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[发明专利]一种高低温环境下角度校准装置及方法-CN201810413279.4在审
发明人：胡佳成;张宝玉;乔凤斌;朱跃;金弘哲 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高低温环境下角度测量装置，包括：高低温环境箱、隔温环、被测轴、标准角度编码器、笔记本电脑、隔振台、固定环、固定支架、固定平台、微调平台、圆弧、肋架、第一螺栓、第二螺栓、滚珠轴承、滚珠轴承内壁、滚珠和滚珠轴承外壁，所述的滚珠轴承内壁与被测轴相固定配合，被测轴转动时，将滑动摩擦转化为滚珠轴承中滚珠与滚珠轴承内壁和滚珠轴承外壁的滚动摩擦，减少摩擦力带来的额外扭矩，所述滚珠轴承为耐高温轴承，隔绝高低温环境箱内部与外部环境温度对流带来的影响，本发明解决了地面高低温测试环境中难以对编码器进行角度校准的问题。
滚珠轴承测轴内壁高低温环境箱高低温环境螺栓角度校准滚珠外壁高低温测试环境角度测量装置笔记本电脑角度编码器耐高温轴承额外扭矩固定配合固定平台固定支架滚动摩擦滑动摩擦外部环境温度对流编码器固定环隔温隔振肋架微调转动转化

[发明专利]基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置-CN201510305743.4有效
发明人：赵杰;金弘哲;于法传;朱延河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。
基于傅里叶级数展开陀螺稳定装置及其实现方法

[发明专利]一种钱币清分整理一体机-CN201611215111.X在审
发明人：袁皓;葛明达;易澈;季节;刘若愚;金弘哲 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G07D3/04 文献下载
摘要：一种钱币清分整理一体机，它涉及一种清分整理一体机，具体涉及一种钱币清分整理一体机。本发明为解决对混杂的纸币和硬币进行自动化整理、分类、清点、以及定量打包的需求不断增加的问题。本发明包括主体框架、纸币硬币分离部件、硬币分离导轨、硬币分隔打包收集机构、直线推杆安装座、电动推杆和纸币收集盒，所述纸币硬币分离部件安装在主体框架上，所述纸币硬币分离部件的下部通过硬币分离导轨与所述硬币分隔打包收集机构连接，电动推杆通过直线推杆安装座与所述纸币硬币分离部件连接，纸币收集盒安装在主体框架上，且纸币收集盒位于所述纸币硬币分离部件一侧的下方。本发明属于机械领域。
一种钱币清分整理一体机

[发明专利]一种基于扭簧特性的变刚度关节-CN201510762247.1有效
发明人：杨德财;金弘哲;刘章兴;赵杰;朱延河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。
一种基于特性刚度关节

[发明专利]一种模块化变刚度关节-CN201510762250.3有效
发明人：杨德财;金弘哲;刘章兴;赵杰;朱延河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括主电机、减速器和输入盘；输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子；每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架；副输出盘转动安装在支架上，主电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器固装在支架上，输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘；调刚电机、滑轨和两个惰轮分别安装在主输出盘上。本发明用于柔性机器人领域。
一种模块化刚度关节

[发明专利]具有集成触摸面板的显示装置及其驱动方法-CN201510661953.7在审
发明人： 金弘哲 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2014-10-28 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G06F3/044 文献下载
摘要：提供了一种具有集成触摸面板的显示装置。所述显示装置包括：面板，其中形成有由多条数据线与多条栅极线之间的交叉而界定的多个像素；触摸面板，与所述面板设置为一体并配置成包括多个触摸电极；显示驱动器IC，配置成控制形成在所述面板中的所述数据线和所述栅极线，给所述多个触摸电极提供公共电压或触摸脉冲，从所述触摸面板接收模拟感测信号，并将所述模拟感测信号转换为数字感测信号；和触摸IC，配置成从所述显示驱动器IC接收所述数字感测信号，并通过使用基于自电容型的分析程序分析所述数字感测信号，以确定所述触摸面板是否被触摸。
具有集成触摸面板显示装置及其驱动方法

[发明专利]触摸显示装置-CN201410740092.7在审
发明人：李锺炫;金弘哲 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G06F3/044 文献下载
摘要：一种触摸显示装置，包括：包括显示区域和非显示区域的触摸显示面板；彼此交叉以在所述显示区域中界定像素区域的栅极线和数据线；位于所述像素区域中并与对应的栅极线和数据线连接的薄膜晶体管；具有多个像素区域的触摸块；与所述触摸块连接的触摸线；触摸显示驱动IC，所述触摸显示驱动IC给所述像素区域提供栅极信号、数据信号和公共电压，并给所述触摸块提供触摸扫描信号；柔性印刷电路板，所述柔性印刷电路板将来自外部系统的时序信号和图像数据传输至所述触摸显示驱动IC；和安装于所述柔性印刷电路板上的存储器。
触摸显示装置

[发明专利]具有集成触摸面板的显示装置及其驱动方法-CN201410588387.7在审
发明人： 金弘哲 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2014-10-28 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06F3/044 文献下载
摘要：提供了一种具有集成触摸面板的显示装置。所述显示装置包括：面板，其中形成有由多条数据线与多条栅极线之间的交叉而界定的多个像素；触摸面板，与所述面板设置为一体并配置成包括多个触摸电极；显示驱动器IC，配置成控制形成在所述面板中的所述数据线和所述栅极线，给所述多个触摸电极提供公共电压或触摸脉冲，从所述触摸面板接收模拟感测信号，并将所述模拟感测信号转换为数字感测信号；和触摸IC，配置成从所述显示驱动器IC接收所述数字感测信号，并通过使用基于自电容型的分析程序分析所述数字感测信号，以确定所述触摸面板是否被触摸。
具有集成触摸面板显示装置及其驱动方法

[发明专利]具有集成触摸屏的显示装置及其驱动方法-CN201210566387.8有效
发明人：表胜恩;金弘哲 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2012-12-24 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G09G3/20 文献下载
摘要：具有集成触摸屏的显示装置及其驱动方法。该具有集成触摸屏的显示装置包括：面板，所述面板包括划分为n组的电极，其中n为大于或等于2的整数；显示驱动器IC，所述显示驱动器IC配置为当所述面板的驱动模式为显示驱动模式时，向划分的n组施加公共电压，当所述面板的驱动模式为触摸驱动模式时，向划分的n组选择性地施加触摸扫描信号或所述公共电压；以及触摸IC，所述触摸IC配置为生成所述触摸扫描信号并将所述触摸扫描信号施加到所述显示驱动器IC。
具有集成触摸屏显示装置及其驱动方法

[发明专利]基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置-CN201310455611.0有效
发明人：赵杰;金弘哲;李戈;周龙加 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置，它涉及一种倒立摆系统姿态稳定装置，以解决基于惯量轮的稳定装置维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造成系统震动致使系统稳定性降低，以及基于单陀螺仪的稳定机构维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在产生平衡力矩的同时会产生干扰力使倒立摆系统发生偏航的问题，它包括支架、两套陀螺仪和两套陀螺仪偏航机构；支撑框架的中部安装有竖直设置的支柱，两套陀螺仪关于支柱对称设置且位于支撑框架内；两套陀螺仪偏航机构关于支柱对称设置且位于支撑框架的上端面上。本发明用于小型无人直升机起降过程中的姿态镇定和独轮机器人侧平衡控制。
基于陀螺仪效应倒立系统姿态稳定装置

[发明专利]一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置-CN201310206495.9有效
发明人：赵杰;朱延河;臧希喆;樊继壮;金弘哲 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-29 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500kg-1000kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
一种利用飞轮用到物体碰撞等效质量模拟装置

[发明专利]具有集成型触摸屏的显示装置及其驱动方法-CN201210191249.6有效
发明人：李政翰;金弘哲;金成撤;李正燮;表胜恩 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G09G3/20 文献下载
摘要：公开一种具有集成型触摸屏的显示装置及其驱动方法。根据实施方式的显示装置包括：显示面板，包括多个像素电极；触摸屏，包括m数量的电极，所述m数量的电极形成为与所述多个像素电极交叠，其中m是n的倍数，并且n是大于或等于2的整数，并且其中m个电极划分为n数量的电极组；触摸驱动器，构造为生成触摸扫描信号并将所述生成的触摸扫描信号提供给显示驱动器；和显示驱动器，构造为根据所述显示装置的驱动模式对所述m个电极中的一个或更多个施加公共电压或所述触摸扫描信号。
具有集成触摸屏显示装置及其驱动方法

[发明专利]一种用于档案传送的自动导引小车-CN201310162409.9有效
发明人：赵杰;朱延河;金弘哲;李戈;臧希喆;付明磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：一种用于档案传送的自动导引小车，它涉及一种自动导引小车，以解决现有技术无法实现保密或绝密档案的自动化传送的问题，它包括回转及移动机构、车载文档传送装置、车架、底板、电池、条码定位装置、两套自动充电装置和四个第一接近传感器；底板安装在车架上，所述回转及移动机构安装在底板上，所述车载文档传送装置包括书架体、箱体、电机、第一传动轴、光电传感器、两个第二接近传感器、多个隔板和多套传送机构，箱体内的底面上沿其长度方向并列设置有多套传送机构；每套传送机构包括第二传动轴、第一传送带、第二传送带、第一带轮、第二带轮、两个第三带轮和多个支撑转轮，电机的输出轴上安装有第一传动轴。本发明用于档案的传送使用。
一种用于档案传送自动导引小车

[发明专利]一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法-CN201310162410.1有效
发明人：赵杰;李戈;朱延河;金弘哲;闫继宏;刘健 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
一种用于实体档案自动存取协作系统调取方法

[发明专利]一种准被动式踝关节运动助力装置-CN201310026925.9有效
发明人：赵杰;朱延河;樊继壮;金弘哲 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-01-24 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
一种被动式踝关节运动助力装置