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[发明专利]一种紧固螺钉自动涂漆封装置-CN202211562788.6在审
发明人：杜劲松;鲁伯林;李祥;杨旭;常凯;赵越南;郭锐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B05B15/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种紧固螺钉自动涂漆封装置，包括升降摆动机构、伺服旋转机构、气动阀调整机构和气动喷射阀系统，其中升降摆动机构包括升降气缸、摆动气缸和摆动托板，且摆动气缸通过升降气缸驱动升降，摆动托板通过摆动气缸驱动水平转动，伺服旋转机构设于摆动托板上，且伺服旋转机构设有旋转轴套，气动阀调整机构设有伺服电缸和固定板，且伺服电缸通过旋转轴套带动旋转，固定板通过伺服电缸驱动移动，所述气动喷射阀系统包括通过导流管相连的喷射阀体和油漆胶筒，且所述喷射阀体可微调地设于所述固定板上，所述油漆胶筒设于所述旋转轴套中。本发明能够自动完成工件上的紧固螺钉涂漆封作业，保证涂漆封质量的同时，也提高了涂漆封效率。
一种紧固螺钉自动涂漆装置

[发明专利]一种变载频多时延的集中式MIMO雷达信号处理方法-CN201911250734.4有效
发明人：王伟;杜劲松;高洁;李想;张清石;赵越南;丛日刚;徐洪庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种变载频多时延的集中式MIMO雷达信号处理方法，MIMO雷达阵列具有Lt个发射天线和Lr个接收天线构成的线性阵列，第1个发射天线的信号作为基准信号，其他发射信号具有等间隔时延和频率步进。在接收端与基准信号混频，在经过与对应频率信号相乘下变频，在进行模拟低通滤波，形成Lt×Lr个通道。对各通道信号进行数字采样和数字低通滤波，进行FFT处理，提取目标频率fk,m,n。本发明利用多路时延创造出频分复用条件，节省探测时间，通过变载频波形设计，解决高速目标的多普勒频率模糊问题。以集中式MIMO连续波雷达是提升毫米波雷达性能。
一种载频多时集中 mimo 雷达信号处理方法

[发明专利]一种面向大型舱体件装配的作业台架-CN202211562769.3在审
发明人：杜劲松;鲁伯林;尹健;杨旭;赵乾;赵越南;郭锐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向大型舱体件装配的作业台架，包括基座、翻转盘、翻转驱动组件和旋转驱动组件，其中所述基座上设有支撑架，且所述翻转盘两侧分别转动安装于对应侧的支撑架上，所述基座一侧设有翻转驱动组件，且所述翻转盘通过所述翻转驱动组件驱动翻转，所述翻转盘上设有旋转驱动组件和转接板，且所述转接板通过所述旋转驱动组件驱动转动，舱体工件与所述转接板连接，远离翻转驱动组件一侧的支撑架上设有限位组件，且所述翻转盘翻转到位后通过所述限位组件锁定位置，另外所述支撑架上设有翻转限位检测组件。本发明能够快速精确地调整舱体工件的姿态，方便人员装配，并且方便整体转运。
一种面向大型舱体件装配作业台架

[发明专利]一种面向狭小拧紧空间的螺钉自动紧固装置-CN202211562767.4在审
发明人：杜劲松;鲁伯林;郭锐;常凯;赵越南;李祥;苏浩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向狭小拧紧空间的螺钉自动紧固装置，包括工作台、机器人、拧紧机构和批头回零机构，其中机器人设于工作台一侧，拧紧机构设于机器人末端，拧紧机构包括安装架、自动拧紧轴、视觉系统和多个规格的拧紧批头，其中安装架与机器人末端连接，自动拧紧轴和视觉系统设于安装架上，拧紧批头可更换地安装于自动拧紧轴下端，螺钉紧固产品和批头回零机构均设于所述工作台上，装置工作时螺钉紧固产品上的螺钉先通过所述视觉系统识别定位，所述拧紧批头先通过所述批头回零机构检测归零，然后拧紧批头通过机器人驱动对准螺钉，并且所述拧紧批头通过所述自动拧紧轴驱动转动。本发明能够无损伤地对狭小拧紧空间的螺钉进行精确的定扭矩自动拧紧。
一种面向狭小拧紧空间螺钉自动紧固装置

[发明专利]一种基于变载频调频序列的多目标探测方法-CN201610970439.6有效
发明人：杜劲松;高洁;王伟;徐洪庆;仝盼盼;丛日刚;李想;张清石;田星;赵越南;高扬 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，包括以下步骤：发射波形为变载频调频序列，每个周期包含2个调频锯齿波，载频差为Δf；连续获取L个周期的接收信号，下混频至基带，进行离散采样；每个周期调频锯齿波采样点数为N，不同载频的锯齿波分别存储为L行N列的矩阵S1和S2；对矩阵S1和S2的每一行作NFFT点FFT得到矩阵SR1和SR2；对矩阵SR1和SR2的每一列作LFFT点FFT，得到矩阵SRD1和SRD2；对矩阵SRD1和SRD2进行二维恒虚警检测，提取目标的差拍频率、模糊的多普勒频率fB1、fD,amb1和fB2、fD,amb2；根据fD,amb1、fD,amb2和载频差Δf可计算目标的速度，再得到高精度的距离信息。本发明根据不同载波频率导致的多普勒频率差可以解决多普勒频率模糊问题，实现高精度的多目标探测。
一种基于载频调频序列多目标探测方法

[发明专利]一种基于导波雷达液位计评估液体介电常数的方法-CN201811344415.5有效
发明人：杜劲松;赵越南;高洁;王伟;张清石 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01N23/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于导波雷达液位计评估液体相对介电常数的方法，根据过采样设置频率对导波雷达液位计回波信号进行采样，得到原始回波信号；寻找若干个有效的波峰段信息和有效的波谷段信息；对若干个有效的波峰段回波信号进行特征提取，得到最大波峰特征值，换算导波杆顶端到液面的距离；对若干个有效的波谷段回波信号进行特征提取，得到最大波谷特征值，进行排序，判断是否存在有效的底部回波，选取波谷的最小值坐标位置作为导波杆底部信息，计算导波杆在液体中的传输距离，并计算液体的相对介电常数。本发明利用底部回波信号和实际导波杆长度的关系，估算当前被测液体介电常数值，可修正介电常数参数，进而保证高精度物位测量结果。
一种基于导波雷达液位计评估液体介电常数方法

[发明专利]一种基于卷积逆投影的矩阵重构成像方法-CN201811180664.5有效
发明人：杜劲松;王伟;高洁;赵越南;李鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于卷积逆投影的矩阵重构成像方法，包括以下步骤：建立雷达坐标系，确定成像区域，划分成像单元；MIMO雷达阵列发射正交频分信号，并接收回波信号；对成像区域进行目标检测，并映射到成像单元；按照概率抽取像素单元，形成成像像素单元集合；按照卷积逆投影方法对取样集合像素单元依次成像，对其余像素单元按照矩阵填充算法进行重构。本发明利用二维图像数据的结构性和相关性特点，以先验信息提取有效成像像素点以及辅助像素点，实现实时在线全区域图像重构；避免对目标区域内所有像素点依次成像，降低运算量，保证成像算法的实时性要求。
一种基于卷积投影矩阵构成方法

[发明专利]一种基于导波雷达液位计测量液体界位的方法-CN201811344426.3有效
发明人：杜劲松;赵越南;王伟;张清石;高洁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01F23/284 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于导波雷达液位计测量液体界位的方法，根据过采样设置频率对导波雷达液位计回波信号进行采样，得到原始回波信号；寻找若干个有效的波峰段信息；选取检测范围内传输时间最短波峰段，选取其峰值对应的坐标位置T1，根据T1换算导波杆到上层介质液面的距离D1；如果在T1到最大范围Tmax内找到峰值最大的波峰段信息作为导波杆顶端到分离液面的反射回波，选取其峰值对应的坐标位置T2，计算导波杆顶端到分离液面的距离D2。本发明利用底部回波信号和实际导波杆长度的关系，估算当前被测液体介电常数值；可修正相对介电常数参数，进而保证高精度物位测量结果。
一种基于导波雷达液位计测量液体方法

[发明专利]一种基于冲突避免的二次测距防撞预警方法-CN201610993926.4有效
发明人：杜劲松;高洁;赵越南;高扬;王伟;仝盼盼;丛日刚;李想;张清石;田星;白珈俊 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B61L23/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于冲突避免的二次测距防撞预警方法，包括以下步骤：被动端收到主动端发送过来的数据包后开始应答，发出确认包，并计算从接收数据包到发出确认包之间的时延T
测距数据包被动端确认包主动端防撞预警时延冲突避免应答城市轨道交通接收数据包发送确认复杂环境接收确认距离探测距离信息发送列车

[发明专利]一种基于消息矩阵网格化的交通信号优化迭代方法-CN201510161804.4有效
发明人：杜劲松;李东昇;葛丽;毕欣;赵越南 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳市公安局交通警察支队
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于消息矩阵网格化的交通信号优化迭代方法，包括以下步骤：初始化交通网络模型相关参数矩阵；根据微波车辆检测器获取到的道路车流信息初始化车流状态矩阵，建立网络节点消息函数基础矩阵；计算每个节点本次迭代的消息函数矩阵；获取下游节点的消息函数矩阵，计算此次迭代中的最优信号控制量；计算本次全局优化结果；判断系统是否稳定，若系统稳定则停止循环迭代，否则继续进行下一循环迭代。本发明提供一种在交通网络中实时获取车流信息，应用消息函数矩阵在信号优化迭代算法中实现稳定优化、快速收敛、高度实时的信号优化控制方法。
一种基于消息矩阵网格交通信号优化方法

[发明专利]一种基于FMCW雷达信号频率细化的高精度测距方法-CN201610992641.9在审
发明人：杜劲松;高洁;高扬;王伟;赵越南;仝盼盼;丛日刚;李想;张清石;田星;白珈俊;李鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FMCW雷达信号频率细化的高精度测距方法。包括以下步骤：首先对接收信号进行傅里叶变换得出V(f)，并计算其幅度最大值和第二大值所对应的频率和然后在和范围内对V(f)进行拉格朗日插值运算；再将插值结果与相位因子进行乘积计算，得出V_c(f)；接着取V_c(f)的实部Re[V_c(Δr)]，利用目标因子J(k)与Re[V_c(Δr)]的对应关系，采用曲线拟合的办法确定其最小值时所对应的k^*，计算此时对应的频率f^*；最终利用得到物位计精确定位位置。本发明能够有效解决利用DFT幅度最大值估计距离无法满足精度要求的问题，同时能对信号噪声具有平滑作用，提高雷达液位计定位精度。
测距信号频率细化拉格朗日插值运算对接收信号傅里叶变换雷达液位计插值结果乘积计算定位位置精度要求平滑作用曲线拟合相位因子信号噪声有效解决物位计实部

[发明专利]一种高精度测量的雷达物位计-CN201510252899.0有效
发明人：高洁;杜劲松;王伟;毕欣;赵越南;田星;仝盼盼;张青石;李想;徐洪庆;丛日刚;高扬 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01F23/284 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度测量的雷达物位计。包括，本振、可调本振、混频器、分频器、方波整形器、发射调制器、定向耦合器、射频前端、导波天线、模数转换器、微处理器、同步控制器和显示装置；应用模拟电路通过采用重复多周期完成高速信号向低速转换的过程，即把高频的、快速的重复信号转换成低频的、慢速的信号；利用反馈控制，严格控制本振和可调本振的频率差，同步控制器保证等效时间采样的精度，进而保证高精度物位测量。
一种高精度测量雷达物位计

[发明专利]一种基于低秩特征的调频序列矩阵降噪与目标检测方法-CN201510252982.8有效
发明人：王伟;杜劲松;毕欣;高洁;赵越南;田星;仝盼盼;张青石;李想;徐洪庆;丛日刚;高扬 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于低秩特征的调频序列矩阵降噪与目标检测方法，包括以下步骤连续获取L个周期的接收信号，进行下混频至基带，得到L个周期的差拍信号为；进行离散采样，得到L行N列的矩阵S；通过两组随机取样，分别进行核范数优化求解，降噪结果S'；对矩阵S'的每一行作NFFT点FFT得到矩阵SR；对矩阵SR的每一列作LFFT点FFT，得到矩阵SRD；对矩阵SRD进行二维平均单元‑有序统计恒虚警检测，提取目标的距离和速度；本发明根据信号的低秩特征，可以应用矩阵填充理论对矩阵进行核范数优化求解，实现二维矩阵的降噪，有效改善信噪比，通过二维平均单元‑有序统计恒虚警检测，改进多普勒域的噪声估计，有效解决多目标检测问题。
一种基于特征调频序列矩阵目标检测方法

[发明专利]一种路侧双波束微波雷达交通流量检测装置及方法-CN201410419818.7有效
发明人：毕欣;杜劲松;徐洪庆;高洁;赵越南;田星;张清石;仝盼盼;赵乾;李想;丛日刚;高扬;王伟;苏锐;陈晶 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-08-22 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种路侧双波束微波雷达交通流量检测装置及方法。所述检测装置包括第一天线，第二天线，第一微波收发组件，第二微波收发组件，波形产生模块，中频滤波模块，AD采集模块，DSP协处理器，DSP主处理器，通讯接口。第一天线和第二天线放置于路侧，垂直于车道方向发射微波与接收微波，数字信号处理器DSP通过对回波的采集，DSP主处理器和DSP协处理器统计计算车流量、占有率、平均车速。本发明采用能够发射两个独立波束的微带天线，最多可以探测双向十个车道的信息，系统能够适应各种地物杂波、恶劣的气象条件以及工业现场大量的粉尘干扰。
一种路侧双波束微波雷达交通流量检测装置方法

[发明专利]一种基于消息的复杂网络交通信号优化控制方法-CN201410318468.5有效
发明人：毕欣;杜劲松;赵越南;高洁;李想;田星;张清石 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于消息的复杂网络交通信号优化控制方法，包括以下步骤建立交通网络模型，初始化交通网络参数；初始化各网络节点的信号灯切换时间和车辆到达节点时间；建立交通网络系统延时函数，建立各网络节点间消息传递函数；计算车辆到达节点时间；求交通网络系统延时函数的最小值，得到新的建立各网络节点间消息传递函数的值，传递至上游和下游节点；返回步骤3进行循环迭代处理，当达到最优状态时，停止循环迭代。本发明提供一种在复杂区域交通系统中，需要对交通信号控制和车辆行驶路径进行优化，从而实现对城市道路交通的管控时，提出稳定、可靠、环境适应性强、算法实时性高，系统优化效率更高的复杂交通网络信号控制优化方法。
一种基于消息复杂网络交通信号优化控制方法

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