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[发明专利]全站仪长焦摄像头内参及安装角标定方法、装置及介质-CN202310157138.1在审
发明人：吴聪;陈源军;潘国富;李典斌 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了全站仪长焦摄像头内参及安装角标定方法、装置及介质，本发明通过长焦摄像头拍摄标定板的观测图像，并从所述观测图像中提取目标点在图像坐标系下的第一位置信息，获取全站仪与长焦摄像头的相关位置信息，根据所述相关位置信息以及长焦摄像头的相机内参矩阵，确定第二位置信息；所述第二位置信息为所述目标点在长焦摄像头的相机坐标系下的位置信息投影至图像坐标系上得到，在一个测站点拍摄而无需在多个测站点拍摄，简化流程；根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的差距确定重投影误差，根据所述重投影误差进行优化处理，确定长焦摄像头的目标参数，能够同时得到目标内参以及目标安装角，而无需两步标定，有利于提高标定效率。
全站仪长焦摄像头内参安装标定方法装置介质

[发明专利]一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质-CN202310159585.0在审
发明人：余培冬;陈源军;潘国富;李典斌 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。
一种激光雷达 imu 标定方法装置存储介质

[发明专利]惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质-CN202310157149.X在审
发明人： 陈源军;余培冬;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质，本发明通过IMU获取惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据以及获取惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据，根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算，根据积分计算结果计算惯导RTK接收机与IMU之间的安装偏差角，相对现有技术不受加速度计零偏重复性误差的影响，也不依赖GNSS卫星定位，操作简单，有利于提高效率以及提高安装偏差角标定的准确性。
惯导 rtk 接收机 imu 安装角度标定方法装置介质

[实用新型]一种中大型动物采血的固定装置-CN202221135819.5有效
发明人： 陈源军 -专利权人：北流市动物疫病预防控制中心
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中大型动物采血的固定装置，包括通道桥组件，通道桥组件的中部固定安装有夹板组件，夹板组件包括有两个第一L形夹板，两个第一L形夹板通过多个连接杠固定连接，两个第一L形夹板的底部固定连接有连接板，两个第一L形夹板的内侧设有第二L形夹板，第二L形夹板的底部固定连接有固定板，固定板的内壁活动套接有螺纹轴，本实用新型一种中大型动物采血的固定装置，通过设置夹板组件可将经过的动物夹住，从而将动物固定，操作时当动物经过第二L形夹板与第一L形夹板之间时，通过电机提供动力带动螺纹轴进行旋转，根据螺纹结构原理使连接板进行位移，通过连接板带动两个第一L形夹板进行移动。
一种大型动物采血固定装置

[发明专利]一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质-CN202210399204.1在审
发明人：吴聪;陈源军;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质，包括以下步骤：选取一帧图像对应的位姿作为参考坐标系，基于视觉约束计算相机相对参考坐标系的位置，基于IMU测量模型计算预积分量；根据相机相对参考坐标系的位置及所述预积分量，动态估计重力在参考坐标系下的方向与大小；根据重力在导航坐标系和参考坐标系下的投影，确定调平矩阵并将VIO的位置投影至水平系；选取初始化时间区间，计算初始化时间区间内的GNSS位置增量和VIO估计的位置增量；根据初始化时间区间起、止时刻的GNSS位置增量与VIO估计的位置增量计算航向角初值。本发明操作简单，初始化方式灵活，提升操作体验，能给用户无感的姿态初始化体验。
一种手持 rtk 接收机姿态初始化方法设备存储介质

[发明专利]惯导RTK姿态角获取方法、电子设备及存储介质-CN202210404868.2在审
发明人：孙录金;陈源军;蔡赣飞;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导RTK姿态角获取方法，计算多个历元之间的位置增量，以获得姿态矩阵，根据所述姿态矩阵中的元素计算得到俯仰角、横滚角和航向角；故其GNSS位置增量采用的是GNSS载波相位单站历元间差分模型求得的，不需要对载波相位模糊度进行固定，并且可以获得优于厘米级的位置增量，其实现难度更低，位置增量精度更高，可应用于大多数RTK固定受限场景，提高了惯导RTK的环境适应性和可用性。
惯导 rtk 姿态获取方法电子设备存储介质

[发明专利]一种车载IMU姿态初始化方法、安装角估计方法及装置-CN202210398274.5在审
发明人：刘猛奎;陈源军;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种车载IMU姿态初始化方法以及安装偏差角估计方法，应用于车载GNSS/INS组合导航设备，包括通过将车辆静止数秒采集加速度计的测量数据以得出俯仰角和横滚角，并将其分别记为GNSS/INS组合导航的初始俯仰角和初始横滚角；然后当车辆开始运动时获取IMU模块的速度增量和GNSS接收机的速度增量，并依据预积分原理计算得出航向角并记为GNSS/INS组合导航的初始航向角，以将初始航向角应用于后续的GNSS/INS精对准，实现IMU相对于车体的安装偏差角估计。通过本发明不需要考虑IMU模块的安装位置即可给出精确的车体安装偏差角。本发明还公开一种GNSS/INS组合导航设备及存储介质。
一种车载 imu 姿态初始化方法安装估计装置

[发明专利]状态识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910081414.4有效
发明人： 陈源军;李成钢;鲍志雄;史小雨 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种状态识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个历元的观测数据，计算每个历元对应的卫星属性信息和目标物体的位置信息；再根据卫星属性信息和目标物体的位置信息，计算出多个目标物体到卫星的径向距离变化率；最后可以根据径向距离变化率、第一预设观测模型、第二预设观测模型，识别目标物体的运行状态，第一预设观测模型和第二预设观测模型用于计算各卫星相对于目标物体的观测残差。本申请提出的状态识别方法计算简单，灵敏度较高。
状态识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法、电子设备、存储介质-CN202110551904.3在审
发明人：厉宽宽;陈源军;刘猛奎 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法，包括步骤：计算GNSS水平速度，计算GNSS水平加速度，航姿算法计算IMU俯仰角、横滚角和航向角、计算MEMS‑IMU水平加速度，选取加速度匹配区间，水平合加速度模值相关性匹配计算GNSS加速度时间延迟，匹配区间内计算航向角，匹配区间内关联航向角度变化量精化航向值，基于精化航向值与航姿算法推算航向变化量计算任意时刻航向值。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法。本发明不需要对IMU的安装和载体运动方式做任何限制，可用性强，不受环境磁干扰，无需复杂校准。
一种基于加速度匹配航向快速初始化方法电子设备存储介质

[发明专利]一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置-CN202110481584.9在审
发明人：蔡赣飞;陈源军;刘猛奎 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置，所述方法包括:对航向角进行初始化；在航向角进入初始化模式后，通过测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式求解得到初始航向角。本发明通过对测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式进行求解，能快速且精确的得到在倾斜测量中的初始航向角，且求出的航向角精度不受经验权重值的影响。
一种倾斜测量初始航向获取方法装置

[发明专利]RTK倾斜测量精度检测方法和系统-CN201811589079.0有效
发明人： 陈源军;厉宽宽;周学文;李成钢;李家吉 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种RTK倾斜测量精度检测方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述RTK倾斜测量精度检测方法包括：获取针对测量目标点进行RTK倾斜测量所获得的RTK倾斜测量数据；根据RTK倾斜测量数据构建距离后方交会平差模型，根据距离后方交会平差模型确定设计矩阵、先验方差阵和观测值‑计算值向量；距离后方交会平差模型为表征大地坐标坐标序列残差数据和方差数据的模型；根据先验方差阵和观测值‑计算值向量计算测量目标点的位置精度，根据设计矩阵计算几何精度因子，根据所述位置精度和几何精度因子检测所述测量目标点估算坐标的精度。本发明在保证高精度RTK倾斜测量数据提取稳定性的基础上，减小了获取高精度测量目标点估算坐标的成本。
rtk 倾斜测量精度检测方法系统

[发明专利]一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法、电子设备、存储介质-CN202011594858.7在审
发明人： 陈源军;厉宽宽;刘猛奎 -专利权人：广州中海达卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体前进方向与载体纵轴保持一致，同时不需要载体提供较大的机动，非常适用于RTK测量作业场景。
一种手持 gnss mems ins 接收机航向初值获取方法电子设备存储介质

[发明专利]惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法、设备及介质-CN202011594868.0在审
发明人： 陈源军;厉宽宽;刘猛奎 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，其特征在于，通过在校准平台上放置惯性测量单元，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第一观测值数据，并根据第一观测值数据计算得到第一水平姿态角；通过将载体绕垂直于校准平台的轴向旋转预设角度，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第二观测值数据，并根据第二观测值数据计算得到第二水平姿态值；通过第一水平姿态值和第二水平姿态值计算出惯性测量单元与载体之间的水平安装偏差角。本申请中的惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，使整个水平安装偏差角的标定过程无局限性，节省了人力成本和时间成本。
惯性测量单元水平安装偏差标定方法设备介质

[发明专利]整周模糊度的获取方法-CN201810415192.0有效
发明人：史小雨;陈源军;张晋升;李艳辉 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种整周模糊度的获取方法、系统、计算机设备以及存储介质，该方法包括：根据各时段的双差观测方程分别构建对应的分块最小二乘平差方程；根据各分块最小二乘平差方程构建序贯观测方程，并解算序贯观测方程获得位置未知参数；利用位置未知参数根据各分块最小二乘平差方程获得各时段的整周模糊度浮点解；根据各整周模糊度浮点解获取各时段的整周模糊度固定解。采用本方法能够在确保整周模糊度解算精度的前提下，降低整周模糊度解算过程中矩阵运算的阶数，大大节省数据处理时间，实现快速解算整周模糊度，提高解算效率。
模糊获取方法

[发明专利]GNSS基线向量解算定位方法、装置和导航定位设备-CN201810995758.1有效
发明人： 陈源军;李成钢;史小雨 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS基线向量解算定位方法、装置、导航定位设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：根据获取的观测数据，构建第一误差观测模型；根据待解算状态向量的先验信息，构建虚拟观测模型，以状态预测向量作为虚拟观测模型的虚拟观测值，并将其值作为状态向量的初值，代入虚拟观测模型，得到第二误差观测模型；根据第一误差观测模型和第二误差观测模型，得到联合误差观测模型；根据联合误差观测模型，求得基线的浮点解及其协方差矩阵进行定位。上述方案，可解决传统卡尔曼滤波基线解算在观测卫星数增多时，增益矩阵运算量显著增多，导致基线解算定位效率下降的问题，有效提升GNSS基线向量解算定位效率。
gnss 基线向量定位方法装置导航设备

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