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[发明专利]一种复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备-CN202310752885.X有效
发明人： 郭丛帅;刘辉;聂士达;韩立金;张发旺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开的复杂越野环境路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明基于垂直单元分解法划分信息单元，以获取可行采样点，相对传统规划方法减少了采样点的数量，降低了路径规划均匀采样计算成本。并且，本发明通过建立纵侧向安全距离模型，为建立和求解考虑有安全性、平滑性和运行效率的第一优化问题得到初步路径曲线（即第一路径曲线）提供可靠依据；综合考虑约束条件和任务指标以对初步路径曲线进行优化，最终得到了一条安全平滑且符合车辆动力学约束的路径曲线（即第二路径曲线），以在提高路径规划算法计算效率的同时，提高车辆适应越野环境复杂道路条件的能力，进而能够提高车辆在越野环境运行的安全性。
一种复杂越野环境路径规划方法系统电子设备

[发明专利]一种越野环境速度规划方法、系统及设备-CN202310806087.0有效
发明人：刘辉;郭丛帅;韩立金;聂士达;张发旺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种越野环境速度规划方法、系统及设备，涉及车辆自动驾驶技术领域，该方法包括获取参考路径和车辆状态信息；并通过感知系统获取越野道路参数和动态障碍物信息；根据参考路径、车辆状态信息、越野道路参数和动态障碍物信息构建综合考虑环境风险、速度跟随误差及车辆和障碍物信息的安全距离模型；根据安全距离模型以及道路条件对于车辆运行速度的影响和车辆纵向垂向响应，基于多阶段决策算法，确定初步速度曲线；根据越野道路参数建立约束条件，并根据约束条件和性能指标优化初步速度曲线，得到速度曲线。本发明能够提高车辆适应越野环境复杂运行条件的能力，进而提高车辆在越野环境运行的安全性。
一种越野环境速度规划方法系统设备

[发明专利]一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统-CN202310768987.0有效
发明人：刘辉;张发旺;陈宏宽;段京良;郭丛帅;聂士达;韩立金;谢雨佳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自进化非博弈自动驾驶车辆人机共驾方法及系统，属于车辆的智能控制技术领域。所述方法采用基于类风格学习函数进行迭代求解的方式实现对驾驶员风格的学习，并进一步的基于最优控制目标函数进行自动驾驶控制量的输出，并基于类驾驶数学模型进行人机控制量的融合，减小了驾驶员的驾驶风格和自动驾驶系统输出的控制量的驾驶风格的差异，克服了人机共驾技术在车辆行驶过程中存在驾驶博弈的问题，本发明还将车辆行驶状态形成的轨迹作为车辆在驾驶员给出的控制量控制下的轨迹，对最优控制目标函数和类驾驶数学模型中的状态惩罚矩阵和控制量惩罚矩阵进行再次迭代求解，实现最优控制目标函数和类驾驶数学模型的自动化更新。
一种进化博弈自动驾驶车辆人机方法系统

[发明专利]基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备-CN202310752445.4有效
发明人：刘辉;郭丛帅;韩立金;聂士达;张发旺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于道路风险评估的自适应巡航控制方法、系统及设备，涉及车辆智能驾驶辅助领域。针对结构化环境，通过道路交通事故数据量化路段风险获取结构化环境风险权重因子，建立结构化环境安全距离模型；另一方面，针对越野环境，通过道路线形条件对于制动距离的影响量化道路风险，得到越野环境风险权重因子并建立越野环境安全距离模型。进一步构建自适应巡航分层控制器，其中上层控制器集成结构化环境和越野环境安全距离模型，依据期望安全距离求解最优控制量，下层控制器依据最优控制量计算并输出相应执行信号来控制执行机构动作。本发明可提高车辆适应运行环境和道路条件变化的能力，提高在变运行环境和变道路条件下的运行安全性。
基于道路风险评估自适应巡航控制方法系统设备

[发明专利]一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法-CN202310652915.X在审
发明人：聂士达;莫涵宇;张发旺;刘辉;韩立金;郭丛帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开一种面向自动驾驶车辆的可控悬架控制系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：路径规划层计算单元，用于根据车辆的路径规划信息输出第一悬架控制指令；所述路径规划信息包括规划路径上各位置的加速度和轨迹曲率；控制层处理单元，用于根据车辆的路径规划信息确定车辆的控制信号，根据所述控制信号输出第二悬架控制指令；悬架控制器，用于对所述第一悬架控制指令和所述第二悬架控制指令进行加权求和，得到规划路径上各位置的悬架控制指令。本发明提高了悬架控制的及时性。
一种面向自动驾驶车辆可控悬架控制系统方法

[发明专利]面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质-CN202310735462.7在审
发明人：刘辉;郭丛帅;陈宏宽;聂士达;韩立金;张发旺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。
面向任务需求速度规划方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于彩色和深度摄像头的行人检测装置及方法-CN201910917429.X有效
发明人：陈涛;李旭川;范林坤;郭丛帅 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于彩色和深度摄像头的行人检测装置及方法，该检测装置包括：深度摄像头用于采集图像深度视频信息；RGB摄像头用于采集图像RGB视频信息；帧采样模块用于对深度图像和RGB图像同时采样；滤噪模块分别对同一时刻的深度图像和RGB图像进行消噪和恢复处理，得滤噪后的深度图像和RGB图像；人脸检测模块用于对滤噪后的深度图像和RGB图像中的人脸进行采集，得到三维人脸特征向量，进而对人脸进行识别。该检测装置用于解决前端设备在进行人脸检测及识别时运算量大、即时性差的问题；其检测方法可以跳过人脸不会出现的像素区域，大大节约了人脸检测执行效率，提高硬件资源的有效利用率。
一种基于彩色深度摄像头行人检测装置方法

[发明专利]一种基于道路事故数据的车辆分级预警系统及方法-CN201911155646.6有效
发明人：陈涛;郭丛帅;李旭川;周兴业;乔苗苗 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于智能交通安全领域，公开了一种基于道路事故数据的车辆分级预警系统及方法，该方法从实际的道路事故数据入手，针对于不同车型划分道路事故数据，基于当量事故数法对导航路线各个路段进行安全等级划分，以不同颜色代表不同安全等级路段的方式在车载导航电子地图上直观的向驾驶人展示各个路段的道路安全等级，并且在进入路段及进入路段前导航都会自动提示驾驶人道路安全等级，给驾驶人以预警，减少道路安全等级较差路段交通事故的发生，保障驾驶人及乘客的安全。
一种基于道路事故数据车辆分级预警系统方法

[实用新型]一种新能源汽车电池托架-CN201922083673.9有效
发明人：范林坤;李旭川;郭丛帅;彭永康 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新能源汽车电池托架，涉及新能源汽车技术领域；包括用于支撑的底座，所述底座的两侧设置有用于对电池进行安装的左侧支撑件和右侧支撑件，所述右侧支撑件上设置有可调整的移动夹板，且移动夹板设置在靠近左侧支撑件一侧，用于与左侧支撑件配合对电池进行夹紧；所述左侧支撑件和右侧支撑件支架设置有将两者连接的连杆；所述底座内部设置有连通的U型管，所述U型管内部充满有流动的冷媒，用于将电池电池产生的热量及时带走；所述底座上部阵列设置有多个C弹性支座，多个所述C弹性支座上端固定连接有可以透气的支撑板。本实用新型具有很好的夹紧效果，冷却效果好，提高电池使用寿命。
一种新能源汽车电池托架

[实用新型]一种便于调整的汽车前制动钳卡钳体加工夹具-CN201821998056.0有效
发明人： 郭丛帅;吴畏;冯金盾 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调整的汽车前制动钳卡钳体加工夹具，包括底座，底座的顶端设有面前后对称设有导轨，两个导轨之间设有第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠上设有与导轨相配合的第一装夹座，第一装夹座通过第一连接套螺纹连接在第一丝杠上，第二丝杠上设有与导轨相配合的第二装夹座，第二装夹座通过第二连接套螺纹连接在第二丝杠上，第二装夹座与导轨之间是滑动连接；本实用新型通过第一电机带动第一丝杠旋转，从而推动第一装夹座沿着导轨左右移动，同时，通过第二电机带动第二丝杠旋转，从而推动第二装夹座沿着导轨左右移动，使得第一装夹座和第二装夹座的移动相互独立，便于对工件进行装夹定位，降低操作难度，提高装夹的便利性。
装夹导轨丝杠汽车前制动钳本实用新型电机带动加工夹具螺纹连接丝杠旋转左右移动卡钳体连接套底座滑动连接装夹定位便利性对称配合移动

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