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[发明专利]一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法-CN202310261096.6在审
发明人：胡永彪;赵江营;谭鹏;刘承硕;田明锐;夏晓华;李超凡;王志强;黄浩;岳鹏举 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。
一种基于视觉处理沟槽挖掘铲入点检测系统方法

[发明专利]一种基于视觉的自主挖掘作业卸料点定位系统及方法-CN202211531654.8在审
发明人：胡永彪;赵江营;谭鹏;夏晓华 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的自主挖掘作业卸料点定位系统及方法，涉及自主挖掘技术领域，包括:相机、计算机和靶标；所述靶标固定在所述挖掘机卸料点；所述相机安装于挖掘机的驾驶室上方且与所述驾驶室的顶部成一固定角度，以保证所述靶标在所述相机的视野范围内，所述相机用于采集所述靶标的位置信息；所述计算机与所述相机电连接，所述计算机用于获取所述相机采集的所述靶标的位置信息，从而控制所述挖掘机准确卸料。
一种基于视觉自主挖掘作业卸料定位系统方法

[发明专利]一种基于靶标的单目视觉挖掘机位姿测量系统及测量方法-CN201911384475.4有效
发明人：胡永彪;赵江营;陆小虎 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于靶标的单目视觉挖掘机位姿测量系统及测量方法，包括靶标、单目相机和计算模块，所述靶标包括安装在挖掘机同一侧的铲斗靶标、斗杆靶标和动臂靶标，所述铲斗靶标固定在铲斗连接杆上靠近铲斗一端，所述斗杆靶标固定在斗杆上，所述动臂靶标固定在动臂上，所述单目相机的视野覆盖铲斗靶标、斗杆靶标和动臂靶标，计算模块用于根据单目相机采集到的靶标图像计算各个靶标的空间六自由度参数。能够有效的避免在动作大、作业环境恶劣、容易与作业对象发生碰撞、震动幅度大的工作装置上安装测量传感器等价格高昂的精密测量件容易损坏的缺陷，从而提高监测的可靠性和稳定性，保证了挖掘机作业的安全性，同时也降低了维护成本。
一种基于靶标目视挖掘机位测量系统测量方法

[发明专利]一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统-CN202211240479.7在审
发明人：胡永彪;赵江营;谭鹏;夏晓华 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统，涉及挖掘机技术领域，包括：在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，获得挖掘路径模型；基于所述挖掘路径模型，采用分段贝塞尔曲线表示挖掘轨迹；基于所述分段贝塞尔曲线，将挖掘作业运动的时间作为优化目标，以连续性约束、边界约束、动态可行性约束作为约束条件，建立时间最优轨迹生成问题的目标函数；基于离散化方法，将时间最优轨迹生成问题重构成一个可求解的二阶锥优化问题，对二阶锥优化问题进行迭代求解，获得时间最优挖掘轨迹。本发明使机器在最短的时间内完成作业任务，提高了挖掘机的作业效率。
一种自主挖掘作业轨迹生成方法系统

[发明专利]一种基于视觉压路机导航参数提取方法-CN202011430052.4在审
发明人：胡永彪;赵江营;刘承烁;张相龙 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉压路机导航参数提取方法，具体提取方法包括以下步骤：道路图像预处理；边缘检测；导航基准线提取：采用基于距离的最小二乘法的直线拟合；导航参数提取。图像处理过程中将影响因素减小到几乎为零的情况，从而对采用改进的二乘法拟合过程不会产生任何影响；使用Marr‑Hildreth算法进行边缘线的检测，执行时间较少；采用改进的最小二乘法，不仅可以弥补传统最小二乘法的弊端，可以到达实时性的条件；通过对导航基准线进行研究来计算试验小车的横向偏差和角度偏差，并给出导航参数的计算公式，这样就可以保证导航参数提取的准确性，以此来保证压路机的跟踪质量。
一种基于视觉压路机导航参数提取方法

[实用新型]一种岩土旋转铣削装置-CN201920243265.2有效
发明人：汪学斌;耿麒;张相龙;胡永彪;黄浩;马鹏宇;赵江营;何彦伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B28D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种岩土旋转铣削装置，包括铣刨室、传动轴和振动轴，传动轴两端通过传动轴承支承在铣刨室的侧壁，振动轴两端通过振动轴承支承在传动轴内，振动轴上固定有偏心块。在铣刨机铣削转子结构中加入轴内激振装置，在振动激励下，使刀具与沥青混凝土接触过程中保持一定频率和振幅的振动状态，振动增大了冲击能量并改变了能量加载方式，刀具的振动状态使得其对接触处沥青混凝土的挠动冲击破坏作用更强，较无振动状态下沥青混凝土具有更大破坏范围。可用于铣刨机及其他旋转类铣削装置机械设备中。
一种岩土旋转铣削装置

[实用新型]一种模具分拣装置-CN201821567197.7有效
发明人：胡永彪;张相龙;崔杰;陈超超;刘智娟;何彦伟;黄浩;赵江营 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具分拣装置，包括模具输送机构、图像采集装置、控制装置、分拣机构及物料存放装置，输送机构、图像采集装置和分拣机构均连接于控制装置；输送机构包括支承机架、传送带，传送带一端为模具进料端，一端为出料端，能够根据所生产模具的形状对模具进行判别，并且根据结果可以自动将成品和次品进行分类，放置于指定的地点。这样，工人只需要对成品进行一些简单的毛边剔除工作。从而大大减少了工人的劳动力，从而提供工作效率。
模具图像采集装置传送带分拣机构分拣装置控制装置输送机构本实用新型工作效率模具进料模具输送生产模具物料存放支承机架出料端次品毛边剔除分类

[发明专利]一种含轴内激振机构的岩土旋转铣削装置-CN201910142904.0在审
发明人：汪学斌;耿麒;张相龙;胡永彪;黄浩;马鹏宇;赵江营;何彦伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B28D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种含轴内激振机构的岩土旋转铣削装置，包括铣刨室、传动轴和振动轴，传动轴两端通过传动轴承支承在铣刨室的侧壁，振动轴两端通过振动轴承支承在传动轴内，振动轴上固定有偏心块。在铣刨机铣削转子结构中加入轴内激振装置，在振动激励下，使刀具与沥青混凝土接触过程中保持一定频率和振幅的振动状态，振动增大了冲击能量并改变了能量加载方式，刀具的振动状态使得其对接触处沥青混凝土的挠动冲击破坏作用更强，较无振动状态下沥青混凝土具有更大破坏范围。可用于铣刨机及其他旋转类铣削装置机械设备中。
沥青混凝土铣削装置传动轴激振机构振动状态铣刨机振动轴岩土支承刀具振动轴两端冲击能量传动轴承机械设备激振装置振动激励振动轴承转子结构偏心块无振动旋转类侧壁加载可用挠动铣削

[实用新型]一种水陆空三栖的多功能观光艇-CN201721907806.4有效
发明人：胡永彪;张相龙;赵江营 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B60F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水陆空三栖的多功能观光艇，包括艇体，艇体中设置有原动机，原动机的输出轴与分动箱的输入轴连接，分动箱的输入轴通过结合套分别连接三个输出轴，三个输出轴分别与旋翼传动轴、螺旋桨传动轴和后桥连接，旋翼传动轴与旋翼和尾桨连接，后桥的两端均连接有驱动轮，螺旋桨传动轴与螺旋桨连接，结合了飞机、汽车、游艇的优势，实现了空中观景，陆地巡游，水中游玩三种功能的三位一体，还可应用于复杂环境中的应急救援。
输出轴螺旋桨传动轴旋翼传动轴分动箱输入轴水陆空原动机后桥艇体本实用新型复杂环境空中观景应急救援观光结合套驱动轮螺旋桨水中尾桨旋翼游艇三位一体游玩陆地飞机汽车应用

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