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[发明专利]一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人-CN201810031649.8有效
发明人：张英坤;郝存明;程煜;姚利彬;赵航;吴立龙;赵兴 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。
一种具有柔顺结构玻璃瓶分拣并联机器人

[发明专利]圆底试管装箱数量检测系统-CN202310812333.3在审
发明人： 郝存明;霍占奎;李洪波;程煜;任亚恒;安旸;张国辉;梁国龙;曹楠;史丽倩 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司;河北省科学院应用数学研究所;河北丙寅科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65B57/20 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测技术领域，提出了圆底试管装箱数量检测系统，包括支架，支架上设置有面光源；面光源位于包装箱的上侧，且与包装箱底部平行；面光源在每一圆底试管底部成像为一个光点；图像采集装置，设置在支架上，面光源上沿厚度方向设置有第一通孔，图像采集装置穿过第一通孔，用于采集圆底试管图像；处理器，与图像采集装置通信连接，用于接收圆底试管图像，并根据圆底试管图像识别圆底试管数量。通过上述技术方案，解决了现有技术中试管装箱数量检测方法误差大的问题。
试管装箱数量检测系统

[发明专利]水准泡温漂检测方法及系统-CN202310437970.7有效
发明人：霍占奎;郝存明;任亚恒;张田龙;李玉霞;雷志伟;宫哲;解冰;辛凤艳;卓军;卓昊 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所;衡水汇德水准仪器有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于水准泡测量方法及设备领域，具体涉及一种水准泡温漂检测方法及系统，其中检测方法包括如下步骤：取水准泡的第一气泡图像，得到第一拟合圆Ⅰ及第一拟合圆Ⅱ；获取第一气泡图像的第一气泡长轴；温度变化，取水准泡的第N气泡图像；根据第一气泡长轴、第N气泡长轴的长度变化值得到气泡涨缩量；取向量AN、BN，获得气泡漂移量；通过与预设范围比对，完成温漂检测，本发明还并公开了温漂检测系统。本发明所针对的水准泡产品由于在特定场景下使用，需要进行温度漂移检测，通过获取气泡涨缩量、气泡漂移量，通过与厂家给定值进行比对的方式完成水准泡温漂的检测工作，实现自动化检测，填补了市场空白。
水准泡温漂检测方法系统

[发明专利]一种管状玻璃制品用自动烧结装置及其自动烧结方法-CN202210488409.7有效
发明人：李洪波;卓昊;郭朝;张田龙;肖磊;孙瑞轩;卓军;郝存明;平贵忠;雷志伟;宫哲;李玉霞;陈忱;王帅;王凡;郝虎全;赵旭;张翠华;王腾;刘根;冯明明;刘泽雨 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司;衡水汇德水准仪器有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： C03B23/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种管状玻璃制品用自动烧结装置，包括工作台，以及布设于工作台上的、两组相对设置的夹持旋转拉丝组件；还包括位于两组夹持旋转拉丝组件间的、位置可调且火焰出口形态可调的火焰发生装置，以及相邻于其一夹持旋转拉丝组件而布设于工作台上的剪断装置，在火焰发生装置的烤制下，两组夹持旋转拉丝组件对管状玻璃制品的两端分别进行夹持并拉丝，而将管状玻璃制品的一端烧结成封闭状、另一端烧结拉丝成具有中空过流孔的异形注液斗状。本发明能够实现对管状玻璃制品的自动烧结，且能实现复杂工艺要求，尤其能够解决高硼硅玻璃管的管状玻璃制品的自动烧结问题。本发明还涉及一种管状玻璃制品用烧结方法。
一种管状玻璃制品自动烧结装置及其方法

[发明专利]果实采摘末端执行器-CN202210264766.5有效
发明人：张英坤;王娜;程煜;任亚恒;郝存明;吴立龙;安暘 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种果实采摘末端执行器，包括安装座、伸缩件、四连杆组件、剪切组件、牵引组件以及输送管；伸缩件设置于安装座上，伸缩件上设有海绵吸盘；两组四连杆组件分别位于伸缩件的两侧；两组剪切组件分别与两个四连杆组件相连；两组牵引组件分别设置于伸缩件与两组四连杆组件之间；输送管的进口端的一侧与安装座铰接、另一侧与四连杆组件通过连接杆铰接。本发明提供的果实采摘末端执行器，能够借鉴动物捕食的仿生咬合原理对准并靠近果实，之后通过牵引组件带动四连杆组件变形以使两个剪切组件背向或相向移动完成张嘴打开或咬合剪切的动作，果实通过输送管导送至后续的收集装置内，避免了采摘过程中对果实造成的损坏，提高了采摘效率。
果实采摘末端执行

[发明专利]玻璃管传送系统及控制方法-CN202211679442.4有效
发明人：李洪波;宫哲;孙瑞轩;张田龙;郝存明;安旸;任亚恒 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种玻璃管传送系统及控制方法，所述玻璃管传送系统包括上料机构以及爬坡机构，所述上料机构包括上下分布的放置工位和提升工位，以及连接于所述放置工位和所述提升工位的第一传送组件；所述爬坡机构设于所述上料机构的后续，所述爬坡机构包括与所述提升工位对接，且倾斜向上运行的第二传送组件；所述第二传送组件包括三组传递单元，每组所述传递单元连接有一个驱动电机，所述传递单元包括沿左右方向并列设置的两个第二传送带；每个第二传送带上设有多个限位单元。本发明提供的玻璃管传送系统及控制方法实现将上料机构输送的玻璃管按照一定次序输送至打包机，保证爬坡机构部分的速度不仅能够与上料机构速度自适应匹配。
玻璃管传送系统控制方法

[发明专利]基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法和终端设备-CN202110400661.3有效
发明人：吴立龙;郝存明;王景;赵航 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于钢格网技术领域，提供了一种基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法及终端设备。该系统包括：控制单元、图像采集单元、机器人和焊枪；图像采集单元用于采集包含第一钢条和第二钢条的第一图像，第一钢条和第二钢条的数量均为多个，且第一钢条和第二钢条交叉设置；控制单元用于根据第一图像确定第一钢条和第二钢条的多个交叉点，以及根据多个交叉点确定焊接路径，并控制机器人带动焊枪沿焊接路径对第一钢条和第二钢条进行焊接。本申请能够实现对钢格网的自动焊接。
基于机器视觉钢格网焊接系统方法终端设备

[发明专利]药用玻璃瓶自动装盒系统-CN202111032661.9有效
发明人：赵航;郝存明;任亚恒;康晓庆;安旸;李志海;王景 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65B21/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种药用玻璃瓶自动装盒系统，属于玻璃瓶装盒技术领域，包括机架、理瓶输送线、循环装盒台、抓取机构和电控系统，理瓶输送线的一端与玻璃瓶生产线的输出端对接，向机架内部输送玻璃瓶，两组循环装盒台设于机架两侧，依次等距布有适于容纳盒体的装盒工位，多个装盒工位在循环输送线带动下循环运动，抓取机构具有在多方向上运动的抓取组件，抓取组件适于抓取理瓶输送线上玻璃瓶并向盒体内搬移装盒，采用整排抓取，整排放置的方式，抓取机构的抓取速度与玻璃瓶生产线的生产机速相匹配，可提高玻璃瓶的装盒效率，不用人工操作，降低劳动强度，同时避免传统手工装盒工艺对瓶体的损伤，能实现生产设备两路出瓶线独立装盒，便于废品溯源。
药用玻璃瓶自动系统

[发明专利]骨架油封硫化环节自动生产系统及自动生产方法-CN202211513650.7在审
发明人：李洪波;雷志伟;张田龙;李玉霞;郭朝;孙瑞轩;郝存明;宫哲;陈忱;肖磊;冯明明;王凡;郝兵强;吉严侃 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司;邢台市和讯密封件有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨架油封硫化环节自动生产系统，包括分别对金属环和橡胶块进行均匀布料的两组布料装置，以及对各布料装置上排布好的金属环排和橡胶块排先后多次抓取、并将抓取的各金属环排和各橡胶块排对应叠置码料的抓码料装置；还包括对经由抓码料装置码好的料进行抓取并放入硫化装置中的取放料装置，取放料装置将经由硫化装置硫化成型的骨架油封于硫化装置上脱料，还包括对脱料的完整性进行检测的检测装置。本发明能够实现骨架油封原料的自动布料、抓码料、取料、硫化成型、脱料及脱料完整性检测，而高效率、高精度及高可靠性的实现骨架油封硫化环节的自动生产。本发明还涉及一种骨架油封硫化环节自动生产方法。
骨架硫化环节自动生产系统方法

[发明专利]一种生物质燃料颗粒成型装置-CN202110212845.7有效
发明人：侯依林;程煜;庞增栓;侯军社;郝存明 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所;河北林平科技有限责任公司;河北省机电一体化中试基地
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B01J2/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种生物质燃料颗粒成型装置，属于生物质燃料生产设备技术领域，包括传动箱体、两个主轴和进料斗，两个主轴上均设有模具单体，两个主轴相向旋转并实现两个模具单体的相向辊压，使生物质燃料被挤压成型，位于两主轴同一端的调节板通过螺栓固定连接，通过在螺栓固定的两调节板之间增减垫片，以调节两个所述调节板的间距，从而调节两主轴之间的间距，进而改变两模具单体之间的间距，可以根据物料的状态调节不同的间间距获得不同的挤压力，以保证设备在使用时的最高效率，而且通过模具单体由外向内挤压，使用更加可靠，模具的支撑强度好，双侧的模具单体均可成型物料，大大提高了原料成型效率，降低了能耗。
一种生物燃料颗粒成型装置

[发明专利]一种基于立体仓库用变压器智能试验方法-CN202211448047.5在审
发明人：杨孝志;李庆;骆星智;杨涛;章言鼎;宋永春;王若民;龙铭;于涛;胡观伟;崔卫家;李翠翠;李洪波;孙瑞轩;郝存明;郝虎全;肖磊;郭朝 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司;国网安徽省电力有限公司物资分公司;安徽新力电业科技咨询有限责任公司;安徽明生恒卓科技有限公司;山东双益电气有限责任公司;河北省自动化研究所有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01R31/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，经由布设于立体仓库内的变压器智能试验系统进行试验，所述变压器智能试验系统包括控制箱，以及机器人；还包括分别布设于所述机器人周向的便移式高压夹具装置、集成短接功能的低压夹具装置和短接板组件，以及检测系统，能够精准获得变压器的各高压端子和各低压端子的空间位置信息，结合机器人、便移式高压夹具装置、集成短接功能的低压夹具装置和短接板组件实现变压器的智能化精准接线，并解决其与检测系统、立体仓库的对接，而实现变压器的智能化接线、检测试验、仓储等一站式服务。
一种基于立体仓库变压器智能试验方法

[实用新型]用于框架型铸铁件的自动打磨装置-CN202222849612.0有效
发明人：李洪波;郝存明;王腾;宫哲;张翠华;张田龙;孙瑞轩;李玉霞 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于框架型铸铁件的自动打磨装置，包括底座，以及安装于所述底座上的机械手，还包括经由安装座安装于所述机械手上的浮动打磨机构，以及经由支撑架体安装于所述底座上的、以对框架型铸铁件周向进行定位夹持的定位夹紧机构；还包括布设于所述底座及所述定位夹紧机构间、以承接所述浮动打磨机构打磨出碎屑的碎屑收集机构，以及包覆于所述底座周向的防护机构。本实用新型能够对框架型铸铁件进行快速定位夹紧，并结合机械手实现对所需部位自动打磨，以实现高效率及高质量产品输出，而具有较好的使用效果。
用于框架铸铁件自动打磨装置

[发明专利]一种奶粉盖保险片异常分类方法、装置、终端及存储介质-CN202211587346.7在审
发明人： 郝存明;薛超印;吴立龙;霍占魁;安旸;张田龙;马江 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所;石家庄德鹿科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供一种奶粉盖保险片异常分类方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取待检测的奶粉塑料盖图像；基于模板匹配算法，对待检测的奶粉塑料盖图像中的保险片区域进行定位，得到保险片区域图像；基于模板匹配算法，对保险片区域中的保险片进行定位，得到保险片图像；将保险片图像输入图像分类模型，得到保险片图像的分类结果，其中，图像分类模型基于深度学习的图像分类算法构建得到。本申请能够降低奶粉塑料盖图像中的保险片异常分类时的误检率。
一种奶粉保险异常分类方法装置终端存储介质

[实用新型]水准器自动检测装置-CN202222531528.4有效
发明人：霍占奎;任亚恒;郝存明;李玉霞;卓浩 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所;衡水汇德水准仪器有限公司
申请日： 2022-09-24 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能检测技术领域，提出了水准器自动检测装置，包括安装板，支撑架，所述支撑架安装于所述安装板上，检测镜头，所述检测镜头安装于所述支撑架上，水准器放置架，所述水准器放置架转动设置在所述安装板上，并且所述水准器放置架位于所述检测镜头下方；还包括，温度测试放置架，所述温度测试放置架安装于所述安装板上，且位于所述水准器放置架的一侧，测温管，设置在所述温度测试放置架上，所述测温管内设置有检测液，所述检测液的材质与水准器内的液体材质相同，所述测温管一端封闭，另一端设置有密封塞。通过上述技术方案，解决了现有技术中无法准确检测到水准器内的液体温度，从而无法进行准确的温度校正的问题。
水准器自动检测装置

[实用新型]一种橡胶废料循环回收装置-CN202222143389.8有效
发明人：李洪波;熊厚彪;雷志伟;郭朝;张田龙;郝存明;孙瑞轩;张翠华;李玉霞;宫哲;肖磊;陈忱 -专利权人：河北省自动化研究所有限公司;河北黑一橡胶有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B29B7/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种橡胶废料循环回收装置，承接橡胶压延机下料的橡胶废料，并将所述橡胶废料重新输送至所述橡胶压延机的进料端进行循环回收，包括机架，以及布设于所述机架一侧的废料导料机构；还包括承接所述废料导料机构导入的橡胶废料、并将所述橡胶废料垂直向上输送的垂直输料机构，以及承接所述垂直输料机构输送的橡胶废料、并将所述橡胶废料均匀布设于所述橡胶压延机的进料端的布料机构，所述垂直输料机构将所述橡胶废料初步压合。本实用新型能够将橡胶废料重新自动输送至橡胶压延机的进料端，而实现循环回收，且能够用于空间受限场所，而具有较好的使用效果。
一种橡胶废料循环回收装置

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