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[发明专利]一种多模式运动机器人及其运动方法-CN202311161300.3在审
发明人：王宇;冯一宸;任诚;李亚鑫;陈金令 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模式运动机器人及其运动方法，包括涵道推进器、臀部模块、左腿模块、右腿模块和控制模块；所述涵道推进器与所述臀部模块连接；所述臀部模块对称设置有所述左腿模块和所述右腿模块；所述臀部模块包括推进器偏航单元和髋关节单元；所述左腿模块和所述右腿模块对称设置，分别包括膝关节单元、胫骨单元、踝骨单元和脚后跟单元；以实现一种独特的多模式运动能力，从而实现一个可以同时在地面和空中两种环境下执行搜救和侦察任务的机器人。
一种模式运动机器人及其方法

[发明专利]一种基于深度学习自适应可变形卷积的特征图像提取方法-CN202011212397.2有效
发明人：赵成明;陈金令;李洁 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习自适应可变形卷积的特征图像提取方法，包括自适应可变形卷积模块和自适应可变形的ROIpooling模块；所述自适应可变形卷积模块最主要的是采用了两种不同的可学习因子对偏移量和采样位置进行学习微调的方式，然后通过使用网格根据目标物体进行自适应的形变，产生更能符合目标物体的特征；所述自适应可变形的ROIpooling模块为池化层中的每个bin位置添加的一个偏移量，偏移量能从前面的特征图像以及感兴趣区域中进行学习得到，能对具有不同形变特性的目标物体实现自适应的准确定位。本发明提供的两个模块能够轻松替换现在主流的卷积层，且在不增加较多的参数情况下，提升卷积神经网络对模型的建模能力和图像检测精度。
一种基于深度学习自适应变形卷积特征图像提取方法

[发明专利]一种风机内部视频流缺陷识别方法-CN202311132275.6在审
发明人：张倬实;汪敏;邱毅;张安安;吕子博;伍文静;肖伊曼;陈金令 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种风机内部视频流缺陷识别方法，包括以下步骤：收集风机内部检测视频数据并进行逐秒切片，然后对图像进行缺陷标注，构建风机内部缺陷图像数据集；将数据集输入到带有残差结构和注意力机制的主干特征提取网络提取缺陷特征；将主干特征提取网络提取到的顶层特征通过全局局部视觉融合模块，加强特征提取；利用全局局部视觉融合模块提取到的特征与主干网络其他层提取到的特征构建特征金字塔加强特征提取网络；将每层加强特征进行处理，获取缺陷的类别与位置的预测结果，并生成缺陷检测框；本发明从新颖的角度出发，将风机内部检测视频和深度学习模型结合，可快速准确识别风机内部缺陷，减少人工成本。
一种风机内部视频缺陷识别方法

[发明专利]可控矢量射流推进器及水下机器人-CN202310963372.3在审
发明人：李亚鑫;刘里宵;王宇;任诚;陈金令 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63H11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控矢量射流推进器及水下机器人，可控矢量射流推进器包括水泵、控制组件及特斯拉阀器件，水泵用于形成具有压力的射流，当需要使可控矢量射流推进器的推力朝向上、下、左、右的其中一个方向时，则控制外筒将位于该方向的第一开口打开，射流在第一开口的对侧形成附壁射流，并随之导入至对应的特斯拉阀通道，以单向的形式向前传输；当需要使推力朝向正前方时，则控制外筒关闭所有第一开口，射流从主通道直接导入至直通道，形成向前推动的动力；基于康达效应及特斯拉阀设计的可控矢量射流推进器具有结构简单、控制方便、射流稳定以及能量效率高的优点，安装方便的同时没有外部复杂的辅助机械结构，便于机电设计。
可控矢量射流推进器水下机器人

[发明专利]基于深度学习的乳腺癌组织病理图像多分类方法-CN202310665194.6在审
发明人： 陈金令;陈百合;陆浩;陈杰;陈宇;刘蓉;苏妍琳;王一桥 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的乳腺癌组织病理图像多分类方法；本发明针对乳腺癌组织病理图像在分类过程中准确率低且数量少的特点，首先利用简单线性迭代聚类和单数据变形法进行数据增广，随后并联ResNet‑I‑34、Inception、AlexNet‑S和DenseNet四类神经网络，结合空间变换网络、注意力机制、迁移学习进行分类，最后利用D‑S证据理论进行证据融合，提升决策可信度，降低决策风险；本发明解决了传统乳腺癌组织病理图像多分类技术中特征提取不充分、出错率高、数据集数据不均衡和数据量少的问题。
基于深度学习乳腺癌组织病理图像分类方法

[发明专利]一种应用于边缘设备的高效实时目标检测方法-CN202210559139.4在审
发明人：程茂凯;陈金令;徐紫涵 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2022-05-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明所提供的一种应用于边缘设备的高效实时目标检测方法，以单阶段无锚框目标检测算法为基础，所用全新特征提取主干网络、全新特征融合结构以及全新的检测头部均得到实验验证，克服了特征提取不充分、特征融合不完善、信息交互差以及部署后效果不理想的问题，结合COCO数据集和VOC数据集这两大全球公认数据集，在训练模型和调试模型的进程中选取全局最优的训练模型，所得模型参数可以使得分类更精确、定位更精准，同时模型的大小更适合应用于硬件条件有限的边缘设备上，这样获得的目标检测模型更加的符合实时目标检测的要求，所得结果更加合理可靠。本发明除用于做目标检测，还可推广用于分割、人脸识别等领域，具有广泛的应用价值。
一种应用于边缘设备高效实时目标检测方法

[发明专利]一种三聚氰胺除杂工艺-CN202111570725.0在审
发明人：甘世杰;胡斌;李观辉;邓占听;殷科旭;陈金令;温超;李朝阳 -专利权人：河南骏化发展股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： C07D251/62 文献下载
摘要：本发明属于加压气相淬冷法三聚氰胺技术领域，具体公开一种三聚氰胺除杂生产工艺，包括液尿洗涤系统，与液尿洗涤系统相连的反应系统，与反应系统相连的热气冷却系统，与热气冷却系统相连的热气除尘系统，以及将物料进行收集的物料结晶补集系统，甩掉道生系统，从载气压缩机出口管引一路φ273碳钢管道接到热气冷却器出口处作为冷气，以达到热气冷却的目的，经过生产实践证明，已经达到了预期效果。
一种三聚杂工

[实用新型]一种6万吨/年三聚氰胺反应器-CN202022992442.2有效
发明人：甘世杰;胡斌;李观辉;李丰阳;邓占听;殷科旭;陈金令;温超;李朝阳 -专利权人：河南骏化发展股份有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B01J8/26 文献下载
摘要：本实用新型属于加压气相淬冷法三聚氰胺生产领域，具体公开一种6万吨/年三聚氰胺反应器，包括反应器主体，反应器主体内部分为气固旋风分离区和反应区，反应区底部设有4个进气管道，进气管道出口与设置于反应区内的鱼刺型分布管进气口相连通，鱼刺型分布管上方设有一个一级分布板，一级分布板上方依次设有下层盐管、上层盐管和二级分布板，气固分离区内部上方设有6组旋风分离器，每组旋风分离器均包括一个一级旋风分离器和一个二级旋风分离器，一级旋风分离器的底部料腿位于二级分布板与上层盐管之间，二级旋风分离器料腿位于二级分布板上方，通过对反应器一级料腿的改造，消除反应器内触媒带出反应器污染三胺成品，提高产品质量。
一种三聚反应器

[发明专利]一种基于深度学习的场景语义分割方法-CN202011279994.7在审
发明人：赵成明;陈金令;李洁;何东;王熙 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的场景语义分割方法。该方法包括了训练阶段和测试阶段，在训练阶段，先使用Resnet101在COCO数据集上预训练得到预训练模型，再将预训练模型加载到构建的卷积神经网络中提取低水平特征图像，之后将低水平特征图像依次通过特征增强网络、自适应可变形空洞空间卷积池化金字塔网络和特征注意力网络进行高水平的特征提取和特征融合，最后通过上采样操作输出语义分割的Mask图，并获得卷积神经网络语义分割模型权重；在测试阶段，将PASCAL VOC 2012或者Cityscapes测试数据集输入到卷积神经网络语义分割模型权重中，得到预测的语义分割Mask图。本发明在上述方法中可以提高目标图像的边界轮廓精度和场景语义分割的准确度。
一种基于深度学习场景语义分割方法

[发明专利]一种远程激光测距的方法和设备-CN201710307433.5在审
发明人： 陈金令;李本良 -专利权人：四川医达科技有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程激光测距的方法和设备，包括：激光测距控制装置控制激光发射装置向待测目标发送激光脉冲，同时产生计时起始信号；所述激光脉冲经过大气信道到达待测目标，以使所述待测目标设备能够反射激光脉冲，其反射激光脉冲经过大气信道到达小视场激光接收装置；激光接收接收到反射的激光脉冲后，经过空间滤波、时间滤波和光谱滤波，到达极高灵敏度的光电探测器，经探测器光电转换产生回光电脉冲，作为计时终止信号；激光测距控制装置基于计时起始和终止信号装换成距离信息。通过本发明提供的技术方案，用于解决现有技术中激光脉冲测距法存在测程较低的技术问题。
激光脉冲待测目标反射激光脉冲测距方法和设备计时大气信道激光测距控制装置远程激光终止信号激光发射装置激光接收装置光电探测器高灵敏度光电脉冲光电转换激光接收距离信息空间滤波起始信号时间滤波测距法小视场探测器光谱滤波反射发送

[实用新型]一种车载智能终端-CN201620328525.2有效
发明人： 陈金令;陈金铭;缪康;郝丹;易俊;任瑞;杨勤义;杨渺;李前富 -专利权人： 陈金令
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载智能终端，包括红外夜视模块，导航模块，核心处理器，人机交互模块和电源模块，所述红外夜视模块用于获取行车道路的实时监测信息，所述导航模块用于获取实时导航数据，所述核心处理器，用于对所述实时监测信息进行图像优化处理，并对所述实时监测信息进行图像分析，产生障碍物预警信号，以及根据所述导航数据和所述实时监测信息，产生车道偏离预警信号，所述人机交互模块，用于对预警信号进行语音报警，以及对优化的实时监测信息进行视频显示，所述电源模块为所述智能终端的工作供电。提供一种红外夜视模块与导航模块相结合的智能终端，实现了红外夜视系统与导航系统信息的交互，成本较低，结构简单。
一种车载智能终端

[实用新型]一种基于Compact PCI总线的多核心并行处理器-CN201620172515.4有效
发明人： 陈金令;谢瀚;张帅毅;崔宝明;汪川钦;张继宏;邢保振 -专利权人：四川九洲北斗导航与位置服务有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Compact PCI总线的多核心并行处理器，包括至少三个预处理模块、合成处理模块、图像采集模块；所述图像采集模块通过Compact PCI总线接口连接所述至少三个预处理模块；所述至少三个预处理模块均连接所述合成处理模块，每个所述预处理模块分别配置有不同的图像算法程序，每个所述预处理模块根据对应的图像算法程序对所述待处理图像信息进行处理，得到至少三个预处理结果，并将所述至少三个预处理结果发送到所述合成处理模块。本实用新型通过三个图像处理单元协同工作，提高了图像处理器的处理性能与处理效率。
一种基于 compact pci 总线多核并行处理器

[实用新型]基于Compact PCI 总线的多核心图像处理器系统-CN201620173848.9有效
发明人： 陈金令;崔宝明;张帅毅;谢瀚;汪川钦;张继宏;邢保振 -专利权人：四川九洲北斗导航与位置服务有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Compact PCI总线的多核心图像处理器系统，包括至少两个第一处理单元、至少四个第二处理单元、第一总线接口、第二总线接口、图像信号输入接口、图像采集装置；每个所述第一处理单元均连接第一总线接口；所述图像采集装置连接所述图像信号输入接口；所述图像信号输入接口连接所述第一总线接口；每个所述第一处理单元均通过第一总线接口连接两个第二处理单元。本实用新型的一种基于Compact PCI总线的多核心图像处理器系统采用多处理器进行图像信息处理，其多任务处理能力强、处理速度快。
基于 compact pci 总线多核图像处理器系统

[实用新型]一种基于Compact PCI 总线的双核心并行处理器-CN201620173528.3有效
发明人： 陈金令;谢瀚;张帅毅;崔宝明;汪川钦;张继宏;邢保振 -专利权人：四川九洲北斗导航与位置服务有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Compact PCI总线的双核心并行处理器，包括第一处理单元、第二处理单元、第三处理单元、图像采集装置；所述图像采集装置通过Compact PCI总线接口连接所述第一处理单元与所述第二处理单元；所述第一处理单元与所述第二处理单元均连接所述第三处理单元，所述第一处理单元配置有第一预定图像处理程序，所述第二处理单元配置有第二预定图像处理程序。本实用新型的一种基于Compact PCI总线的双核心并行处理器通过采用三个图像处理单元，其中两个图像处理单元进行初步的处理，另外一个图像处理单元根据其他两个图像处理单元的处理结果进行再处理，得到最终的处理结果，通过三个图像处理单元协同工作，提高了图像处理器的处理性能与处理效率。
一种基于 compact pci 总线双核心并行处理器

[实用新型]一种采用并行数据处理的图形处理系统-CN201620173762.6有效
发明人： 陈金令;邢保振;张继宏;谢瀚;张帅毅;崔宝明;汪川钦 -专利权人：四川九洲北斗导航与位置服务有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用并行数据处理的图形处理系统，包括第一处理单元、第二处理单元、第三处理单元、第四处理单元、图像采集装置；所述图像采集装置通过Compact PCI总线接口连接所述第一处理单元、所述第二处理单元和所述第三处理单元；所述第一处理单元、所述第二处理单元与所述第三处理单元均连接所述第四处理单元，所述第一处理单元配置有第一预定图像处理程序，所述第二处理单元配置有第二预定图像处理程序，所述第三处理单元配置有第三预定图像处理程序，所述第四处理单元用于对所述第一处理结果、所述第二处理结果与所述第三处理结果进行处理，得到第四处理结果，并将所述第四处理结果进行输出。本专利通过四个图像处理单元协同工作，提高了图像处理器的处理性能与处理效率。
一种采用并行数据处理图形处理系统

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