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- [发明专利]一种带有固定翼的陆空两栖机器人-CN202211027074.5有效
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赵杰;高靖松;朱延河;高良;张俊明;金弘哲;臧希喆
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哈尔滨工业大学
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2022-08-25
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2023-05-26
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B60F5/02
- 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
- 一种带有固定陆空两栖机器人
- [发明专利]无人机对接机构及方法-CN202210850649.7有效
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金弘哲;朱志远;王子建;葛明达;赵杰
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哈尔滨工业大学
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2022-07-19
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2023-05-05
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B64C37/02
- 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧均处于压缩状态。所述对接方法，对接公头移动，接近对接母头，对接公头的锁紧体接触到对接母头上的插销，并对其形成挤压力，两个折形连杆的另一端的拉力弹簧被拉伸，对接公头继续向对接母头移动，当卡槽移动到插销的正下方时，插销在拉力弹簧拉力的作用下实现锁紧，此时插销与卡槽配合，对接体与承载体对接并被周向限位，至此对接动作完成。本发明结构紧凑，对接稳定可靠。
- 无人机对接机构方法
- [发明专利]共轴双旋翼无人机-CN202210849743.0有效
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金弘哲;朱志远;王子建;葛明达;赵杰
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哈尔滨工业大学
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2022-07-19
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2023-04-18
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B64C27/10
- 共轴双旋翼无人机，它包含机身、起落架、共轴双旋翼、双旋翼动力系统、并联操纵机构、机臂折叠动力系统和对接机构，双旋翼动力系统安装在并联操纵机构上，所述并联操纵机构安装在机身的上部，以控制双旋翼动力系统在空间的姿态，在机身的周向上均匀布置有多根定机臂，每根定机臂上可转动地设置有一根动机臂，机臂折叠动力系统布置在机身的下部，以控制所有动机臂同步朝向机身折叠，对接公头和对接母头交替设置在动机臂的末端，用于无人机之间的对接，起落架安装在定机臂的底部。本发明单个无人机结构紧凑，可对接组合成稳定性更高、载荷能力更强的空中作业平台，能应对更复杂的任务。
- 共轴双旋翼无人机
- [发明专利]一种仿人机器人上肢-CN202211134332.X有效
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金弘哲;印鸿;赵杰;李畅;刘家秀;刘玉斌
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哈尔滨工业大学
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2022-09-16
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2023-03-21
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B25J9/00
- 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
- 一种人机上肢
- [发明专利]一种刹车蓄能装置-CN202211159651.6在审
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金弘哲;冯智超;赵杰;高靖松
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哈尔滨工业大学
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2022-09-22
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2022-11-22
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B61H9/06
- 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
- 一种刹车蓄能装置
- [发明专利]低频双轴振动台-CN202110332848.4有效
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杨斌堂;张啸;杨诣坤;乔凤斌;金弘哲;胡佳成;肖杰
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上海交通大学
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2021-03-29
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2022-07-26
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G01M7/02
- 本发明提供了一种低频双轴振动台，包括隔振座体、激振装置、载物平台以及剪叉装置，所述隔振座体包括上层隔振基座以及下层隔振基座；所述上层隔振基座、激振装置分别安装在所述下层隔振基座上，所述载物平台安装在所述上层隔振基座上并通过所述剪叉装置连接所述激振装置，其中，所述激振装置能够驱使所述载物平台在第一方向和/或第二方向上运动，所述第一方向垂直于所述第二方向，本发明结构简单，成本低廉，操作及安装方便，不仅可以实现双轴向振动测试与分析，而且能够实现小型振动平台在低频条件下实现大幅值振动传动，拓展平台性能指标。
- 低频振动
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