机身的一端设置有机头，机头的底部开设有让位槽，机身靠近机头的一端可拆卸连接有安装架，安装架远离机身的一端延伸至机头内，安装架延伸至机头内的一端开设有安装槽；光电吊舱的一端穿过让位槽和安装槽并与安装架可拆卸连接，安装架用于调节光电吊舱到机身的中心的距离。本申请具有便于对无人机的重心进行调整的效果。
一种模块化无人机

[发明专利]一种无人机应急处理方法及装置-CN202311022834.8在审
发明人：郝树奇;叶成海;任航;高文文 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机应急处理方法及装置，该方法包括：接收传感器所采集的监测信号；将预先存储的多种应急情况与监测信号比较，确定是否发生应急情况以及所发生的应急情况类型；将应急情况类型所对应的操作控制指令发送至执行机构，并将应急情况类型发送至地面指挥控制站；当地面指挥控制站监测到执行机构所需进行的操作未完成时，接收地面指挥控制站发送的控制指令并转发至执行机构，解决了目前对于无人机出现应急情况的应急方法还不够完善的问题。
一种无人机应急处理方法装置

[发明专利]一种机翼托架、机翼转运及安装方法-CN202310699556.3有效
发明人：任航;高文文;郝树奇;叶成海 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64F5/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种机翼托架、机翼转运及安装方法，该机翼托架的升降立柱的下端安装于移动底座上，旋转支架铰接于升降立柱的上端，机翼固定架安装于旋转支架上，机翼固定架通过旋转支架在水平状态和竖直状态中相互切换。该方法包括步骤：通过机翼固定架将机翼固定；转运到位后，将机翼固定架通过底部的旋转支架调整至水平状态，并使第一杆件和第二杆件夹角为180度，限位组件与第二杆件的侧壁抵接，此时旋转支架通过第一杆件和第二杆件辅助支撑，机翼的重心位于升降立柱远离锁紧机构的一侧；将移动底座的辅助撑杆和主撑杆调节至相互垂直的状态。本申请解决了现有技术中的托架结构复杂且功能单一，无法满足当前机翼的装配及转运需求的问题。
一种机翼托架转运安装方法

[发明专利]无人机航段交接切换方法及装置-CN202310717129.3有效
发明人：郝树奇;叶成海;任航;高文文 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本申请公开了无人机航段交接切换方法及装置，该方法包括：根据无人机的位置信息、姿态角与UTC时间生成有序信息集合；判断导航信号是否正常；若导航信号正常，则执行第一切换步骤，包括：根据位置信息与任务航线获取无人机的航段夹角以及至下一航段的距离；根据实时地速、最小转弯半径与航段夹角生成交接转弯航线，并通过交接转弯航线无人机切换至下一航段；若导航信号异常，则执行第二切换步骤，包括：根据有序信息集合与环境数据确定预测航速与预测位置信息；获取无人机到下一航段的预测距离与预测航段夹角；根据预测航段夹角以最小转弯半径切换至下一航段。本申请通过为无人机规划交接转弯航线能够防止无人机在航段切换时出现航线震荡。
无人机交接切换方法装置

[发明专利]无人机编队控制方法及装置-CN202310885168.4在审
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了无人机编队控制方法及装置，该方法包括：获取任务位置与无人机集群的集群信息；其中，集群信息包括无人机集群中无人机的数量以及各无人机的初始信息；根据任务位置与集群信息确定各无人机的初始权重生成初始权重序列；根据初始权重序列确定无人机集群中的长机与僚机；若无人机集群中任一无人机的方向矢量发生改变，则根据各无人机的当前权重更新过程权重生成过程权重序列；根据过程权重序列重新确定无人机集群中的长机与僚机。实施该方法能够选出有利于完成任务的无人机作为长机，并且能够避免没有长机而导致无人机集群任务失败的情况出现，还能够消除无人机之间可能出现的叠加误差。
无人机编队控制方法装置

[实用新型]一种无人机散热结构及无人机-CN202321378460.9有效
发明人：任航;高文文;郝树奇;叶成海 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U20/96 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机散热结构及无人机，本申请涉及无人机技术领域。本申请解决了现有技术中无人机散热器安装于机身内，导致散热不好的技术问题。该无人机散热结构包括安装于机身并部分位于所述机身外侧的散热器；所述散热器与光电探头沿所述机身的长度方向并列排布，并位于所述光电探头的远离机头的一侧；所述散热器位于所述机身外侧的部分的高度和宽度分别小于所述光电探头位于所述机身外侧部分的高度和宽度，以减少所述散热器对气流的影响。散热器部分位于机身外侧，将机身内部的热量通过散热器向外排放，提高了散热效率。因此，本申请实施例提供的无人机散热结构设计巧妙，结构简单，便于提升空气流动，提高了无人机散热的效率。
一种无人机散热结构

[实用新型]一种飞行器的舵面操纵机构及飞行器-CN202321553990.2有效
发明人：高文文;任航;郝树奇;叶成海 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行器的舵面操纵机构及飞行器。本申请解决了现有技术的飞行器调整舵面零位时，费时费力的技术问题。驱动组件的两端分别连接于机翼和第一接头；第一接头的远离驱动组件的一端与操纵连杆连接；第二接头的两端分别连接于操纵连杆的远离第一接头的一端和连杆耳片；连杆耳片的远离第二接头的一端连接于舵面；操纵连杆的两端分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹；或第一接头和第二接头的靠近操纵连杆的一端分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹；操纵连杆和第一接头通过左旋螺母实现固定连接，操纵连杆和第二接头通过右旋螺母实现固定连接。因此，本申请实施例提供的飞行器的舵面操纵机构提高了工作效率，结构简单，拆装方便，维护性好。
一种飞行器操纵机构

[实用新型]一种飞行控制装置及无人机-CN202321384126.4有效
发明人：郝树奇;叶成海;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行控制装置及无人机，属于控制装置领域，解决了现有无人机的控制器的印刷电路板较大，导致控制器会占用较大空间的问题。装置包括壳体，连接器、至少两块印刷电路板和至少两个固定机构；至少两块印刷电路板平行堆叠设置，相邻两块印刷电路板由连接器连接；至少两个固定机构设置于印刷电路板的周向不同位置处；固定机构包括固定杆和固定组件；固定杆垂直于印刷电路板的表面；固定组件的数量与印刷电路板的数量一致，每个固定组件的一端与固定杆固定，另一端用于分别夹持并固定一块印刷电路板；连接器、至少两块印刷电路板和至少两个固定机构均设置于壳体内，固定杆的底端与壳体的底面固定。本申请的飞行控制装置占用空间较小。
一种飞行控制装置无人机

[实用新型]一种分布式机翼及飞行器-CN202321460558.9有效
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人： 陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种分布式机翼及飞行器。本申请解决了现有的飞行器如果满足不同的载重需求，则需要更换不同型号的整个机翼的问题。该分布式机翼包括多个子翼和动力臂安装结构；多个子翼依次可拆卸连接，且动力臂安装结构一体连接于其中一个子翼；动力臂安装结构包括第一安装筒、第二安装筒、第一过渡段和第二过渡段；第一安装筒通过第一过渡段一体连接于子翼的后缘；第二安装筒通过第二过渡段一体连接于子翼的前缘；第一过渡段和第二过渡段均呈融合流线型。一体化设计可以减少飞行的阻力。相邻两个子翼为可拆卸结构，可以根据需要更换不同型号的子翼，从而可以适配不同需求的飞行器。因此，本申请公开的分布式机翼结构简单，配置灵活，节省成本。
一种分布式机翼飞行器

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