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[发明专利]确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237612.7在审
发明人： 钟新然;王迎初;王宇琛;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。本发明实施例在获取待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、检测待测道面的弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向后，根据各待测道面板块的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的中心点，再根据各待测道面板块的中心点、检测方向以及弯沉仪的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的检测点位置。如此，根据待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向，能够快速、准确的生成待测道面的检测点位置。
确定检测位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237605.7在审
发明人：王宇琛;肖唐杰;钟新然;王迎初;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。获取道面检测机器人的尺寸信息、在待测道面的检测路径、在检测路径的检测方向以及在检测路径上的多个检测点的位置信息后，根据道面检测机器人的尺寸信息、检测方向以及各检测点的位置信息，分别确定得到机器人本体与各检测点对应的目标位置，按照检测路径，控制机器人本体运行至各目标位置，以使检测设备在与各目标位置对应的检测点进行道面检测。如此，通过机器人本体搭载检测设备，确定机器人本体与各检测点对应的目标位置后，控制机器人本体运行至各目标位置，控制检测设备在目标位置对应的检测点进行检测，能够快速、准确的进行道面检测。
检测机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]弯沉仪控制方法、机器人和电子设备-CN202210145292.2在审
发明人：王迎初;钟新然;王宇琛;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种弯沉仪控制方法、机器人和电子设备，涉及通信控制领域。本发明实施例通过机器人获取弯沉仪管控端发布的弯沉仪的状态信息，根据弯沉仪的状态信息确定是否控制弯沉仪进行路面检测，并在确定需要控制弯沉仪进行路面检测时，驱动弯沉仪到达目标测试点，通过向弯沉仪管控端发送测试指令以及目标测试点的任务参数，使弯沉仪管控端将测试指令以及任务参数发送至弯沉仪，从而控制弯沉仪进行路面检测，如此，通过建立机器人与弯沉仪的通信交互，在弯沉仪检测路面情况的过程中，可以在无人操作的情况下，实现弯沉仪对多个目标检测点的检测，避免了人为控制弯沉仪对多个目标测试点进行测试，节约了人力成本，简化检测流程。
弯沉仪控制方法机器人和电子设备

[发明专利]一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法-CN202111544580.7在审
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上均设置有千分表，所述夹座孔能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。所述道面检测机器人移动装置的所述移动组件上均设置有千分表，能够在零点位置不准确时，对所述零点位置进行校正，且操作方便，校正精确。
一种检测机器人移动装置及其零点校正方法

[发明专利]一种道面检测机器人移动装置及其零点确定方法-CN202111537545.2在审
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点确认方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。所述道面检测机器人移动装置由于所述基准平面的设置，零点位置容易确认，且由于平面之间角度唯一，其精度较高。
一种检测机器人移动装置及其零点确定方法

[发明专利]道面检测机器人与道面检测方法-CN202111339083.3在审
发明人：贺骥;费越;钟新然;肖唐杰;胥健 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种道面检测机器人与道面检测方法。本申请实施例的道面检测机器人，通过采用位置变化测量单元来获取道面信息采集单元的位置变化信息，使得处理器能够基于道面信息采集单元的位置变化信息对道面信息采集单元采集到的第一道面信息进行修正，得到第二道面信息。当道面检测机器人用于对颠簸路面进行检测时，或者当道面检测机器人在恶劣天气条件下对道面进行检测时，又或者当道面检测机器人在进行道面检测时受到外力冲击时，道面检测机器人中的道面信息采集单元都可能会产生位置的移动，而本申请实施例的道面检测机器人能够在任意场景中修正因道面信息采集单元的位置移动而导致的信息误差，使检测得到的道面信息具有较高的精准度。
检测机器人方法

[发明专利]一种基于智能机器人平台的隧道检测机械系统-CN202310089094.3在审
发明人：王云飞;桂仲成;钟新然;陈博;胥健;曾焕焕 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及隧道检测技术领域，具体是一种基于智能机器人平台的隧道检测机械系统，包括轨道和检测机器人小车，所述检测机器人小车与轨道滑动连接，所述检测机器人小车包括设置于底部的底座和卡座，所述底座和卡座的外壁设置有连接机构，所述检测机器人小车的内壁两端均固定安装有气泵，所述气泵的一侧连接有分流管，所述分流管分为两部分，两部分所述分流管之间连接有软管，所述分流管的一侧外壁安装有多个喷气嘴，本发明在检测机器人小车行进的过程中，启动气泵间歇性的工作，气泵将气流通过分流管输送至喷气嘴喷出，最终在检测机器人小车行进的同时实现对轨道外壁的清理，避免杂质附着在轨道上影响检测机器人小车的运行。
一种基于智能机器人平台隧道检测机械系统

[发明专利]一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法-CN202310091587.0在审
发明人：陈博;桂仲成;钟新然;王云飞;胥健;曾焕焕 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法，涉及智能机器人平台技术领域，包括底座、3D深度相机和缓冲组件，所述底座顶部外壁开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接有支撑组件，所述支撑组件包括滑动连接在滑槽内壁的滑座，所述滑座两侧内壁转动连接有同一个空心轴，所述空心轴弧形外壁固定连接有第一套筒，且第一套筒和空心轴连通。本发明能够当固定座下降的幅度过大时，第二套杆上升带动第二弹簧、缓冲杆和第二橡胶板上升，固定座和第二橡胶板接触，通过第二橡胶板的形变，对固定座直接提供缓冲，在第二弹簧的作用下，通过缓冲杆和第二橡胶板进一步对固定座提供缓冲。
一种基于智能机器人平台深度相机支撑结构使用方法

[发明专利]一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法-CN202210625245.8在审
发明人：贺骥;费越;桂仲成;邓治林;肖唐杰;钟新然 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法，S1：遍历深度图片的每一行；S2：读取深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a'i；S3：数组a'i的中部数据组成数组bi；S4：求数组bi的深度数据平均值，得出平均地面高度dmi，则S5：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，得到h行的平均地面高度组成的数组dm；S6：对dm低通滤波，滤掉dm的高频信号后，得到只包含抖动波形的离散数组dm'；S7：对深度图片的每一行深度数据，减去该行对应的滤波后的地面高度dm'i，其中dm'i是数组dm'的第i个数据，1≤i≤h。本发明的有益效果是：通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。
一种基于激光相机拍摄深度图片抖动消除改进方法

[发明专利]一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法-CN202210625286.7在审
发明人：贺骥;费越;桂仲成;邓治林;肖唐杰;钟新然 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法，S1：遍历深度图片的每一行，假设为第i行；S2：读取第i行的全部w个深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a′i；S3：数组a′i的中部数据组成新的数组bi；S4：求取数组bi的深度数据平均值，得出第i行的平均地面高度dmi，则bin是数组bi第n个元素对应的深度数据；S5：对数组ai的w个元素，每个元素对应的深度数据均减去dmi，得到新的数组ci，以数组ci包含的深度数据替换原深度图片第i行的所有深度数据；S6：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕。通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。
一种基于激光相机拍摄深度图片抖动消除方法

[实用新型]液压控制系统及机器人-CN202123219909.0有效
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： F16D65/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种液压控制系统及机器人，涉及液压系统相关技术领域。本申请提供的液压控制系统包括安装座、驱动件、传动件、限位装置和油缸，驱动件安装在所述安装座上、且所述驱动件的输出端能够伸缩运动；所述传动件与所述驱动件的输出端固定连接；限位装置包括固定在所述安装座上的第一限位件，以及与所述驱动件连接的第二限位件，所述第二限位件能够在所述驱动件的驱动下相对于所述第一限位件移动，所述第二限位件能够与所述第一限位件配合或分离；油缸安装在所述安装座上、且具有一出油口，所述传动件远离所述驱动件的一端伸入所述油缸内，当所述第二限位件与所述第一限位件配合时，所述驱动件能够停止运动。
液压控制系统机器人

[实用新型]调节装置及机器人-CN202122853735.7有效
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种调节装置及机器人，涉及机器人相关技术领域，用于解决现有的机器人上的图像采集装置的安装精度低的问题。本申请提供的调节装置用于调整图像采集装置的位置，所述调节装置包括安装座、活动件和X轴转动调节装置；所述图像采集装置安装在所述活动件上；所述X轴转动调节装置与所述安装座连接，以带动所述活动件绕着X轴转动，当所述图像采集装置调整动作停止后，所述X轴转动调节装置还能够将所述活动件和所述安装座锁止。本申请用于调整图像采集装置的位置。
调节装置机器人

[实用新型]固定装置及机器人-CN202122811744.X有效
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种固定装置及机器人，涉及机器人相关技术领域，用于电源模块的安全性较低的问题。本申请提供的固定装置用于固定线缆，所述固定装置包括固定件和多块挡板，所述固定件上开设有一操作口；多块挡板安装在所述操作口，以遮挡所述操作口，每块所述挡板上形成有一缺口，多个所述缺口拼接以形成容纳孔，所述容纳孔用于容纳所述线缆，所述容纳孔的面积小于所述线缆的插接端子的横截面积、且大于或等于所述线缆的横截面积。
固定装置机器人

[实用新型]一种传动张紧轮及车辆-CN202122293925.8有效
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： F16H7/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种传动张紧轮及车辆。该传动张紧轮固定至车轮的一侧并压紧驱动所述车轮的传送带；传动张紧轮包括滑轮、壳体、调节柄以及固定压块；所述滑轮可转动式设于所述壳体内，所述调节柄与所述壳体一体设置，所述滑轮与所述传送带相压紧，所述固定压块设有滑槽，所述调节柄设于远离所述滑槽内并被所述固定压块压紧可拆卸式固定在所述车轮的一侧。本申请可实现通过拧松固定压块来调整调节柄的位置实现调节传动张紧轮压紧传送带的松紧度，从而实便于操作，不需要完全拆卸下传动张紧轮；在调节完成后只需固定好固定压块即可完成传动张紧轮的定位，操作简便快捷。
一种传动张紧轮车辆

[实用新型]一种旋转缓冲支架组件-CN202122277972.3有效
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种旋转缓冲支架组件。该旋转缓冲支架组件包括固定支架、旋转轴、旋转缓冲支架以及至少两个卡接件；当所述旋转缓冲支架和所述固定支架抵接时，所述卡接件位于所述旋转轴的下方并提供卡紧所述旋转缓冲支架和所述固定支架摩擦力。当旋转缓冲支架在受到远离固定支架方向的一外力时，所述旋转缓冲支架会脱离所述卡接件的限制沿所述旋转轴朝向远离所述固定支架一侧转动，从而实现在旋转缓冲支架上安装的悬挂物遇到大的障碍物时，可通过摆动越过障碍物。当越过障碍物后，卡接件可以复位，由此可以防止大型障碍物对悬挂物造成损害。
一种旋转缓冲支架组件

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