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[发明专利]融合点线记忆信息的仿生视觉图像目标识别方法-CN201910699779.3有效
发明人：余伶俐;金鸣岳;周开军 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合点线记忆信息的仿生视觉图像目标识别方法，构建基于视觉驱动的网格细胞集，构建距离细胞模型，计算由网格细胞群体矢量编码的位置之间的位移矢量；通过高斯核计算所有感觉神经元对每一个中心凹像素k的反应，用于目标识别；使用高斯核感觉细胞对当前目标图像中心凹进行计算，响应最强的特征标签单元作为下一个跳视点，所对应的刺激身份细胞进行累加；选择下一跳视点，通过距离细胞模型更新中心凹位移矢量；循环重复目标识别过程中当前位置的计算、选择下一跳视点、矢量计算，直到某一个刺激身份细胞累加达到阈值0.9，那么则认为该刺激身份为最终识别到的目标。本发明对位置变化、缩放、被遮挡的图像有较高识别率。
融合点线记忆信息仿生视觉图像目标识别方法

[发明专利]一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法-CN202211034551.0在审
发明人：左伟龙;高峻峣;金鸣岳;辛稀龙;穆天;曹靖威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，机器人摔倒后，由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，分别对各个连杆的位置和方向进行比较，当两者之间差值的绝对值小于等于设定的阈值，机器人本体结构一切正常，再对机器人所处的外部环境进行检测，从而判断机器人能否站立，如果具有站立起来的能力，则利用马氏距离计算方法计算实时的状态值与站立过程必须经历状态对应的参考值的距离，控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态。本发明解决了机器人在复杂环境下的状态检测与站立规划问题，提高了机器人的适应性。
一种人机摔倒状态检测站立规划方法

[发明专利]一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法-CN202210948202.3在审
发明人：左伟龙;高峻峣;曹靖威;穆天;金鸣岳;辛稀龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制。本发明只建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型，并求得各关节轨迹，减少了运算量；在仿人机器人爬行运动控制过程中，只确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制，减少机器人能耗，提高控制速度。
一种人机爬行轨迹规划运动控制方法

[发明专利]基于人类视觉注意机制的多仿射目标的检测与识别方法-CN201811560332.X有效
发明人：周开军;金鸣岳;余伶俐;周鲜成 -专利权人：湖南商学院
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人类视觉注意机制的多仿射目标的检测与识别方法，选择扫描窗口尺寸，对于由多个目标图像组成的原始场景图，每平移一次扫描窗口，对当前窗口W内的目标图像进行生物变换，得到目标特征图M，选取区域N，与模板特征图进行区域匹配，获取与区域N匹配度r0.95的模板特征图为候选目标；根据候选目标与M匹配区域的水平或垂直位置，判断窗口W下的目标图像相较于模板图像旋转的角度或缩放的倍数，将窗口W下的目标图像根据当前旋转角度或缩放倍数；将还原后的目标图像再次进行一次生物变换，利用特征变换图对候选目标特征图进行验证，将与特征变换图距离最小的候选目标作为最终识别目标。本发明得到的识别图像有较高的准确性。
基于人类视觉注意机制多仿射目标检测识别方法

[发明专利]基于高精度地图与红外信标的无人驾驶BRT车辆自动启停实现方法-CN201810226588.0有效
发明人：余伶俐;邵玄雅;周开军;严孝鑫;孔德成;夏旭梅;况宗旭;魏亚东;金鸣岳 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图与红外信标的无人驾驶BRT车辆自动启停实现方法，包括以下步骤：步骤一：无人BRT车辆从起点公交站场起步、起步结束后进入巡航阶段；步骤二：当车辆经过在高精度地图上设置的减速点时，将偏移后的车道中线作为期望路径，以设定减速度减速至期望速度后使之在期望路径上匀速行驶；当车辆车身安装的红外接收器接收到经路边反射板反射的红外信号时，以设定减速度靠站停车；待检测到车辆停稳后，自动打开车门；当检测到车门关闭信号后，车辆重新启动并进入巡航阶段；当车辆到达终点公交站场，经过在高精度地图上设置的终点时，以设定减速度停车，行程结束。本发明能实现车辆在BRT站台横、纵向的精准停靠。
基于高精度地图红外标的无人驾驶 brt 车辆自动实现方法

[发明专利]一种基于DQN的车辆自动泊车方法-CN201810277016.5有效
发明人：余伶俐;严孝鑫;周开军;邵玄雅;孔德成;况宗旭;魏亚东;金鸣岳 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DQN的车辆自动泊车方法，包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，根据当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，使用训练好的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻车辆位置，判断是否进入泊车位，如果到达泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。该方法采用DQN计算期望车辆前轮摆角，能够自主学习相关参数，大大减少了泊车系统参数调试的工作；使系统有较好的容错能力和鲁棒性，极大提高了车辆一次性泊车的成功率。
泊车车辆前轮摆角障碍物信息车辆位置计算期望自动泊车位信息泊车系统参数调试容错能力相关参数移动车辆重新计算鲁棒性一次性更新成功率转动返回期望学习

[实用新型]一种环网柜母线连杆的试验工装-CN201720365439.3有效
发明人：毛敬伟;金鸣岳;张腾;刘国庆;武雯雯;王旭 -专利权人：河北电力装备有限公司
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了试验工装技术领域的一种环网柜母线连杆的试验工装，包括两组支架，两组所述支架的底部两侧均设置有安装钢架，所述安装钢架的底部设置有两组支腿，两组所述支架顶部之间均匀设置有三组单通套管，三组所述单通套管的顶部套接有母线连杆，该种环网柜母线连杆的试验工装能大大降低由于母线连杆直接在环网柜上安装，由于质量原因或安装原因造成的重复拆装，也可以利用母线连杆试验工装对批量的母线连杆进行入厂检测，这也将大大提高产品质量管控的力度，提高产品的合格率。
一种环网柜母线连杆试验工装

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