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[发明专利]基于无人机地图与地面双目信息的移动机器人定位方法-CN202110797651.8有效
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机地图与地面双目信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的双目相机获取其所在位置的地面点云图像，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从无人机鸟瞰地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
基于无人机地图地面双目信息移动机器人定位方法

[发明专利]基于深度相位相关的异构三维观测配准方法、介质及设备-CN202211110592.3有效
发明人：王越;陈泽希;杜浩哲;张浩东;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相位相关的异构三维观测配准方法、介质及设备。本发明将相位相关算法优化为全局收敛的可微分相位相关求解器，并将其与简单的特征提取网络相结合，从而构建了一个整体框架可微分且能够端到端训练的异构三维观测配准方法。本发明针对三维的物体、场景测量以及医疗图像数据均可以实现准确的三维观测配准，而且其配准表现高于现有基线模型。
基于深度相位相关三维观测方法介质设备

[发明专利]基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法-CN202110796509.1有效
发明人：王越;陈泽希;郭佳昕;许学成;王云凯;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法，属于图像处理领域。本发明适用于弱配对图像的风格迁移，其利用有一定重叠的不同风格图片进行对抗神经网络的模型训练，使其对位姿不敏感并专注于风格的学习，由此在实际应用过程中可以将源风格转换为目标风格但保持位姿不变。另外在上述对抗神经网络的模型训练过程中，本发明引入了一种能够对任意两张图像的相对位姿进行估计的可微分的位姿求解器，将相位相关算法优化为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中实现位姿估计。本发明能够实现弱配对数据的风格迁移，为机器人自定位技术提供支撑。
基于监督对抗生成网络配对图像风格迁移方法

[实用新型]一种可滑动风管支架-CN202221899896.8有效
发明人：王文博;李解;陈泽希;杨洪涛;隗楠;查旭驰 -专利权人：中铁建工集团建筑安装有限公司;中铁建工集团有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16L3/133 文献下载
摘要：本实用新型涉及风管支架技术领域，尤其涉及一种可滑动风管支架，包括横拉杆、斜撑杆组件、纵撑杆组件和风管桥架，所述斜撑杆组件和纵撑杆组件均对称设置在横拉杆的两端，其二者的顶端与墙体连接，底端与横拉杆的上表面连接；所述风管桥架可拆卸的设置在横拉杆上表面的中部位置，所述风管桥架具有一个可容纳风管穿过的容腔，所述容腔的尺寸大于风管的尺寸。本实用新型通过斜撑杆组件、纵撑杆组件和风管桥架的设置，在保证风管空间稳定性的同时，使风管可以在风管桥架的内部自由滑动以满足形变量需求。
一种滑动风管支架

[实用新型]软轴变速器操纵系统及矿用自卸车-CN202123039381.9有效
发明人：钟良超;李代伟;陈泽希;刘儒林;李怡雪 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F16C1/10 文献下载
摘要：一种软轴变速器操纵系统，包括操纵杆、操纵器总成、软轴总成、转换机构、连杆总成、固定架和变速器，操纵杆与操纵器总成连接，软轴总成的一端与操纵器总成连接，软轴总成的另一端与转换机构连接，转换机构与变速器的选换挡轴连接，连杆总成的一端与转换机构连接，连杆总成的另一端与固定架连接，固定架固定在变速器上，操纵杆可通过操纵器总成驱动软轴总成，使软轴总成带动转换机构和选换挡轴活动实现选、换挡。本实用新型的软轴变速器操纵系统结构简单、布置灵活，能够有效避免与其他系统干涉，制造成本低。本实用新型还涉及一种矿用自卸车。
变速器操纵系统卸车

[发明专利]基于神经网络的异构图像位姿估计及配准方法、装置及介质-CN202110540496.1有效
发明人：王越;陈泽希;许学成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的异构图像位姿估计及配准方法，属于图像处理领域。本发明将相位相关算法优化为为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中，构建了一种基于神经网络的异构图像位姿估计方法。该方法能够针对图像匹配的结果找到最优的特征提取器，不需要详尽的评估就能得到解，又具有良好的可解释性和泛化能力。测试结果表明，本发明能够准确实现异构图片的准确位姿估计和配准，而且所需的时间较短，具有较高的准确率和实时性，能够满足实际应用需求，可应用与机器人自定位等领域。
基于神经网络构图像位姿估计方法装置介质

[实用新型]横向稳定杆连接结构及汽车-CN202121460252.4有效
发明人： 陈泽希;张梓农;张立范;钟良超;刘儒林 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60G21/055 文献下载
摘要：本实用新型提供一种横向稳定杆连接结构，包括横向稳定杆和支架，所述支架设有安装孔，所述横向稳定杆插入在所述安装孔内，所述横向稳定杆的外表面设有卡槽，所述支架设有卡接部，所述卡接部由所述安装孔的侧壁沿径向向内延伸凸出形成，所述卡接部卡在所述卡槽内。本实用新型还提供一种汽车。本实用新型的横向稳定杆连接结构在不影响横向稳定杆转动的情况下，对横向稳定杆进行横向限位，使横向稳定杆的横向移动控制在合理范围内。
横向稳定连接结构汽车

[实用新型]驱动桥及车辆-CN202121462950.8有效
发明人： 陈泽希;杨洁丹;钟良超;刘儒林 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：一种驱动桥，包括驱动桥壳与驱动轴套，驱动桥壳包括安装腔，驱动轴套包括轴套轴头，轴套轴头安装于安装腔内。本实用新型的驱动桥连接更稳固，驱动桥的强度高，抗冲击能力更强，应力传递流畅，避免了应力集中问题，提高了驱动桥的疲劳寿命。本实用新型还涉及一种车辆。
驱动车辆

[实用新型]消音器及排气装置-CN202121418555.X有效
发明人： 陈泽希;杨洁丹;钟良超;刘儒林 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F01N1/00 文献下载
摘要：一种消音器，包括消音器本体和重力封口盖，消音器本体上固定有排气管，重力封口盖可转动地连接于排气管，重力封口盖覆盖排气管的出气口，当排气管排出的气流冲击重力封口盖时，重力封口盖向着远离出气口的方向转动。本实用新型的消音器具有防尘作用，减少颗粒物等杂质对消音器产生的不利影响。本实用新型还涉及一种排气装置。
消音器排气装置

[实用新型]销轴组件-CN202022319059.0有效
发明人： 陈泽希;李代伟;郑双 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种销轴组件，用于连接第一机械部件和第二机械部件，所述销轴组件包括销轴、压板、连接座和盖板，所述销轴用于插入所述第一机械部件和所述第二机械部件，所述压板固定连接于所述销轴，所述压板上设有卡接部，所述连接座固定连接于所述第一机械部件，所述连接座上设有与所述卡接部配合的配合部，所述盖板盖设在所述压板上，并与所述连接座的相对固定。本实用新型提供的销轴组件中，通过固定于销轴的压板与固定于机械部件的连接座的配合实现对销轴的轴向和周向的限位，无需在销轴或机械部件上开设开孔或开槽，销轴和机械部件的强度较高，不易产生断裂等情况，提高了销轴和机械部件的整体使用寿命。
组件

[实用新型]一种汽车悬挂系统以及汽车-CN202121071448.4有效
发明人： 陈泽希;张梓农;张立范;钟良超;刘儒林 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60G3/20 文献下载
摘要：本申请提出一种汽车悬挂系统，包括车桥和车架，车桥通过一连杆组件连接于车架，连杆组件包括两个第一连杆和两个第二连杆，两第一连杆在车架的宽度方向上对称设置，且第一连杆的两端分别连接车架和车桥；两第二连杆在车架的宽度方向上对称设置，第二连杆位于第一连杆的下方，且两端分别连接车架和车桥；其中，两第一连杆排布成开口朝向车桥的V字型，第二连杆的长度方向和第一连杆的长度方向夹角设置；本申请还提供一种汽车，其包括上述的汽车悬挂。与现有技术相比，本申请结构简洁，占用空间小，质量较轻，有利于提升车辆的平顺性和舒适性。
一种汽车悬挂系统以及

[发明专利]一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法-CN202110796504.9在审
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
一种基于卫星地图激光雷达信息移动机器人定位方法

[实用新型]转向器固定装置-CN202022360132.9有效
发明人：张梓农;连冬;熊炳榕;陈泽希 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种转向器固定装置，包括转向器支架、优先阀支架和驾驶室翻转连杆支架，转向器支架包括主板和侧板，两个侧板分别连接于主板两侧，优先阀支架和驾驶室翻转连杆支架分别固定连接在一个侧板的外侧，转向器支架上设有转向器安装位，优先阀支架上设有优先阀安装位，驾驶室翻转连杆支架上设有驾驶室翻转连杆安装位。本实用新型的转向器固定装置将转向器支架、优先阀支架和驾驶室翻转连杆支架连接在一起，简化了整个机构，且可减少转向器固定装置的占用空间，利于整车布置，同时转向器固定装置集成化的设计，也更便于转向器等部件的安装；同时，转向器支架仅由三块板子组成，减小了安装累计误差，也利于转向器固定装置的轻量化。
转向器固定装置

[实用新型]后悬架系统及工程车辆-CN202022557809.8有效
发明人： 陈泽希;李代伟;熊炳榕;张梓农;连冬 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60G21/045 文献下载
摘要：一种后悬架系统，包括车架、中桥和后桥，后悬架系统还包括多个平行连杆组，中桥和后桥均通过平行连杆组与车架连接；每个平行连杆组包括至少两个相互平行的连杆结构。本实用新型的后悬架系统采用具有相互平行的连杆结构的平行连杆组连接车架与车桥，平行连杆组占用空间小，质量小，安装便捷，有利于提升工程车辆的平顺性和舒适性。本实用新型还涉及一种具有该后悬架系统的工程车辆。
悬架系统工程车辆

[发明专利]一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法-CN202110590844.6在审
发明人：许学成;尹欢;陈泽希;王越;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法，包括以下步骤：根据移动机器人的里程计信息，通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图；将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子；在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点，估计当前位置与候选地点的相对朝向；根据相对朝向调整候选地点的激光点云，使其与当前位置朝向一致，然后进行后续位姿估计；将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中，用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像，实现了对环境变化鲁棒；同时兼顾后续位姿估计，防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于激光雷达信息移动机器人位置识别方法

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