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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]现场在线更新程序的控制装置及方法-CN202211211657.3在审
发明人：林志坚;陆济民 -专利权人：杭州豪佩科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/656 文献下载
摘要：本发明提供了一种现场在线更新程序的控制装置及方法，它解决了现有技术无法现场在线更新程序等技术问题。控制装置内安装有现场在线更新系统，所述控制装置包括控制器，所述控制器分别与数据存储模块、信号输入模块、信号输出模块、数据接口和通信模块相连，所述数据接口用于与存储有目标程序更新数据包的外接存储模块相连，所述控制器通过通信模块与控制系统进行通信。优点在于：能够实现控制系统的驱动和应用程序的现场在线更新。
现场在线更新程序控制装置方法

[发明专利]一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法-CN201910969067.9有效
发明人：杨跞;汪晓姗;王成刚;汪宇星;陆济民;周飞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法，包括以下步骤：(1)振动信号采集：控制柔性机械臂的目标关节在其极限运动空间内做往返转动，同时速度从最小按规律不断增加至极限速度，在此过程中不断获取该关节的速度误差信号，作为待处理的机械臂关节振动信号；(2)振动信号处理：选取适当大小的时间窗口，滑动截取采集到的机械臂关节振动信号，在每个窗口中，基于频谱集中性指标，将截取的信号分解为多个分量信号；(3)故障特征提取：对分解得到的各阶目标分量，计算其总能量，根据该总能量的变化情况判断并识别振动的发生。
一种基于分量信号分解机械关节振动识别方法

[发明专利]机器人碰撞检测测试方法-CN202010945801.0有效
发明人：杨跞;陆济民;汪宇星;李法设;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人碰撞检测测试方法，其包括：选取辅助测试机器人和被测机器人，并确定二者之间的安装距离；将测试设备固定在辅助测试机器人的末端，并将测试设备与采集设备连接；根据被测机器人与辅助测试机器人的相对位置以及被测机器人的空间碰撞点位，计算得到辅助测试机器人的空间碰撞点位进而得到碰撞测试集；在准静态测试情况下，控制辅助测试机器人的末端移动至其碰撞点位，并控制被测机器人在其碰撞点位撞击辅助测试机器人末端的测试设备，采集设备记录被测机器人与辅助测试机器人碰撞时碰撞力的峰值和稳态值。本申请能够大大提高测试效率，还能够控制辅助测试机器人精确地到达被测试机器人的碰撞点位。
机器人碰撞检测测试方法

[发明专利]一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法-CN201910424990.4有效
发明人：张得礼;陆济民;王珉;陈文亮;金霞;鲍益东;逯轩;王建政;王昊;王耀武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。
一种基于能量偏差观测器工业机器人碰撞检测方法

[发明专利]一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法-CN201910650228.8有效
发明人：张得礼;陆济民;王珉;陈文亮;金霞;鲍益东;逯轩;王建政;王昊;王耀武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
一种工业机器人整体动力学建模参数辨识方法

[发明专利]一种工业机器人碰撞反应方法-CN201910193758.4有效
发明人：张得礼;陆济民;王珉;陈文亮;金霞;鲍益东;逯轩;王建政;王昊;王耀武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
一种工业机器人碰撞反应方法

[发明专利]一种可调式刚性关节连接结构-CN201710400277.7有效
发明人：张强;张得礼;陆济民;王宏涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。
一种调式刚性关节连接结构

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