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[发明专利]基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法及系统-CN202110648787.2有效
发明人：张雪波;周燕玲;袁明星;赵铭慧 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法，包括：获取目标工件的彩色图像和深度图像；将彩色图像和深度图像输入路径获取模型，获取目标工件的机器人抓取路径；根据机器人抓取路径对目标工件进行智能抓取；所述路径获取模型的建立包括，利用非线性迭代优化算法获取位姿变换矩阵的精确值，基于精确值对相机坐标系下的工件位姿进行位姿变换获得机器人坐标系下的工件位姿；根据机器人坐标系下的工件位姿进行路径规划；无需借助其他传感器可独立完成工件检测和定位，降低了成本，与双目相机相比，节省了计算资源，可保证系统的实时性；同时采用基于联合优化的手眼标定算法，进一步提高了标定精度，进而提高了对工件的定位精度。
基于深度相机机器人自主识别智能抓取方法系统

[发明专利]一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法-CN202110348762.0有效
发明人：张雪波;姜帆;赵铭慧;戚琪 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法，该方法包括构建两追一逃环境、构建马尔科夫模型、获取两追一逃网络模型以及扩展多追多逃策略等步骤。该方法利用已知的追捕机器人的运动学模型向前模拟追捕机器人在下一时刻的状态，并通过基于值函数的近似策略迭代算法，训练得到两追一逃环境下的追捕策略，进而通过贪心决策算法扩展至多追多逃的情况，得到多追多逃情况下的最优追捕策略，该方法得到的追捕策略追捕成功率更高，从而使追捕过程更加高效、可靠。
一种基于智能强化学习机器人追捕方法

[发明专利]一种考虑机械臂运动约束的三维重建中相机位姿估计方法-CN202210707774.2有效
发明人：张雪波;周燕玲;袁明星;赵铭慧;苑晶 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机械臂运动约束的三维重建中相机位姿估计方法，包括：搭建机器人手眼视觉系统，同步获取RGBD相机的深度图像和彩色图像以及对应帧的机械臂位姿数据；对深度图像进行预处理，并将深度图像对齐到彩色图像；分别利用当前帧和上一帧的彩色图像、深度图像以及对应帧的机械臂位姿数据构建相应的光度误差函数、几何误差函数和三维坐标误差函数；对三种误差函数进行加权联合生成最终误差函数；对最终误差函数进行非线性迭代优化，求解相机的相对位姿。本发明在三维重建过程中，利用RGBD相机所输出的深度图像和彩色图像以及对应帧的机械臂位姿数据构建相应误差函数，通过联合优化三种误差函数提高了相机位姿估计的准确度。
一种考虑机械运动约束三维重建相机估计方法

[实用新型]一种游梁式抽油机井抽油杆断脱检测报警装置-CN202120134012.9有效
发明人：杨耀忠;段鸿杰;邴绍强;尹述勇;王振;万国强;魏碧艳;赵铭慧;孙杰 -专利权人：中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E21B43/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及游梁式抽油机井技术领域，具体为一种游梁式抽油机井抽油杆断脱检测报警装置，包括底座、电动机与变速箱，电动机固定安装于底座的顶面右侧位置，变速箱位于电动机的左侧位置。本实用新型的有益效果是：该游梁式抽油机井抽油杆断脱检测报警装置效果更好，红外线传感器可对光杆与抽油杆的连接情况进行实时检测，抽油杆后与光杆产生断脱，红外线传感器感应到不受抽油杆遮挡，立即向无线传输器发出信号，无线传输器向远程终端发送预警信息，便于工作人员及时做出反应，对抽油杆进行维护，同时，无线传输器向停机开关与液压刹车发送指令，停机开关将电动机关闭，液压刹车刹停皮带轮，防止电动机空转造成资源浪费。
一种游梁式抽油机井抽油杆断脱检测报警装置

[实用新型]一种抽油机井抽油杆超应力检测预警装置-CN202120134013.3有效
发明人：杨耀忠;段鸿杰;邴绍强;孙凯;张广政;赵铭慧;熊月;冯国栋;孙熙春;百圣方 -专利权人：中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E21B47/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及抽油机井抽油杆技术领域，具体为一种抽油机井抽油杆超应力检测预警装置。一种抽油机井抽油杆超应力检测预警装置，包括抽油杆体、安装头与悬绳器，安装头一体式连接于抽油杆体的顶面，悬绳器固定套接于安装头的顶端。本实用新型的有益效果是：该抽油机井抽油杆超应力检测预警装置效果更好，通过设置应变式传感器与信号采集器，应变式传感器可对抽油杆体工作时所受的应力进行实时检测，并将数据传输至信号采集器进行处理，当应力超过应变式传感器的预设值时，信号采集器则发送预警信号至油田中控台进行预警，可有效防止抽油杆超应力运作，具有较高的可控性，安全性与实用性得到有效提升。
一种抽油机井抽油杆超应力检测预警装置

[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人追逃博弈方法-CN202110348781.3在审
发明人：张雪波;戚琪;赵铭慧;古明阳 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人追逃博弈方法，包括：确定追逃双方智能体在含障碍物的追逃博弈场景中的约束条件；分别构建追逃双方智能体的回报函数；引入深度Q网络算法，并结合约束条件和回报函数，分别构建追逃双方智能体的初始追逃博弈模型；结合课程学习机制和自我对弈机制分别对追逃双方智能体的初始追逃博弈模型进行训练，并利用训练过程中的交互数据不断对追逃双方智能体的深度Q网络进行更新，得到追逃双方智能体的最终追逃博弈模型。本发明基于DQN的动作空间离散的追逃博弈算法，并结合自我对弈和课程学习的机制同时训练追捕者和逃跑者智能体，很大程度上优化了追捕者和逃跑者的输出策略。
一种基于深度强化学习机器人博弈方法

[实用新型]一种有杆抽油泵固定凡尔漏失监测预警装置-CN202023070093.5有效
发明人：杨耀忠;段鸿杰;邴绍强;王梓晨;赵铭慧;刘绍鹏;赵兴国;刘蒙;张峰 -专利权人：中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及油井开采技术领域，具体为一种有杆抽油泵固定凡尔漏失监测预警装置。一种有杆抽油泵固定凡尔漏失监测预警装置，包括管道、固定挡板、滑动凡尔球和内接板，所述管道的内壁上固定安装有固定挡板，且固定挡板的上方放置有滑动凡尔球，并且固定挡板的内部活动安装有内接板，所述内接板和固定挡板在管道的外侧均呈凸起状，且管道的内部开设有绳槽和活动槽。本实用新型的有益效果是：该有杆抽油泵固定凡尔漏失监测预警装置通过设置于固定凡尔球座下方的压力传感器采集压力参数，可以判断是否发生漏失，通过报警模块发送预警信号，提升了装置使用的安全性，同时方便对内部组件进行检修和拆卸。
一种抽油泵固定凡尔漏失监测预警装置

[实用新型]一种单井集油管线温差智能采集传感器-CN202023070104.X有效
发明人：杨耀忠;段鸿杰;邴绍强;胡修涛;常波;赵铭慧;孙杰;张峰;王连旭 -专利权人：中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01K1/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及石油开采技术领域，具体为一种单井集油管线温差智能采集传感器。一种单井集油管线温差智能采集传感器，包括支撑板、连接架、顶罩和探测头，所述支撑板的上方固定设置有连接架，且连接架的顶端固定连接有顶罩，并且顶罩的中间为中空状，所述顶罩和支撑板之间固定设置有温度传感器本体，且温度传感器本体的前端固定连接有探测头，所述连接架和相邻连接架之间固定连接有防护网板，所述支撑板的下方固定连接有对接块。本实用新型的有益效果是：该单井集油管线温差智能采集传感器可以根据需求来对安装方式进行调节，而且可以温度传感器分别安装在油管线的集油端和输油端，来实时检测温差，保证使用时的安全性。
一种单井集油管温差智能采集传感器

[发明专利]一种基于进化强化学习的机器人对抗方法-CN202110351009.7在审
发明人：张雪波;古明阳;赵铭慧;姜帆 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于进化强化学习的机器人对抗方法，包括：构建基于深度强化学习的机器人对抗策略；所述对抗策略为深度确定性策略梯度算法DDPG；结合进化算法与所述对抗策略，形成进化深度确定性策略梯度算法EDDPG；利用算法DDPG和算法EDDPG训练后的策略网络模型作为控制器，控制机器人与由基于威胁指数的对抗策略控制的机器人进行对抗。该方法考虑使用进化强化学习方法，它是深度强化学习与进化思想的结合，其中，深度强化学习方法无需建模，可以实现对机器人端到端的控制，且具有一定的泛化能力，能够有效解决现有方法存在的问题，进化思想则利用种群提高强化学习的探索能力和稳定性。
一种基于进化强化学习机器人对抗方法

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