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[发明专利]一种基于神经网络的光电编码器快速补偿方法-CN201510541067.0有效
发明人：邓方;闫宏航;陈杰;孙健;窦丽华;马丽秋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的光电编码器快速补偿方法。使用本发明能够提高补偿精度以及补偿速度，并能简化补偿步骤、降低对所需仪器的要求。本发明首先随意转动光电编码器一圈，获取训练样本；然后采用单输入单输出三层前向傅立叶神经网络建立光电编码器误差补偿模型，并通过目标函数的特性估计出隐含层节点的个数；最后根据实际的结果对节点个数进行修正，从而避免了试凑法逐一试凑带来的低效。本发明还针对迭代训练方法收敛速度慢的问题，通过将误差映射到正交三角函数基的隐含层节点，快速地求解隐含层到输出层权值的最小范数解，大幅降低了求解神经网络权值时的时间，最大程度的减少了计算的时间复杂度和空间复杂度。
一种基于神经网络光电编码器快速补偿方法

[发明专利]自动翻转装置-CN201480076552.9在审
发明人：邓方;吴建成;陈小东 -专利权人：仝达机电工业（惠州）有限公司
申请日： 2014-08-15 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： F16C11/12 文献下载
摘要：一种用于打开和关闭翻转件的自动翻转装置，该自动翻转装置包括：底座(11)，该底座(11)安装在具有所述翻转件的设备本体上；至少一个驱动机构(2)，所述至少一个驱动机构(2)安装在所述底座(11)上并连接至所述翻转件，所述至少一个驱动机构(2)能使所述翻转件自动地在关闭位置和打开位置之间运动；以及至少一个弹性元件，所述至少一个弹性元件被构造和安装成在所述翻转件位于所述关闭位置时存储预定能量并在所述至少一个驱动机构将所述翻转件从所述关闭位置向所述打开位置驱动过程中将所存储的预定能量至少部分地释放，由此在所述驱动过程中至少部分地平衡所述翻转件的重量作用。
自动翻转装置

[发明专利]一种桥式气囊足部发电装置-CN201610268265.9在审
发明人：邓方;郝群;陈杰;桂鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式气囊足部发电装置，该装置包括多个弹性支撑柱、两个气囊、整流气路和稳压储能模块；多个弹性支撑柱置于鞋体的底部，两个分别位于鞋体的底部的前脚掌和后脚跟位置，且两个气囊气囊的出气口分别与整流气路的另一条对角线的出口连接，所述发电机的输出端口与稳压储能模块输入端口通过导线对应连接，所述稳压储能模块设有USB端口，稳压储能模块的稳压整流电路将发电机输出的交流电能变为直流电能储存在储能模块中，并通过USB端口稳压输出；本发明不仅能够将机械能转换电能，还能够保证发电机的风叶能够持续正向转动。
一种气囊足部发电装置

[发明专利]一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统-CN201610086613.0在审
发明人：甘明刚;张蒙;陈杰;窦丽华;邓方;蔡涛;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。
一种基于模型伺服系统自适应控制系统

[发明专利]一种人体足部机械能发电装置-CN201610074339.5在审
发明人：窦丽华;桂鹏;邓方;陈杰;樊欣宇;于承航;吕建耀;郝群;邱煌彬;谢炜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： H02K7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体足部机械能发电装置包括磁铁组、气压囊、电机外壳、过滤网、软管、支架、电机、叶轮、能量处理模块；磁铁组按照同极相对方式粘贴固定在气压囊的对称两端面，所述气压囊与电机外壳的小径端口通过软管连接，所述电机设置于所述电机外壳的内部，并固定于支架上，叶轮安装在电机的轴上，所述电机的输出端口与能量处理模块的输入端口通过导线对应连接，所述能量处理模块设有USB端口，能量处理模块输出的电流进行整流后存储，并通过USB端口稳压输出。该发明不仅能够将机械能转换电能，解决了气囊易损坏的难题，还充分吸收人体踩压的能量，并将其有效转化为电能。
一种人体足部机械能发电装置

[发明专利]一种基于IOS-PSO的摄像机自标定方法-CN201510497112.7有效
发明人：邓方;徐建萍;陈杰;窦丽华;张乐乐;陈文颉;白永强;代凤驰;周睿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IOS-PSO的摄像机自标定方法，该方法不仅算法比较简单、效率较高，而且寻优结果精度较高。主要包括三个步骤：S1、建立摄像机基于内参数的代价函数；S2、IOS-PSO优化代价函数；S3、IOS-PSO搜索结果限定规则。该方法的具体步骤为：采集同一场景的不同角度的四幅图片；进行图像特征点提取、匹配；利用匹配点对，采用RANSAC方法求取三个基础矩阵F，然后通过基础矩阵的SVD分解，构造代价函数作为粒子群算法的适应值函数；对设定的初始搜索区间划分，并按照最优值的取值情况设定搜索规则；将要标定的摄像机五个未知内参数f_u,f_v,u₀,v₀,s作为粒子群粒子的元素；采用IOS-PSO优化搜索；若搜索结果符合搜索规则，则取最终搜索结果，否则重新搜索。通过四种算法的对比实验，验证了本发明标定结果精确、稳定、高效。
一种基于 ios pso 摄像机标定方法

[发明专利]一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制系统-CN201510416706.0在审
发明人：彭志红;陈杰;郑磊;邓方;陈智民;仵锐;贾健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制系统，能够利用旋翼无人机普遍搭载的CCD摄像机实现对旋翼无人机的飞行引导功能。包括图像采集模块，用以拍摄标识物的视频图像供图像存储模块和图像处理模块使用；图像存储模块，用于存储引导标识物的图像；图像处理模块，进行视频图像处理，检测并跟踪引导标识物，计算每一帧图像中引导标识物相对上一帧的偏移量，并根据该偏移量计算出使引导标识物位于图像中央时飞行器及云台所需的控制量；报警系统模块，当图像处理模块发现相似引导物时，发出警报并向姿态控制模块发出悬停控制指令；云台控制模块，利用图像处理模块给出的云台姿态控制量控制云台姿态。
一种基于视觉无人机引导飞行控制系统

[发明专利]一种压电陶瓷作动器的位移控制方法-CN201510468187.2有效
发明人：甘明刚;程宇龙;陈杰;窦丽华;邓方;蔡涛;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G05D3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
一种压电陶瓷作动器位移控制方法

[发明专利]一种基于能量的声源定位方法-CN201510585249.8有效
发明人：邓方;关胜盘;陈杰;窦丽华;代凤驰;陈文颉;白永强;吕建耀;李佳洪;樊欣宇;顾晓丹;张乐乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声音能量的声源定位方法，该方法的过程为：包设置定位设备，所述定位设备包括多个无线传感器从节点，所述无线传感器从节点上设有声音传感器阵列；记录各个节点的声音到达时间，使用TDOA算法找出声源坐标；记录各个节点声音的能量值，根据声音能量衰减模型、声源坐标、从节点的坐标计算出声音衰减系数；将声音衰减系数带入声音能量衰减模型；每隔一点时间计算各个节点声音能量值，计算出声源坐标。
一种基于能量声源定位方法

[发明专利]基于“库”思想和智能优化算法的控制器自动设计方法-CN201510236594.0在审
发明人：辛斌;孙振路;陈杰;邓方 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于“库”思想和智能优化算法的控制器自动设计方法。用于实现不同类型控制系统的控制器自动优化设计。本发明提供的控制器优化设计方法首先根据不同类型的控制系统确定具体的控制策略，选择合适的控制环节组成控制器的具体结构，并根据现场条件和用户需求选择需要的性能指标作为适应度函数，然后运用智能优化算法对控制器的参数在设定的范围内进行全局搜索，得到最优解，完成控制器的自动优化设计。本发明设计的控制器结构更加丰富、参数范围更大，在控制性能方面超越了传统的PID控制器，能够实现对被控对象更为精确有效地控制。本发明提供的控制器自动优化设计方法具有很强的通用性和有效性，体现了明显的优越性。
基于思想智能优化算法控制器自动设计方法

[发明专利]一种基于不同纠错编码交叉使用的传感器故障辨识方法-CN201510335254.3有效
发明人：邓方;周睿;陈杰;顾晓丹;窦丽华;代凤驰;徐建萍;刘畅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不同纠错编码交叉使用的传感器故障辨识方法。使用本发明能够跟据传感器故障辨识的具体问题和特点，通过将不同种类的纠错编码分别用于其特征提取与故障辨识过程中，则可以快速准确的对故障进行辨识。该方法通过交叉使用纠错编码的方式，使得与在故障特征提取与中使用单一纠错编码的方法相比，有更高的分类精度，可以综合互补不同种类纠错编码的优势以达到更好的效果。
一种基于不同纠错编码交叉使用传感器故障辨识方法

[发明专利]一种基于分块稀疏表达与HSV特征融合的目标跟踪方法-CN201510246602.X有效
发明人：陈文颉;肖驰;窦丽华;陈杰;邓方;高惠琳;黄欣宇;张利民;郝克;吴小文 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分块稀疏表达与HSV模型的目标跟踪方法，基于稀疏表达与HSV直方图的融合跟踪算法不但保持稀疏表达对光照变化与遮挡的强鲁棒性的优点，还增加了对物体色彩的分辨度且不易受相似颜色干扰，有利于对算法姿态变化目标的鲁棒跟踪；同时，遮挡判断处理可降低算法受到严重遮挡的影响，而更新策略能保证跟踪过程中适应复杂的背景与形态变化的目标，提高了跟踪算法的可靠性；本发明在目标分块中减少分块个数，比一般稀疏跟踪算法有更快的运算效率。
一种基于分块稀疏表达 hsv 特征融合目标跟踪方法

[发明专利]一种基于交点判定的三边定位方法-CN201510194225.X在审
发明人：邓方;李佳洪;陈杰;窦丽华;关胜盘;陈文颉;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于交点判定的三边定位方法，具体过程为：选择3参考节点；针对每一参考节点设圆，计算3个圆中任意两圆之间的交点；从每一相交两圆的交点中选定一交点作为三角形的顶点，选定准则为：当两圆之间交点存在两个时，判定离第三个圆的圆周最近的交点为三角形的一个顶点；三个顶点构成的三角形重心作为标签节点的位置估计值；计算每一参考节点组合情况的位置估计值；计算所有标签节点位置估计值的均值，并将其作为标签节点的最终位置，实现标签节点的定位。本发明以第三个圆为参考，通过对两圆之间的两交点进行选取，使得确定的三角形有更好的容错性，三角形重心更接近标签节点，选取方法计算简单，易于实现。
一种基于交点判定三边定位方法

[实用新型]一种用于双工位高速立式带锯床的双工位夹具-CN201520150459.X有效
发明人：丁泽林;邓方 -专利权人：浙江晨龙锯床股份有限公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种锯床的零部件，尤其涉及一种用于双工位高速立式带锯床的双工位夹具，包括滑动连接在锯床工作台上的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和第二夹具均包括底座、两个相互对称卡爪、驱动卡爪夹紧的水平夹紧油缸和调整夹具位置的夹具位置调整螺栓，所述底座滑动连接在锯床工作台上，所述卡爪的位置与锯床的锯切位置相对应。本实用新型中两个夹具错位滑动连接在锯床工作台上，其中一个夹具滑动到锯切位置进行工件锯切时，可以同时将另一个夹具滑动到工作台边缘进行工件装夹，提高了装夹和锯切效率，从而提高了生产效率。
一种用于双工高速立式锯床夹具

[实用新型]一种双工位高速立式带锯床-CN201520150250.3有效
发明人：丁泽林;邓方 -专利权人：浙江晨龙锯床股份有限公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： B23D55/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双工位高速立式带锯床，包括机架、工作台、主动锯轮、从动锯轮、锯条涨紧装置、锯条导向装置、自动排屑机、主电机和主传动系统，其特征在于：所述工作台上滑动连接有双工位夹具，所述双工位夹具包括滑动连接在工作台上的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和第二夹具均包括底座、两个相互对称卡爪、驱动卡爪夹紧的水平夹紧油缸和调整夹具位置的夹具位置调整螺栓，所述底座滑动连接在工作台上，所述卡爪的位置与锯床的锯切位置相对应。本实用新型中两个夹具错位滑动连接在工作台上，其中一个夹具滑动到锯切位置进行工件锯切时，可以同时将另一个夹具滑动到工作台边缘进行工件装夹，提高了装夹和锯切效率，从而提高了生产效率。
一种双工高速立式锯床