“金砺耀”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]交通标志定位、视觉地图制作方法及装置、定位系统-CN201910166835.7有效
发明人： 金砺耀 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种交通标志定位、视觉地图制作方法及装置、定位系统，所述定位方法包括：在视觉图像上提取交通标志区域数据，所述区域数据包括三维特征点集对应的参数；将所述三维特征点集拟合为平面方程以进行平面约束；基于所述平面方程获取所述交通标志的定位数据。本发明中，首先将二维特征点转为三维特征点，然后对三维特征点集拟合为平面方程进行平面约束后来获取交通标志的定位数据，可提高定位精度。
交通标志定位视觉地图制作方法装置系统

[发明专利]多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品-CN202210198074.5在审
发明人：黄毅;方浩;贾晨晨;金砺耀;林宝尉;李正宁 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系，根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果。本申请实施例通过标定场内的标定物对各个传感器分别进行标定，获得各传感器的传感器坐标与标定场的世界坐标系之间转换关系，在此基础上可以快速获得多个传感器两两之间的转换关系，完成整车标定，使得能够大大减少整车标定的标定周期，提高标定效率。
传感器联合标定方法设备存储介质程序产品

[发明专利]样本数据处理方法、装置、电子设备及介质-CN202011324242.8在审
发明人：赵一欣;李雨朋;金砺耀 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种样本数据处理方法、样本数据处理装置、电子设备及计算机可读介质；涉及大数据处理技术领域。该样本数据处理方法包括：步骤S1：利用包含标注的训练数据集训练获得筛选模型；步骤S2：获取待处理样本数据，对所述待处理样本数据进行初次标注；步骤S3：通过所述筛选模型输出所述待处理样本数据的处理结果，其中，所述处理结果包括置信度，根据所述处理结果提取所述待处理样本中的可用样本，其中所述筛选模型对所述可用样本输出的置信度小于第一阈值；步骤S4：利用所述初次标注对所述可用样本进行二次标注，将所述包含二次标注的可用样本扩充所述训练数据集。本公开实施例的技术方案能够提高样本标注的效率和准确性。
样本数据处理方法装置电子设备介质

[发明专利]三维地图的质检方法、设备及存储介质-CN202111147721.1有效
发明人： 金砺耀;李正宁;杨再甫 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种三维地图的质检方法、设备及存储介质，该方法包括从当前的建图帧之前的多个建图帧中选定质检帧，所述建图帧用于构建三维地图；根据所述质检帧的坐标确定搜索范围，并根据所述搜索范围，从当前的所述三维地图中搜索多个地图要素，将多个所述地图要素进行反投影，获得反投影到所述质检帧内的多个目标要素，将多个所述目标要素与所述质检帧内的多个原始要素进行匹配，并根据匹配结果确定所述质检帧的质检结果，以确定所述三维地图的质检结果。本申请实施例实现了对三维地图的自动质检，无需投入多余的成本购买先进设备，且节省了人工质检的人力成本。
三维地图质检方法设备存储介质

[发明专利]一种基于计算机双目视觉与惯性测量的盲人行走定位方法-CN201610057616.1有效
发明人：魏彤;贾文渊;周富强;张琳;金砺耀;袁磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于计算机双目视觉与惯性测量的盲人行走定位方法，一方面利用佩戴在盲人头部的双目相机采集场景图像，通过图像特征匹配方法查找场景中已知经纬度的标志物，采用计算机双目立体视觉方法计算标志物在相机坐标系下的三维坐标，另一方面利用固定在相机上的组合惯性器件测量相机的姿态角，计算出相机坐标系关于盲人所在位置的地理坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵将标志物的相机系坐标变换为盲人所在位置的地理系坐标，进而由标志物经纬度推算出盲人所在位置的经纬度。本发明综合计算机双目视觉算法与惯性测量技术，实现盲人行走位置的定位，不仅简单易行，而且准确性较高，特别适用于盲人出行导盲的定位。
一种基于计算机双目视觉惯性测量盲人行走定位方法

[发明专利]一种高实时性机器视觉运动分析方法-CN201610056555.7有效
发明人：魏彤;金砺耀;周富强;贾文渊;张琳;袁磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种高实时性机器视觉运动分析方法，通过双目摄像机实时采集图像，采用SURF方法提取并匹配当前帧左右图像特征点，并对前后帧左图特征点进行跟踪，得到前后帧跟踪匹配点对集合；直接采用奇异值分解方法计算运动参数，利用该参数计算跟踪匹配点误差并剔除包含粗大误差的跟踪匹配点对，得到有效跟踪匹配点对集合；最后再通过奇异值分解方法得到经优化的运动参数。本发明利用前后帧跟踪匹配点对集合中仅有极少数跟踪匹配点对存在粗大误差的特点，直接对所有跟踪匹配点对计算运动参数，进而通过运动参数剔除包含粗大误差的跟踪匹配点对，显著提高了运动分析精度，而且相对于其他运动分析优化方法大大减少了计算量，更有利于机器视觉运动分析的实际应用。
一种实时机器视觉运动分析方法

[发明专利]一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法-CN201510494651.5有效
发明人：魏彤;封洁轩;贾文渊;张琳;袁磊;金砺耀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法，利用计算机立体视觉技术探测路面上的障碍物，得到障碍物的位置和轮廓坐标，为引导盲人行进提供必要的信息来源。本方法通过佩戴在盲人身上的双目相机同时采集路面图像，利用特征提取算法提取双目图像中的特征点，并进行特征点匹配；再计算匹配点在左相机坐标系下的三维坐标，根据匹配点三维坐标使用随机一致性算法计算出路面平面方程；最终根据路面平面方程区分出障碍物区域，计算其位置和轮廓的坐标，为帮助盲人行进提供必要信息。本发明为盲人出行提供路面障碍信息，提高盲人出行的安全性，适用于导盲仪引导盲人出行。
一种基于计算机立体视觉向导障碍物探测方法

[发明专利]一种基于预瞄跟踪的盲人行走闭环诱导控制方法-CN201510571640.2有效
发明人：魏彤;张琳;封洁轩;贾文渊;袁磊;金砺耀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：一种基于预瞄跟踪的盲人行走闭环诱导控制方法，在盲人行走过程中不断获取盲人当前位置和行走方向角，按预瞄半径在给定路径中搜索预瞄点作为跟踪目标，并以当前位置到预瞄点的连线作为预瞄方向，计算盲人行走方向角关于预瞄方向角的偏差，根据控制律计算和输出行走方向角控制量，控制盲人调整行走方向，实现盲人行走趋于给定路径的诱导控制。本发明引入预瞄跟踪机制，对盲人的行走方向角进行连续检测和控制，实现对盲人行走的闭环连续诱导，提高盲人行走趋于给定路径的准确性，有利于提高导盲算法的安全性和可靠性，更适于推广应用。
一种基于跟踪盲人行走闭环诱导控制方法

[发明专利]一种基于计算机双目视觉及单应性矩阵的盲道定位方法-CN201510494635.6有效
发明人：魏彤;袁磊;封洁轩;贾文渊;张琳;金砺耀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种基于计算机双目视觉及单应性矩阵的盲道定位方法，对所采集的盲道左、右摄像机图像进行匹配，并计算匹配点的三维坐标，进而计算盲道平面方程；再根据匹配点计算左、右摄像机图像间的单应性矩阵，获取左图像盲道中心线上的已知点在右图像中的匹配点，得到其三维坐标及盲道中心线的方向向量；最后计算过此中心线的盲道垂面方程，联立两个平面方程得到盲道中心线的空间方程，实现盲道相对左摄像机的定位。本发明所获取的盲道位置信息可用于调整盲人在盲道上行走的行进方向，并能够在盲人偏离盲道后引导其走回盲道，适用于计算机视觉导盲。
一种基于计算机双目视觉单应性矩阵盲道定位方法

1
共 9 条