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[发明专利]一种适用于超重型负载的低成本高精度液压同步系统-CN202311057649.2在审
发明人：张和利;郭建豪;曹秀芳;李丰硕;张高峰;郑炬炬;侯晓亭;李召芹 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超重型倾翻平台的高精度液压同步系统，包括油箱、液压动力模块、液压比例调速模块、多个液压执行元件；液压同步系统采用数字同步马达和位移传感器构成液压缸同步控制系统，又通过电液比例阀和倾角传感器构成速度控制系统，其中液压同步控制系统在马达容积同步的基础上采用了流量旁路主动调节功能，运行时检测每个液压执行元件位移，并进行计算比较，对超出误差的液压执行元件进行调节以消除不同液压执行元件的同步误差，而速度控制系统通过控制数字同步马达的总进入流量控制平台整体运行的角速度，通过平台上的倾角传感器检测运行速度，通过比例阀开度调节主回路流量来实现速度调节，两种控制系统互不干扰，同时工作。
一种适用于重型负载低成本高精度液压同步系统

[发明专利]一种泥水盾构开挖仓泥浆液面高度自适应调节方法及系统-CN202310687557.6在审
发明人：王承震;王志成;于文端;孙腾云;徐恒吉;杨民强;郭建豪;丁万涛;曹凯;文毅然 -专利权人：中铁十四局集团有限公司;山东大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E21D9/08 文献下载
摘要：本发明涉及复杂地层泥水盾构隧道掘进技术领域，尤其涉及一种泥水盾构开挖仓泥浆液面高度自适应调节方法及系统。自适应调节方法，根据粉细砂层在掌子面上所处位置调整泥浆液面高度，包括：当所述粉细砂层层顶与掌子面顶端之间的土层厚度小于等于预定厚度值时，全液面满仓掘进；当所述粉细砂层层顶与掌子面顶端之间的土层厚度大于所述预定厚度值时，所述泥浆液面高于临界点，且所述泥浆液面与所述临界点的高度差不低于所述预定厚度值。通过本发明有效缓解刀盘结泥饼问题的同时，避免了气压从渗透系数较大的掌子面土层中泄出，进而引发掌子面坍塌失稳等严重工程事故的问题。
一种泥水盾构开挖泥浆液面高度自适应调节方法系统

[发明专利]一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质-CN202310861037.2有效
发明人：徐恒吉;杨民强;张哲;陈建福;陈鹏;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
一种焊接机器人动态控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种盾构刀座井下加工方法及设备-CN202310761329.9在审
发明人：王志成;王承震;于文端;徐恒吉;杨民强;郭建豪;孙腾云;裴鹏;丁万涛;文毅然;曹凯 -专利权人：中铁十四局集团有限公司;山东大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盾构刀座井下加工方法及设备，涉及井下加工领域，采用先堆焊、后镗削的方式，在井下对目标刀座进行二次加工，包括：在刀盘前端使用电焊机对目标刀座前端进行堆焊，堆焊后冷却；在刀座上用于固定刀盘的螺栓孔中安装螺栓，以固定便携式镗孔机；利用便携式镗孔机完成刀座的镗孔加工，并测量刀座的内径尺寸。本发明采用便携式镗孔机，在井下已安装到位的刀盘内加工和处理刀座，从而避免将刀盘重新吊装到地面等返工工作量，降低了盾构机工地组装调试工期，减少施工成本。
一种盾构井下加工方法设备

[发明专利]一种重型矿用胶轮车辆整车防倾翻安全性能试验设备-CN202310662355.6在审
发明人：何景强;张和利;马凤苹;李丰硕;陈双达;郭建豪;王治伟;赵美荣;曹秀芳;袁晓明;任肖利;闫凯;姚志功;陈利东;王丽威 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种重型矿用胶轮车辆整车防倾翻安全性能试验设备，属于车辆安全性能试验的技术领域，包括翻转平台、称重系统、电液同步系统和测控系统；翻转平台包括左台架、右台架、地基铰链座、液压缸铰链座和平台转轴；称重系统包括称重平台和称重传感器；电液同步系统包括液压缸以及用于测量液压缸伸缩量的位移传感器；测控系统用于采集和处理称重传感器和位移传感器的数据以及控制液压缸的伸缩。本发明可实现最大单轴荷200t以内，最大单轮荷100t以内的重型矿用运输车辆轮荷、轴荷、车辆总重、质心位置、最大侧倾稳定角的测量。
一种重型胶轮车辆整车防倾翻安全性能试验设备

[发明专利]一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质-CN202310861035.3在审
发明人：杨民强;徐恒吉;陈鹏;陈建福;张哲;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
一种机械系统轨迹跟踪优化控制方法存储介质

[实用新型]一种可调节宽度的安全防护栏-CN202222205899.3有效
发明人：侯青江;周晓帆;唐毅冠;雷惊宇;郭建豪 -专利权人：中建三局第二建设工程有限责任公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E04H17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节宽度的安全防护栏，包括主防护板、两组副防护板，其特征在于：两组副防护板对称设置，且两组副防护板分别滑动插设在主防护板的两侧，主防护板的前表面螺纹贯通连接有两根锁紧螺栓，主防护板上固定四根固定柱，每两根固定柱在主防护板的前、后表面上呈对称设置，主防护板前表面的两根固定柱上均系有固定绳的一端，每根固定绳的另一端与主防护板后表面上对应的固定柱连接。本实用新型通过滑动插设在主防护板两侧中的副防护板来对安全防护栏的宽度进行调节，运输时只需利用固定柱和固定绳将收纳至安装槽的副防护板绑定，防止副防护板在移动过程中出现脱落的情况，更加便于运输。
一种调节宽度安全护栏

[实用新型]坡形独立基础模板支撑及坡面成型控制工具-CN202223053440.2有效
发明人：冯松明;杨云清;李军;杨金元;吴飞;郭建豪;唐毅冠 -专利权人：中建三局第二建设工程有限责任公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02D15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及坡形独立基础模板支撑及坡面成型控制工具，包括固定支座、模板支撑、T型钢导轨，其特征在于：模板支撑的两根支撑杆一端分别通过底部的铰支座构件与固定支座的中心螺杆连接，T型钢导轨一端通过上部的铰支座构件和螺栓固定在固定支座的中心螺杆上，T型钢导轨能绕螺栓旋转。T型钢导轨通过调节铰支座构件在中心螺杆上的高度来调节T型导轨的角度，当角度与坡面坡度角度一致时，便可利用T型导轨控制独立基础坡面浇筑尺寸。本实用新型工具设计合理，主要为螺栓连接，安装操作简单便捷，可操作性强，工人容易理解、上手快。坡面成型通过固定轨道滑移，操作便捷。
独立基础模板支撑成型控制工具

[发明专利]微电网联络线功率分层控制方法、系统、终端及介质-CN202110500042.1有效
发明人：魏振;许鹏;汪可友;李国杰;徐晋;安树怀;陈明;王义元;邱吉福;杨天佑;尹志;彭博;纪永尚;郭建豪;牛庆达;郭英雷 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司青岛供电公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种微电网联络线功率分层控制方法及系统，针对微电网，构建微电网联络线功率分层控制结构，所述微电网联络线功率分层控制结构包括两层控制层；其中：第一层控制层为设备级分散控制层，用于对PCC电压的幅值和频率进行初步调节；第二层控制层为系统级集中控制层，用于在第一层初步调节的基础上进一步调整PCC电压的幅值和相位，即通过通信网络将更新后的PCC电压幅值和相位的参考值发送至微电网中各台逆变器的本地控制器，进而实现微电网与主网之间特定的功率交换，实现对微电网联络线功率的控制和调节。同时提供了一种终端及介质。本发明减少了控制层级，暂态响应良好；控制方法简单有效，可靠性强；具有较强的鲁棒性。
电网联络功率分层控制方法系统终端介质

[实用新型]一种用于盾构机的可调节式姿态调整辅助机构-CN202221409426.9有效
发明人：陈建福;徐恒吉;杨民强;周胜利;郭建豪;孙小玉;刘辉;高永军;张晋卿;谢文强;葛元锋 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盾构机的可调节式姿态调整辅助机构，包括盾构机始发台，所述盾构机始发台两侧均固定连接有始发台导轨，所述始发台导轨顶部均滑动连接有立柱，所述立柱顶部通过固定块对称固定连接有液压杆一，所述液压杆一的输出端固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有挡板；通过设置液压杆一，液压杆一通过固定块固定在立柱的顶部，并且带动输出端的连接块沿着立柱滑动，当连接块滑动时会带动底部固定连接的挡板移动，进而使挡板带动外侧固定连接的滑台移动，滑台滑动在支撑台的底部，当装置移动到装配处后，根据安装点的高度可通过液压杆一对支撑台的高度进行调节，以便于纵向调节校准。
一种用于盾构调节姿态调整辅助机构

[发明专利]一种泥水盾构复合地层高压下水刀切割限径板施工工法-CN202211268494.2在审
发明人：陈建福;徐恒吉;杨民强;陈鹏;吴玉礼;郭建豪;孙小玉;刘辉;肖锐 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B24C1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种泥水盾构复合地层高压下水刀切割限径板施工工法，按照以下施工步骤进行：(1)、水刀设备安装；(2)、水刀设备调试；(3)、摄像头安装；(4)、切割前防护；(5)、切割；(6)、限径板倒运；(7)、设备拆除移位。本发明利用摄像头进行远程操作水刀切割，实现高压条件下快速割除限径板，解决了现有技术诸多不足之处。
一种泥水盾构复合地层高压下水切割限径板施工

[实用新型]一种盾构机的姿态调整动态检测装置-CN202221409063.9有效
发明人：周胜利;徐恒吉;杨民强;陈建福;郭建豪;孙小玉;刘辉;高永军;张晋卿;谢文强;葛元锋 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盾构机的姿态调整动态检测装置，包括固定侧板；通过设置的两个固定侧板，固定侧板之间固定连接有固定滑杆，在固定滑杆的外侧中间转动连接有检测滑块，检测滑块的两端均设置有滑动垫，滑动垫的另一端均固定连接有横向弹簧，横向弹簧的另一端均固定连接有固定垫，固定垫的另一端设置有第二压力传感器，将其水平安装在盾构机的内侧，检测滑块的初始位置压力值均设置为0，若是盾构机偏离当前横向位置，则检测滑块就会向偏离方向滑动，从而偏离方向一侧的横向弹簧就会压缩，固定垫就会压向第一压力传感器或者第二压力传感器，然后盾构机根据压力数值向盾构机的另一侧调整位置，这样可以达到检测姿态的效果。
一种盾构姿态调整动态检测装置

[发明专利]一种基于电网调峰的综合能源系统调度方法及系统-CN202210790364.9在审
发明人：郭英雷;撖奥洋;周生奇;孙丰杰;钟世民;魏振;郭建豪;关雪琳;赵先超 -专利权人：国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明属于电网技术领域，提供了一种基于电网调峰的综合能源系统调度方法及系统，包括：获取待调度周期内各时刻的用户需求负荷；基于各时刻的用户需求负荷，以峰谷差值率最小为目标，在约束条件下，采用粒子群算法，对综合能源系统的调控参数进行寻优；其中，约束条件包括池储能响应电网调峰时的约束、储热设备响应电网调峰时的约束、蓄冷设备响应电网调峰时的约束和电动汽车响应电网调峰时的约束，准确得到调节设备的出力状态，实现电网调峰的需求。
一种基于电网综合能源系统调度方法

[发明专利]基于多Agent的综合能源系统协同管理方法及系统-CN202210789089.9在审
发明人：安树怀;石立国;孙振海;张发骏;郭建豪;王义元 -专利权人：国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开属于能源优化管理技术领域，具体涉及一种基于多Agent的综合能源系统协同管理方法及系统，包括：获取综合能源系统架构；基于所获取的综合能源系统架构，分别构建冷热电联供子系统模型、热泵子系统模型、分布式电源子系统模型和储能子系统模型；分析所构建的各个子系统模型之间的能源转换方式，结合各个子系统模型的约束条件，构建多Agent系统，实现综合能源的协同管理。
基于 agent 综合能源系统协同管理方法

[发明专利]一种盾构机刀具磨损实时检测实验系统及其方法-CN202210565557.4在审
发明人：周胜利;杨民强;徐恒吉;陈建福;郭建豪;孙小玉;刘辉;高永军;裴鹏;杨帆;谢旭;张晋卿;刁目松 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盾构机刀具磨损实时检测实验系统及其方法，该系统包括：实验台、数据采集模块和工控机；实验台包括刀具固定转盘，盾构机刀具安装在刀具固定转盘上，刀具固定转盘的转动带动盾构机刀具的旋转；数据采集模块包括磁感应单元、霍尔传感器、温度传感器和数据处理单元；数据处理单元用于接收霍尔传感器和温度传感器所采集到的转速数据和温度数据，经过处理后发送至工控机；工控机用于接收数据处理单元所发送的数据经过分析后获得刀具磨损信息，并进行显示。本发明针对目前现有常用刀具磨损检测方法中存在实时性差，检测成本高等不足，搭建刀具磨损检测系统实验台，用于模拟真实工作情况及开展相关的刀具磨损研究。
一种盾构刀具磨损实时检测实验系统及其方法

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