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[发明专利]发电机的检测方法、电子设备及存储介质-CN202310285375.6在审
发明人：刘万启;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种发电机的检测方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取发电机输出的任意一相的相电压信号；根据相电压信号确定发电机的第一磁通参数；若第一磁通参数与预设磁通参数之间的偏差小于预设偏差范围，则输出供电使能信号；其中，供电使能信号用于指示所述发电机与所述电子设备匹配。通过这种方式，能够在第一磁通参数与预设磁通参数之间的偏差小于预设偏差范围时，使得主功率回路对发电机输出至电子设备的电压进行转换，如此，能够避免发电机与电子设备不匹配的情况发生，能够提高发电机和电子设备的安全性。
发电机检测方法电子设备存储介质

[发明专利]作业地图处理方法、自移动设备及存储介质-CN202310430132.7在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;李超 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种作业地图处理方法、自移动设备及存储介质，作业地图处理方法包括：获取待处理的作业区域轨迹点；根据所述作业区域轨迹点生成初始边界；提取所述初始边界的外轮廓边界；根据所述外轮廓边界确定目标作业区域。上述方法通过提取初始边界的外轮廓边界的方式能够简化作业区域的边界轮廓，能够提高路径规划效果，从而保证自移动设备的工作效果。
作业地图处理方法移动设备存储介质

[发明专利]加速测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310355007.4在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种加速测试方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法根据参考测试地区在预测历史时间段内各子时间段的温度数据，以及预设加速测试条件、预设测试加速模型，计算各子时间段对应的子加速系数，能够模拟设备在参考测试地区下在各子时间段内的真实老化数据；再根据各子时间段对应的子加速系数，计算预设时间段内对应的测试加速系数，使得测试加速系数更加准确；因此，基于该测试加速系数和预设的使用循环次数，计算得到的测试循环次数，并根据测试循环次数，对待测试设备进行加速测试，其测试结果可以更准确地预测待测试设备在参考测试地区的实际使用结果，由此，提高了加速测试试验测试结果的准确性。
加速测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质-CN202310355254.4在审
发明人：李超;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于自移动设备控制技术领域，提供了一种自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质，其中，方法包括：获取作业指令对应的作业地图；对自移动设备的连接状态进行检测；若检测到自移动设备外接有附加功能模块，则获取附加功能模块的第二尺寸；根据第一尺寸和第二尺寸生成实际作业路径；控制自移动设备沿实际作业路径进行作业。本申请中，自移动设备在作业过程中，若检测到被接入附加功能模块，则基于自移动设备的第一尺寸和该附加功能模块的第二尺寸，生成能够同时兼容第一尺寸和第二尺寸的实际作业路径，使得自移动设备被接入附加功能模块后，可以按照新生成的实际作业路径安全行驶，从而提高自移动设备行驶的安全性。
移动设备作业控制方法存储介质

[发明专利]数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质-CN202310364165.6在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;李国梁 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L43/0829 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质，该方法包括：获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果；获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。上述方法通过获取基站中的每个第一通信节点以及自移动设备中的每个第二通信节点进行丢包检测，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，从而能够判断数据丢包是否为导致RTK定位异常的原因。
数据检测方法移动设备存储介质

[发明专利]自移动设备的回充方法、自移动设备、回充装置和介质-CN202310359248.6在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;张进玉 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自移动设备的回充控制方法、自移动设备、回充装置和计算机可读存储介质，该自移动设备的回充控制方法包括：自移动设备通过激光雷达向自移动设备的挡板发送的脉冲信号获取挡板的深度图像信息，通过图像采集装置获取挡板的强度图像信息，根据深度图像信息和强度图像信息生成重构图像，根据重构图像确定第一区域，根据标准图像确定第二区域，获取第一区域和第二区域的交并比值，在第一区域与第二区域的交并比值小于预设交并阈值时，确定自移动设备相对基座的偏移量，根据偏移量控制自移动设备移动，直至自移动设备对准基座。
移动设备方法装置介质

[发明专利]自移动设备的电能补给方法及相关设备-CN202310288559.8在审
发明人：李超;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自移动设备的电能补给方法及相关设备，涉及自移动设备技术领域。其中，自移动设备的电能补给方法包括：获取自移动设备的第一剩余电量，以及获取自移动设备执行下一任务的第一需求电量；根据第一剩余电量，测算自移动设备充电至下一任务开始之前可达到的第二剩余电量；当第二剩余电量等于或大于第一需求电量时，控制自移动设备进行回充；当第二剩余电量小于第一需求电量时，控制自移动设备进行电池更换。本申请实现了以自移动设备的回充后剩余电量与下一任务的需求电量为依据，适配相应的电能补给策略，确保自移动设备能够有足够的电量执行下一任务，保证了自移动设备的续航能力，提高了自移动设备的工作效率。
移动设备电能补给方法相关

[发明专利]一种复合炭基强化的模块化折流生物渗滤系统及其方法-CN202210456282.0有效
发明人：朱亮;魏乐成;张怡;陈浩宇;徐向阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： C02F3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合炭基强化的模块化折流生物渗滤系统及其方法，包括集水预处理区与一、二、三级反应单元，各级反应单元自上而下依次为植物层、上覆层、主填料层、承托层，通过导流管与溢流堰使各级反应单元串联一体。主填料层由不同功能填料模块上盖挡流板组成，在一、二、三级反应单元，分别通过缓释碳源(生物质废弃物)、多功能炭基材料、外源电子供体(针铁矿)布设，显著提升生物渗滤系统脱氮除磷与新兴污染物去除性能。本发明能实现面源同步脱氮除磷与新兴污染物风险防控的同时，易于不同场景安装与维护，适用于农田退水、城镇雨水等面源污染生态低碳治理。
一种复合强化模块化生物渗滤系统及其方法

[发明专利]自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质-CN202310344526.0在审
发明人：李超;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种自移动设备的作业地图生成方法、控制终端及存储介质，属于自移动设备技术领域。该方法包括：获取自移动设备的第一地图，该第一地图包括作业区域与禁行区域；显示第一地图对应的膨胀系数调整界面，膨胀系数调整界面包括用于调整禁行区域的调节控件；响应于用户对调节控件的调节操作，确定禁行区域的目标膨胀系数；根据目标膨胀系数调整禁行区域的大小并生成第二地图，并将第二地图发送至自移动设备。通过上述方法，在环境变化导致作业地图发生改变时，可以通过调整禁行区域大小的方式实现对作业地图的更新，有效地提高了自移动设备作业地图的生成效率。
移动设备作业地图生成方法控制终端存储介质

[发明专利]运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质-CN202310358660.6在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自移动设备运动状态的检测方法、自移动设备运动状态的检测装置、自移动设备以及计算机可读存储介质，方法包括：响应于接收到的控制指令，控制自移动设备进入调速阶段并开始计时直至自移动设备达到目标状态；控制指令携带有目标速度；在调速阶段，获取自移动设备的当前速度和当前计时时长；根据当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；在目标速度与当前速度之间的速度偏差不在预设速度偏差范围内时，确认自移动设备处于外力牵引状态。本申请提出的方法旨在判断自移动设备在目标状态的速度偏差是否在预设速度偏差范围内时，以确认自移动设备是否处于外力牵引状态，从而实现自移动设备运动状态的检测。
运动状态检测方法装置移动设备存储介质

[发明专利]基于多传感器的定位方法、装置、自移动设备及存储介质-CN202310373676.4在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;徐伟豪 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多传感器的定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：通过不同类型的定位传感器获取自移动设备移动过程中对应的定位信息；基于上述不同类型的定位传感器对应的定位信息以及预设的传感器工作条件，从上述不同类型的定位传感器中确定至少一个目标传感器；根据上述至少一个目标传感器对应的定位信息确定上述自移动设备的当前位置。通过结合不同类型的定位传感器对应的定位信息以及预设的传感器工作条件确定至少一个目标传感器，保证在不同环境下能够根据该至少一个目标传感器的定位信息确定自移动设备的当前位置，有效地提高了自移动设备的定位稳定性和准确性。
基于传感器定位方法装置移动设备存储介质

[发明专利]路径规划方法与自移动设备-CN202310300206.5在审
发明人：李超;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法与自移动设备，涉及自移动设备技术领域，其中，该方法包括获取信号强度分布图，信号强度分布图用于表示工作区域中各个位置的信号强度；确定至少两个规划方向；在信号强度分布图中，根据各规划方向对工作区域进行路径规划，得到每个规划方向对应的规划路径；根据每个规划路径中定位信号强度的分布情况，从各规划路径中确定目标路径。本申请提供的技术方案能够降低由于定位信号差而导致的自移动设备偏离作业路径的概率。
路径规划方法移动设备

[发明专利]路径规划方法、装置、介质及自移动设备-CN202310312264.X在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法装置、介质及自移动设备，该方法包括：获取工作区域的区域边界；区域边界表示工作区域与非工作区域之间的边界；将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界；将工作边界作为新的区域边界，返回执行将区域边界按照预设距离向工作区域内部进行腐蚀，得到工作边界的步骤，直至腐蚀完工作区域，得到多条工作边界；根据区域边界和多条工作边界生成移动路径。本申请可以针对任意形状的工作区域生成全覆盖的环型移动路径，在过渡到下一路径时很少需要原地旋转，可以减小设备原地旋转进行转向的次数和角度，避免遗漏工作区域和打滑的问题，从而提高自移动设备的工作效率和作业覆盖率。
路径规划方法装置介质移动设备

[发明专利]基于双轴红外焦平面阵列的旋转弹丸姿态测量方法-CN202310322925.7在审
发明人：曹一涵;黄喧林;余彬;田入运;陈浩宇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及旋转弹体的导航控制估计技术领域，具体是基于双轴红外焦平面阵列的旋转弹丸姿态测量方法，包括在现有的新型红外焦平面阵列姿态测量模型基础上，设计双轴红外焦平面阵列传感器布阵方式；对红外焦平面阵列进行数据预处理后，根据双轴传感器对应面元的时域信号数学理论关系，得出弹丸的俯仰角信息；利用俯仰角信息推导红外焦平面阵列各面元的相位差，结合各面元的等效横滚角，最终计算出弹丸的横滚角姿态。本发明针对新型的红外焦平面阵列姿态测量理论模型，采用双轴红外焦平面阵列传感器布阵方式，从各面元时域信号的角度进行弹体姿态解算，只需双轴传感器布阵，且具有较高测量精度与可靠性。
基于红外平面阵列旋转弹丸姿态测量方法

[发明专利]自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质-CN202310362488.1在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;李建荣 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自移动设备的移动控制方法，包括：获取第一作业路径和第二作业路径；第一作业路径为自移动设备当前所在的作业路径，第二作业路径为第一作业路径的下一条作业路径；根据第一作业路径和第二作业路径的延长线，规划转向路径；第一作业路径和第二作业路径的延长线相交，且，转向路径与第一作业路径和第二作业路径的延长线相切；在到达转向路径的起点时，控制自移动设备沿转向路径移动；在沿转向路径到达第二作业路径的延长线时，控制自移动设备沿第二作业路径的延长线驶向第二作业路径。通过本申请实施例提供的移动控制方法，确保了自移动设备的作业区域完全覆盖拐角区域，还提高了自移动设备的作业效率。
移动设备控制方法存储介质