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[发明专利]混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统-CN202110166428.3在审
发明人：韩曼曼;赵泉洲;王新强;陈亮 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司;无锡锦瑟医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统，通过引入定位点规划模块，混合现实标定模块与混合现实定位模块、追踪设备与定位装置，能够简单、快速的实现空间深度融合，即使三维模型与对于实体在空间中达到完全重叠的效果。
混合现实深度融合空间定位查看路径规划系统

[发明专利]基于混合现实技术的手术定位系统-CN202010756107.4有效
发明人：张嘉伟;赵泉洲;韩曼曼;王新强;成兴华 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于混合现实技术的手术定位系统，包括混合现实设备、追踪设备和穿刺引流设备，穿刺引流设备包括：支架臂固定器、第一追踪器、第二追踪器和辅助配准装置，支架臂固定器包括支架臂安装固定孔和穿刺引流针套管；第一追踪器设置于支架臂固定器上；第二追踪器设置于穿刺引流针套管的入口之前；辅助配准装置设置于支架臂固定器上，并处于第一追踪器的正下方，以及可在支架臂固定器上上下移动，其中，穿刺引流针套管的出口在辅助配准装置的移动路径上。本发明能够提高混合现实场景下穿刺定位的精确度，从而能够大大提高手术的智能化与方便性，适用性较广。
基于混合现实技术手术定位系统

[实用新型]路径规划辅助调整设备-CN202022039672.7有效
发明人：张嘉伟;赵泉洲;陈亮;韩曼曼 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种路径规划辅助调整设备，具有智能追踪模块、目标定位模块、目标追踪器和可调节固定支架；所述可调节固定支架由运动规划模块和智能控制模块组成；通过追踪设备定位目标安置槽的初始位置，通过配准将使用前目标面同步到使用中场景，通过运动规划模块得到控制参数，将目标安置槽自动移动到所期望的位置，实现一种快速精准的路径规划辅助调整。
路径规划辅助调整设备

[发明专利]术中增强现实配准方法和装置-CN201910717156.4有效
发明人：张嘉伟;陈亮;赵泉洲 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种术中增强现实配准方法和装置，所述方法包括以下步骤：采集手术部位不同角度的表面点数据，并对不同角度的表面点数据进行预处理；根据预处理后的数据进行数据训练，获取不同角度的待配准模型的特征值；在术中导航过程中对实时采集到的表面点数据进行边缘检测，识别出待配准区域，并提取待配准区域的特征值；根据待配准区域的特征值和待配准模型的特征值实现术中实时数据与待配准模型间的位置匹配。本发明能够减小手术的操作复杂度，并能够提高手术的操作准确度和效率。
增强现实方法装置

[实用新型]路径规划辅助调整设备-CN202022042566.4有效
发明人：张嘉伟;赵泉洲;陈亮;韩曼曼 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种路径规划辅助调整设备，具有目标追踪器和可调节固定支架；所述可调节固定支架由运动规划模块和固定底座组成；所述运动规划模块安装于固定底座上，且运动规划模块的上端安装有目标固定块；所述目标固定块上通过光敏球连杆和连接杆安装有追踪器安装座；所述追踪器安装座上安装有目标追踪器；所述固定底座包括导针固定块和主杆；所述导针固定块和主杆通过固定螺钉安装。本实用新型具有结构简单、操作方便、设计合理等特点。
路径规划辅助调整设备

[发明专利]一种混合现实超声导航系统-CN202010715410.X有效
发明人：张嘉伟;陈亮;韩曼曼;赵泉洲 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合现实超声导航系统，通过混合现实设备、追踪设备、追踪器与超声扫描，所述超声探头上安装有混合追踪器；所述混合现实设备用于接收三维仿真模型并投射至患者实际的空间位置；实现了在现实空间场景中，实时在患者手术区域现实术中超声与术前CT融合图像，让医生的视野无需离开手术区域，且使用超声进行辅助定位，实现一种无辐射剂量的混合现实超声导航方法。
一种混合现实超声导航系统

[实用新型]手术定位装置-CN202021516778.5有效
发明人：张嘉伟;韩曼曼;赵泉洲;王敏成 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手术定位装置，包括：支架臂固定器，支架臂固定器包括支架臂安装固定孔和穿刺引流针套管，其中，支架臂安装固定孔用于将支架臂固定器安装固定于手术定位架的支架臂上，穿刺引流针套管用于使穿刺引流针穿过并约束穿刺引流针沿长度方向移动，以便实施穿刺引流术；追踪器安装台，追踪器安装台设置于支架臂固定器上，追踪器安装台方向可调；追踪器，追踪器安装于追踪器安装台上，追踪器的角度随追踪器安装台方向的变化而变化；方位传感器，方位传感器设置于追踪器安装台上，方位传感器用于获取追踪器的角度信息；位移传感器，位移传感器对应穿刺引流针设置于支架臂固定器上，位移传感器用于获取穿刺引流针的位移信息。
手术定位装置

[发明专利]一种基于图像特征的配准系统及配准方法-CN202010981602.5在审
发明人： 赵泉洲;张嘉伟;王新强;陈亮 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种基于图像特征的配准系统包括光学定位模块、校准模块、混合现实模块和控制模块，所述校准模块包括固定连接的特征图像模块和光敏模块。所述光学定位模块用于追踪所述光敏模块，所述混合现实模块用于追踪所述特征图像模块得到所述特征图像中心点在所述混合现实模块中的位置数据。本发明还提供了一种配准方法，利用光学定位模块对混合现实模块辅助定位，提高定位精度，并通过校准模块建立光学定位模块和混合现实模块之间的联系，基于所述校准模块上特征图像模块中心点在所述光学定位模块和所述混合现实模块中的位置数据，得到对应的空间配准矩阵，以方便后续模型与实物之间的精确定位，达到不同类型应用场景的智能应用。
一种基于图像特征系统方法

[发明专利]一种基于混合现实技术的肢体康复训练系统及其使用方法-CN202010829070.3在审
发明人：王敏成;陈亮;赵泉洲;张嘉伟 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合现实技术的肢体康复训练系统及其使用方法，该系统包括：人体三维模型模块；混合现实眼镜模块；训练模式确定模块；训练结果统计模块；训练评估模块。本发明的一种基于混合现实技术的肢体康复训练系统及其使用方法，通过为患者设计针对性的训练模式，让患者得到针对性的训练，提高患者训练康复的效率。同时，混合现实场景的设置，使患者由极大的沉浸感，提高患者进行康复训练的而积极性，提高效率，缩短时间。
一种基于混合现实技术肢体康复训练系统及其使用方法

[发明专利]一种全息透视定位系统及定位方法-CN202010979377.1在审
发明人：陈亮;张嘉伟;韩曼曼;赵泉洲 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种全息透视定位系统，包括规划模块、配准模块和定位模块等，通过规划模块重建目标实体的三维模型，通过配准模块得到位置信息在混合现实模块与光学定位模块之间的转换矩阵，最终实现目标实体与三维模型的精确定位。此外，本发明还提供一种定位方法，包括规划、事前准备、信息加载、配准、追踪、定位，提高定位精度，实现了目标实体与三维模型在混合现实模块中的深度融合，达到不同类型应用场景的智能应用。比如用在医疗领域，通过患者的医学影像数据重建患处三维模型，并进一步提高了虚拟的三维模型与患处之间的定位精度，为医生提供三维信息，且全程可视化，为医生在手术中提供精准的指导。
一种全息透视定位系统方法

[发明专利]一种适用于混合现实眼镜设备的头戴式移动电源-CN202010828873.7在审
发明人：王敏成;赵泉洲;张嘉伟;韩曼曼 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于混合现实眼镜设备的头戴式移动电源，包括用于置于使用者头顶的上盖，所述的上盖左右两侧分别设有两个上连接绳，上盖顶部设有一放置台；所述的上连接绳底部设有一弹簧圈，所述的弹簧圈下部设有下连接绳，所述的下连接绳末端设有一用于与VR眼睛眼镜腿相连的挂钩。本发明的一种适用于混合现实眼镜设备的头戴式移动电源，结构简单，使用方便，直接将挂钩挂在VR眼镜的眼镜腿上，在弹簧圈的作用下，能够使移动电源固定在VR眼镜上，移动电源正反两侧都可以放置在放置槽中，便于调整移动电源USB接口的位置，便于向VR眼镜供电。
一种适用于混合现实眼镜设备头戴式移动电源

[发明专利]路径规划辅助调整设备及控制方法-CN202010978769.6在审
发明人：张嘉伟;赵泉洲;陈亮;韩曼曼 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种路径规划辅助调整设备及控制方法，具有智能追踪模块、目标定位模块、目标追踪器和可调节固定支架；所述可调节固定支架由运动规划模块和智能控制模块组成；通过追踪设备定位目标安置槽的初始位置，通过配准将使用前目标面同步到使用中场景，通过运动规划模块得到控制参数，将目标安置槽自动移动到所期望的位置，实现一种快速精准的路径规划辅助调整。
路径规划辅助调整设备控制方法

[发明专利]一种基于混合现实技术的肝脏穿刺培训系统-CN202010829092.X在审
发明人：倪开娟;韩曼曼;赵泉洲;张嘉伟 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合现实技术的肝脏穿刺培训系统，包括人体三维模型模块和混合现实眼镜模块；所述的人体三维模型模块通过CT\MRI采集人体模型信息，得到人体模型数据，并通过医学影像处理软件对得到的医学影像数据进行三维重建，通过阈值界定、区域增长、团块分割等操作建立完整的人体三维模型，并对该人体三维模型渲染，将肝脏信息在人体模型中表现出来。本发明的一种基于混合现实技术的肝脏穿刺培训系统，通过混合现实技术进行肝脏穿刺的教学与培训，可以更有效的让使用者认识及理解操作步骤和操作要点，提高教学质量与培训效率。
一种基于混合现实技术肝脏穿刺培训系统

[发明专利]基于混合现实的高精度机械加工方法和加工系统-CN202010978477.2有效
发明人：陈亮;赵艳梅;韩曼曼;赵泉洲 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于混合现实的高精度机械加工方法和加工系统，所述加工方法包括铸造、车削、粗磨、铣削、精磨、建立模型、深度融合、钻孔和检验。具体包括：铸造机械元件的毛坯；通过粗车及精车步骤对机械元件毛坯的端面、外圆周面、配接孔进行加工，对车削后的产品进行粗磨和精磨，钻孔等，之后检查机械元件的钻孔位置及精度，确保产品合格；加工系统包括预制造模块、模型规划模块、配准模块、追踪模块、定位模块、钻孔模块和计算机模块。本申请提供的加工方法钻孔定位精度高，可实现不同精密机械元件高精度的定位要求，有效保证了钻孔的位置误差不超过图纸要求的位置公差带，保证了加工质量，可用于套类、轴类、盘类等机械元件的精密打孔。
基于混合现实高精度机械加工方法系统

[发明专利]一种增强现实辅助穿刺定位方法-CN202010715407.8在审
发明人： 赵泉洲;王新强;陈亮;张嘉伟 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种增强现实辅助穿刺定位方法，包括以下步骤1)打开混合虚拟现实设备，将混合虚拟模型导入到混合现实设备中，2)将虚拟模型和三维物体进行拟合，3)拟合完成，将识别图和穿刺针进行绑定，4)打开设备中识别图像的功能，开始识别图像，5)识别完成后，将会出现和穿刺针一样的穿刺针模型，并且两个是重合的，6)开始穿刺，移动穿刺针，混合虚拟现实设备中的穿刺针模型会跟随三维真实的穿刺针，7)确认穿刺针进入的点，当穿刺针触碰到穿刺进入的点后，设备中提示进针点已确认完毕，8)调整穿刺的方向，当穿刺方向正确后，设备中提示，9)开始穿刺，当穿刺到目标位置后，提示穿刺，10)整个穿刺过程完成。
一种增强现实辅助穿刺定位方法

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