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[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202210258907.2有效
发明人：康代轲;李力耘;陈建兴;郭笑非;肖智冲 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在检测到目标车辆前方存在同向行驶的前车车辆时，获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息；将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定预瞄点信息；按照所述预瞄点信息，对所述目标车辆进行转向控制。通过本发明实施例，实现了通过采集前车轨迹用于本车车辆的预瞄以及转向控制，无需依赖车道线识别，且可以有效地避开目前传感装置暂时获取不到的障碍物，提高了辅助驾驶的安全性。
一种车辆转向控制方法装置存储介质

[发明专利]考虑相邻车辆间速度差的车辆队列控制方法-CN202210413840.5在审
发明人：陈珍萍;李海峰;郭笑非;孙曼曼;施丽佳 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑相邻车辆间速度差的车辆队列控制方法，首先建立单前车时队列的动力学模型，并构建期望间距策略，基于此设计出单前车时的一致性控制律。然后，基于单前车的一致性控制律，在考虑数据丢包情况下设计多前车时的一致性控制律，由此实现车辆队列的控制。本发明方法能够有效减少车辆速度波动，提高整体控制过程的经济性，能够提高车辆队列的稳定性与可行性。
考虑相邻车辆速度队列控制方法

[发明专利]建筑群间无信号灯十字路口多车协同换道控制方法-CN202210393523.1在审
发明人：陈珍萍;孙曼曼;郭笑非;何彦逸;李海峰 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑群间无信号灯十字路口多车协同换道控制方法，针对十字路口的车辆均为CAV，将面向十字路口的多车协同通行问题定义为受车辆运动学约束、碰撞约束、空间约束和边值约束的集中最优控制问题，由此建立控制策略。本发明克服了传统CAV控制的局限性问题，将路口通行任务描述为集中式最优控制问题，可获得最优的路口通行轨迹，使道路空间得到充分利用。
建筑群信号灯十字路口协同控制方法

[发明专利]基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法-CN202111054665.7在审
发明人：陈珍萍;孙曼曼;郭笑非;何彦逸;李海峰 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明针对多车协同换道存在约束条件多、安全性差、舒适性低、协作能力受限等问题，以网联自动驾驶车辆为研究对象，提出一种基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法。所提协同换道策略主要包括稀疏编队重构和渐进约束动态优化。首先，建立车辆运动学、避撞及边值约束条件，构建兼顾换道速度与换道质量的多车协同换道优化模型；其次，引入队列稀疏化算法，形成一种先稀疏再换道的两阶段换道方案，进行简化问题分布式求解；再次，为优化稀疏后的换道轨迹，采用渐进约束的动态优化方法，得到最优控制问题的可行解，减少换道时的车辆冲突。本发明在保证高效的求解速度与质量的基础上，可以提高车辆通行效率，实现一种安全舒适的协同换道。
基于稀疏渐进约束动态优化协同方法

[发明专利]虚拟三维模型与立体正射模型的融合方法-CN201310612652.6有效
发明人：王争鸣;任晓春;王玮;张剑;刘鹏;张小华;孙炜;郭笑非 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：发明涉及一种虚拟三维模型与立体正射模型的融合方法。将虚拟三维模型与立体正射模型融合，可对二者同时进行表达和操作。本发明确定虚拟三维模型的空间坐标和姿态，计算其落入立体正射模型的像对区域，模拟拍摄并制作虚拟三维模型的左右影像；由左影像经正射纠正制作虚拟三维模型的正射影像，镶嵌到原立体正射模型的正射影像中，形成最终融合模型的正射影像；由右影像制作虚拟三维模型的辅助立体正射影像，并镶嵌到原立体正射模型的辅助立体正射影像中，形成最终融合模型的辅助立体正射正射影像。本发明将虚拟建造的三维模型对象按指定的姿态放置到立体正射模型中的指定位置，达到虚拟的三维模型在真实感的立体正射模型场景中表达和操作的效果。
虚拟三维模型立体融合方法

[发明专利]秋延后豇豆种植方法-CN201210496886.4在审
发明人：杨铁顺;赵亮;柯盛发;郭笑非;刘青;吴建平;闵宇 -专利权人：天津滨海国际花卉科技园区股份有限公司
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A01G1/00 文献下载
摘要：秋延后豇豆种植方法，在大棚内，做成长5m、宽1.2m的畦；每畦开三条深5-7cm左右的定植沟，先引水入沟，待水渗下后选取饱满风干的种子，其特征在于，播种时间是8月1日，相邻点种穴之间15-22cm，每穴点籽数2-3粒，之后立即覆土，整平畦面，施肥，当主蔓长到25-35cm长时，插架引蔓。本发明的优点是提高了秋后种植的豇豆的成活率和产量。
延后豇豆种植方法

[发明专利]一种大花溲疏试管苗培养方法-CN201210495248.0在审
发明人：杨铁顺;赵亮;柯盛发;郭笑非;刘青;吴建平;闵宇 -专利权人：天津滨海国际花卉科技园区股份有限公司
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大花溲疏试管苗培养方法，用消毒园土作为支撑物配制培养基，用绵白糖代替蔗糖配制MS培养基，并添加6-苄氨基腺嘌呤使其浓度为0.5mg/L，接种1cm的大花溲疏茎尖放置在培养室中培养。大花溲疏茎尖在培养室中培养条件为：光照强度2500Lx，温度26℃，光照时间14h/d。大花溲疏茎尖在培养室中培养时，采用的光源为人造光和自然光。本发明用消毒园土代替琼脂作为支撑区，并用绵白糖代替蔗糖，降低组织培养的成本，快速获得大量优质大花溲疏苗木，大大提高了生产效率，为其推广繁殖扫清障碍，得以迅速应用于城市绿化中。
一种大花溲疏试管培养方法

[发明专利]一种检测植物中重金属的方法-CN201210491789.6在审
发明人：杨铁顺;赵亮;柯盛发;郭笑非;刘青;吴建平;闵宇 -专利权人：天津滨海国际花卉科技园区股份有限公司
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测植物中重金属的方法，包括如下步骤：（1）取碾碎和风干的植物样品2g置入锥形瓶，加水湿润，加入25mL硝酸，10mL高氯酸，静置一天，然后加热至产生白色烟雾，冷却后，加入2mL盐酸，加水定容至50mL，离心，取上清液；（2）将上清液放入150ml分液漏斗中，加入2.0mL抗坏血酸溶液，2.5mL碘化钾溶液，摇匀，然后，准确加入5.00mL甲基异丁基甲酮，振摇1-2min，静置分层，取有机相备测；（3）制备重金属标准曲线；（4）上机检测，根据标准曲线计算重金属含量。本发明的优点是可以快速准确的检测植物中重金属的含量。
一种检测植物重金属方法

[发明专利]醉魂藤外植体灭菌接种方法-CN201210491601.8在审
发明人：杨铁顺;赵亮;柯盛发;郭笑非;刘青;吴建平;闵宇 -专利权人：天津滨海国际花卉科技园区股份有限公司
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种醉魂藤外植体灭菌接种方法，包括如下步骤：（1）剪取醉魂藤休眠枝或当年生新梢茎段；（2）用消毒剂消毒；（3）再用灭菌剂灭菌；（4）灭菌后立即用无菌水清洗3次；（5）在无菌培养皿中切取外植体茎段接种于培养基进行组织培养。本发明的有益效果是：使用上述外植体灭菌方法，提高了存活率和萌芽率达，同时降低了污染率。
醉魂藤外植体灭菌接种方法

[实用新型]一种智能辨色眼镜-CN201220007637.X有效
发明人：吴迪;郭笑非;郭笑逸;夏金玉;张凡 -专利权人：吴迪;郭笑非;郭笑逸;夏金玉;张凡
申请日： 2012-01-10 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： G02C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能辨色眼镜，包括眼镜，所述眼镜上设置有辨色系统。本实用新型不仅能作为普通眼镜使用，而且能够自动识别物体的颜色并通过声音信号告知使用者，有助于幼龄儿童辨认和学习各种颜色，同时，也能够帮助颜色识别障碍者获得周围环境中物体的色彩信息。
一种智能眼镜

[实用新型]废膜扎取机专用钉齿芯盘-CN201020690618.2无效
发明人：张朝书;郭笑非 -专利权人：张朝书
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：废膜扎取机专用钉齿芯盘，芯盘1边缘开铰孔4，钉齿3尾端穿入铰孔4铰接，芯盘1同轴安装在辊筒2内，辊筒2壁上开孔钉齿3外端穿出。铰接的钉齿3在芯盘1与辊筒2间作相对转动时，钉齿3周期伸缩，循环往复扎取和退出废膜，结构简明合理，工作顺畅，操作方便工效高，便于维修和退去废膜，易于推广。
废膜扎取机专用钉齿芯盘

[实用新型]钉齿捡拾装置-CN201020690610.6无效
发明人：张朝书;郭笑非 -专利权人：张朝书
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：钉齿捡拾装置，侧板6上下端垂直固定上板3和下板8,上板3和下板8中部对应位置开齿孔13，钉齿2穿过齿孔13，钉齿2上部在上板3下方位置垂直连接固定座板5,固定座板5和下板8间安装弹簧7。钉齿2外套弹簧7，安装后往复工作顺畅，结构结实耐用，易于制造、使用和维护，操作方便工效高，便于退去废膜，易于推广。
捡拾装置

[实用新型]田间膜片扎收清理机-CN201020280171.1无效
发明人：张朝书;郭笑非 -专利权人：张朝书
申请日： 2010-08-03 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农用薄膜残膜回收装置技术领域，是一种田间膜片扎收清理机，其包括机架、主轴、钉盘体、滚筒和钉齿，主轴安装在机架上并能够转动，主轴上固定安装有不少于一个的钉盘体，钉盘体外部安装有与钉盘体同步转动并能够调整与钉盘体相对转角的滚筒，每个钉盘体靠近边缘处间隔安装有不少于两个的钉齿，滚筒上对应钉齿的位置有齿孔，钉齿的内端铰接在钉盘体上，钉齿的外端通过齿孔伸出至滚筒外部并能够通过调整滚筒与钉盘体的相对转角而收回。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其通过调整滚筒相对钉盘体的转角能够使钉齿伸出进行工作，再通过旋转钉盘体使钉齿收回将残膜除去，具有安全、省力、简便、高效的特点。
田间膜片收清

[实用新型]可更换种窝的精量穴播器排种轮-CN201020259212.9无效
发明人：张朝书;郭笑非 -专利权人：张朝书
申请日： 2010-07-15 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：可更换种窝的精量穴播器排种轮，排种轮10上部有凹槽8，镶块1下部有嵌台3，镶块1安装在排种轮10上侧，嵌台3与凹槽8配合，镶块1上侧有种窝2。采用方便拆卸更换的镶块1，便于进行更换种窝的操作，结构简明，坚实耐用，装卸操作便捷，显著提高功效，能适应较大强度工作要求，适宜推广。
更换穴播器排种轮

[实用新型]可调式覆土牵引架-CN201020207396.4无效
发明人：张朝书;郭笑非 -专利权人：张朝书
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： A01B76/00 文献下载
摘要：可调式覆土牵引架，调整杆1一端固定在覆土倒架牵引桩2一侧，覆土倒架牵引桩2上端另一侧垂直固定弹簧压缩座5呈角尺状，弹簧压缩座5外端中部有上下穿通的伸缩杆孔6。利用杠杆原理，采用弹簧压缩座5对棉花播种机作业工作部件施加辅助作用力，调整方便，根据棉田土壤硬度和平整度的不同实际需要调整覆土圆片与覆土辊之间的相对位置，能适应较大强度工作要求，结构简明，经济实用，便于装卸、操作和运输，适宜推广。
调式牵引

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