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[发明专利]一种机器人中传感器位姿的确定方法及装置-CN201911330883.1有效
发明人：邵唱;彭浩;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人中传感器位姿的确定方法及装置，根据获取到的N个采样时刻的运动状态参数和所处位置的点云信息，确定各采样时刻对应的第一参数，第一参数用于表示在任一采样时刻时，传感器相对于机器人的位姿信息，在确定满足预设的评估规则时，根据各第一参数确定传感器在机器人中的位姿。如此，无需增加或借助其他额外的传感器即可确定出传感器在机器人中的位姿，节约了确定方法的成本，并且，在确定传感器在机器人中的位姿的过程中，可以实现自动化确定，减少人为因素的干扰，提高了位姿确定的准确性。
一种机器人中传感器确定方法装置

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111598215.4在审
发明人：刘方圆;邵唱;韩亮 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮的线速度对所述梯形结构四舵轮进行控制，通过本发明的技术方案，解决了自动导引运输车在转向及平移的过程中就存在车轮滑移、震动等情况下容易使车轮磨损，并且增加能量损耗的问题，能够实现全向的运动控制，并且能够降低车轮的磨损情况，提高了自动导引运输车的控制精度和车轮使用寿命。
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202111503647.2在审
发明人：邵唱;韩亮 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。根据初始栅格地图中各栅格的概率信息以及禁行区域生成二值栅格图；其中，所述概率信息表示栅格属于障碍物的概率；确定所述二值栅格图中各可通行栅格的障碍物触碰距离及可通行方向；获取移动机器人的尺寸信息；根据所述尺寸信息、所述障碍物触碰距离及所述可通行方向确定所述移动机器人从起始节点到目标节点间的最短路径。本发明实施例提供的路径规划方法，根据尺寸信息、障碍物触碰距离及可通行方向等约束信息确定移动机器人从起始节点到目标节点间的最短路径，不仅可以提高地图构建的效率，还可以提高路径规划的可靠性。
路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]避障方法、目标设备和存储介质-CN202011337318.0有效
发明人：邵唱;许义恒;赵家阳;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障方法、目标设备和存储介质，该方法应用于目标设备，包括：融合各个障碍物的激光点云数据和视觉点云数据，得到点云数据；根据所述点云数据确定各个障碍物的位置；基于各个障碍物的位置和所述目标设备的预设轨迹进行避障操作。提高了点云数据的准确性，进而确定的障碍物的位置更准确，使避障效率更高且更合理。
方法目标设备存储介质

[发明专利]单线激光雷达的安装角度校正方法和装置-CN202110671209.0在审
发明人：刘方圆;邵唱;滕昭凯;韩亮;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供的单线激光雷达的安装角度校正方法和装置，涉及激光雷达技术领域。本申请实施例提供的单线激光雷达的安装角度校正方法，可以分别获取位于三个标定装置上的光斑的坐标信息，其中，光斑是单线激光雷达发射的激光光束投射在三个标定装置上形成的，三个标定装置不位于同一条直线上，则可以根据三个光斑的坐标信息，确定单线激光雷达的扫描平面，并确定扫描平面对应的法向量，再根据扫描平面对应的法向量和设定的水平面法向量，确定单线激光雷达的角度偏移量，最后基于角度偏移量对单线激光雷达的安装角度进行校正。可以实现对单线激光雷达的安装角度进行校正，提高了单线激光雷达使用的效率和可靠性。
单线激光雷达安装角度校正方法装置

[实用新型]一种分布式拣选系统-CN202123435789.8有效
发明人：滕昭凯;韩亮;邵唱;王鹏 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分布式拣选系统，仓储区内具有主通道与多条巷道；各所述巷道均有一巷道口位于所述主通道的侧边；各所述巷道的至少一侧具有货物存储区；所述主通道内具有在其内运动的送货机器人，每条所述巷道内均具有在其内运动的拣货机器人；所述拣货机器人能够从所述货物存储区获取货物和/或将货物放置到所述货物存储区，所述拣货机器人与所述送货机器人之间能够传递货物。本实用新型的分布式拣选系统，提供了一种改进优化后的系统，该系统中，拣货机器人与送货机器人只在各自的运动通道内运动且各司其职，两种机器人通过传递货物实现货物的汇总和/或分散，基于该系统进行拣选，能提升拣选效率。
一种分布式拣选系统

[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202110145125.3在审
发明人：刘方圆;邵唱;韩亮;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机标定方法、装置、设备、系统及存储介质，涉及相机标定领域。本申请获取待标定的相机的序列号，确定所述序列号对应的运动轨迹；在预设的采集时间段，控制机械臂带动所述相机按照所述序列号对应的运动轨迹运动，并控制所述相机在运动过程中通过拍摄标定板采集标定图像；所述相机安装在所述机械臂上；获取所述相机采集的标定图像，并根据所述序列号记录所述标定图像。由于本申请实施例获取到的标定图像是相机在运动过程中采集到的，使得本申请实施例根据相机运动时采集到的标定图像确定标定图像，确定不同相机的标定参数，从而降低了相机标定的成本。
一种相机标定方法装置设备系统存储介质

[发明专利]一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质-CN202210444825.7在审
发明人：邵唱;刘方圆 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，所述方法包括：选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。该方案标定方式简单，不需要额外的标定工具，减少因测量误差造成的标定误差；同时，其计算方式简单，能够对舵轮的安装位置进行准确的标定。
一种 agv 舵轮安装位置标定方法装置存储介质

[发明专利]激光雷达的确定方法及调整设备-CN202110163735.6在审
发明人：邵唱;郭鹏;韩亮;赵家阳;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本公开提供激光雷达的确定方法及调整设备。包括：每隔指定时长，获取所述激光雷达发射激光后的点云数据；针对所述点云数据中任意一个激光点，若所述激光点的反射强度小于第一指定阈值，则将所述激光点进行过滤；根据过滤后的点云数据中各激光点的聚集程度以及各激光点的偏转角度，确定各所述第一激光反射装置对应的点云数据；根据各所述第一激光反射装置对应的点云数据中各激光点的总数量和/或各激光点的平均反射强度值，确定所述激光雷达的安装姿态是否需要进行调整。故此，通过根据各第一激光反射装置中各激光的总数量以及平均反射强度值确定出激光雷达的安装姿态是否需要进行调整，使得结果更加准确。
激光雷达确定方法调整设备

[发明专利]一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置-CN201911369465.3有效
发明人：邵唱;彭浩;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提出一种双轮差速驱动机器人里程计标定方法及装置。该方法包括：获取机器人在第一运动测量时刻的左右轮运动增量及时间增量；确定所述机器人的运动参数及运动参数的协方差矩阵；预测所述机器人在第一运动测量时刻、第一位姿测量时刻的状态向量和状态向量的协方差矩阵；获取所述机器人在第一位姿测量时刻的位姿及位姿测量误差；修正所述机器人在第一位姿测量时刻的预测结果；若确定最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量满足收敛条件，则根据所述所述最新的连续多个位姿测量时刻修正得到的状态向量确定所述机器人里程计的标定结果。
一种双轮驱动机器人里程计标定方法装置

[发明专利]一种便携式的螺栓紧固力超声检测系数标定装置-CN201911098524.8有效
发明人：潘勤学;潘瑞鹏;邵唱;常梅乐;徐晓宇;郑崑琳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01N29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式的螺栓紧固力超声检测系数标定装置，它包括螺栓紧固力发生装置和超声信号检测系统。该螺栓紧固力发生装置由螺栓预紧及加载模块和止动模块两部分组成，用于实现待标定螺栓的预紧及加载过程；该超声信号检测系统由工业控制计算机、脉冲收发与数据采集卡、同轴射频开关和分时横纵波一体化探头组成，用于在待标定螺栓内部激发和接收超声脉冲回波，进而实现螺栓紧固力超声检测系数的标定。本装置操作简单，携带方便。采用本装置进行系统标定，可实现超声检测系数的现场、快速、准确标定，避免了因标定环境和检测环境的温度差异而引起的测量误差，进一步提高了螺栓紧固力超声检测的精度，有利于推动该技术的工程应用。
一种便携式螺栓紧固超声检测系数标定装置

[发明专利]一种基于微分法的螺栓紧固轴力超声检测方法-CN201911098529.0在审
发明人：潘勤学;潘瑞鹏;邵唱;常梅乐;徐晓宇;郑崑琳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于微分法的螺栓紧固轴力超声检测方法，歩骤如下：(1)建立螺栓紧固轴力和超声传播时间差之间的数学关系，建立螺栓紧固轴力超声检测原理模型；(2)建立螺栓连接结构的有限元模型，并进行静力学仿真，获取螺栓中轴线上的轴向应力数据，计算得到螺栓形状因子；(3)结合临界折射纵波进行加载试验，对加载应力和测得的时间差进行线性拟合，得到螺栓材料的声弹性系数；(4)将螺栓形状因子、声弹性系数及其它螺栓材料属性参数代入检测原理模型，确定螺栓紧固轴力超声检测系数。本发明提高了检测模型的适应性，获得了不同规格和不同连接状态下螺栓的超声检测系数；该方法成本低，适应性好，实现了超声检测参数的准确、快速确定。
一种基于微分螺栓紧固超声检测方法

[发明专利]一种基于有限元的螺栓紧固力超声检测及关键检测参数确定方法-CN201810446056.8有效
发明人：潘勤学;邵唱;潘瑞鹏;刘晓豪;宋炜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于有限元的螺栓紧固力超声检测及关键检测参数确定方法，该方法适用于螺栓紧固力超声声时法无损测量。将有限元理论和声弹性原理相结合，建立螺栓紧固力超声检测原理模型。通过建立螺栓有限元模型和静力学仿真，获取超声传播路径上螺栓轴向应力分布规律，从而确定螺栓的形状因子。结合利用临界折射纵波测得的螺栓材料声弹性系数，计算得到螺栓紧固力超声检测系数。该方法成本低，适应性好，可实现检测系数的准确、快速确定。
一种基于有限元螺栓紧固超声检测关键参数确定方法

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