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[发明专利]一种多功能可变桨距子母型水下机器人-CN201910228836.X有效
发明人：宋纪元;赵健壮;李昊轩 -专利权人：青岛觉海科技有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出了一种多功能可变桨距子母型水下机器人，涉及机械、电子领域，该机器人为子母型结构，即为母机和子机组合方式，有效解决以往水下机器人对于较小空间无法探测的问题，且桨距可以调节，还能够对线缆进行收线，避免缠绕、钩挂问题的出现。包括防水舱，所述的防水舱包括后开口的前部防水舱和前开口的后部防水舱，所述的防水舱底部连接作业骨架，防水舱与作业骨架共同组成机器人本体，所述的作业骨架底部设有若干子机器人；所述的前部防水舱和后部防水舱之间设有动力模块，动力模块与三个可变桨距螺旋桨相连接；机器人本体连接浮漂，浮漂在水面上通过浮漂天线与岸上的控制箱无线连接通信。它操作简单，使用方便，适用于多种场所。
一种多功能可变子母水下机器人

[发明专利]一种柱状采泥器装置-CN202010672156.X有效
发明人：张苗;王海军;余业鑫;李艳;刘苗;李颖;赵健壮 -专利权人：中国科学院水生生物研究所
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱状采泥器装置，包括活塞装置、采泥管机构和手持柄，所述活塞装置包括右管夹和左管夹，所述右管夹和左管夹顶端的一侧通过管夹上固定螺栓贯穿固定，所述右管夹和左管夹的底端通过两个对称设置的管夹下固定螺栓贯穿固定，所述右管夹与左管夹连接处的底端滑动连接有一活塞，所述右管夹和左管夹上端面连接处的中间位置固定设有一弹簧撑框，所述弹簧撑框与活塞的上端面之间连接有一弹簧。本发明相对于传统的重力柱状采泥器，本柱状采泥器轻便，易于操作和携带，减少负重，且较为精确量取沉积物含量。
一种柱状采泥器装置

[实用新型]一种新型柱状采泥器装置-CN202021372209.8有效
发明人：张苗;王海军;李忠超;刘律;李明梦;余业鑫;李艳;刘苗;李颖;赵健壮 -专利权人：中国科学院水生生物研究所;武汉市市政建设集团有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型柱状采泥器装置，包括活塞装置、采泥管机构和手持柄，所述活塞装置包括右管夹和左管夹，所述右管夹和左管夹顶端的一侧通过管夹上固定螺栓贯穿固定，所述右管夹和左管夹的底端通过两个对称设置的管夹下固定螺栓贯穿固定，所述右管夹与左管夹连接处的底端滑动连接有一活塞，所述右管夹和左管夹上端面连接处的中间位置固定设有一弹簧撑框，所述弹簧撑框与活塞的上端面之间连接有一弹簧。本实用新型相对于传统的重力柱状采泥器，本柱状采泥器轻便，易于操作和携带，减少负重，且较为精确量取沉积物含量。
一种新型柱状采泥器装置

[发明专利]基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法-CN202011141893.3在审
发明人：赵飞;赵健壮;吴玉强;孙铮;梅雪松;王恪典 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法，建立移动操作机器人整体的运动学与动力学方程，在此基础上建立了笛卡尔空间带权重矩阵的全状态阻抗控制器；根据目标物体与机器人末端之间的距离，模仿人的行为模式，设计了操作、定位‑操作、定位三种运动模式，并设定了三种模式下对应的参数，本发明能够同时适应移动操作机器人的接触和非接触两种场景，实现对移动底盘和机械臂的协同控制，且柔顺操作的效果较好。
基于状态阻抗控制器移动操作机器人通用控制方法

[发明专利]一种可变桨距水下推进模块-CN201910176767.2在审
发明人：宋纪元;赵健壮;李昊轩 -专利权人：西安水泽动力科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B63H3/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种可变桨距水下推进模块，涉及机械电子设备领域，该推进模块可以有效解决水下应用过程中会出现传动、密封等问题，使其在水下机器人领域成功应用。包括密封舱，所述的密封舱整体呈圆形结构，所述的密封舱内底部固定设有主电机，主电机底部设有电机固定座，所述的主电机的电机轴在上方伸出，且在电机轴上方设有锥齿轮组，所述的锥齿轮组包括固定于电机轴上端部的第一锥形齿轮，所述的第一锥形齿轮上方设有横向的转动芯轴，转动芯轴上固定设有第二锥形齿轮，所述的第二锥形齿轮与第一锥形齿轮相啮合，所述的转动芯轴两端部分别伸出密封舱在末端与可变桨距螺旋桨相连接。它操作简单，使用方便，适用于多种设备。
锥形齿轮密封舱可变桨距转动芯轴电机轴主电机水下推进锥齿轮组啮合伸出机械电子设备电机固定座水下机器人成功应用推进模块应用过程有效解决圆形结构两端部上端部螺旋桨传动密封

[实用新型]一种基于球形轮的机器人-CN201720219628.X有效
发明人：田源;赵健壮;曹朝阳;李代栋;李磊;李俊奥;汪紫鹃;李子飚 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于球形轮的机器人，基于球形轮的机器人包括距离探测器、主控制器、可充电锂电池、微型计算机、控制平台、驱动电机、全向轮、球形轮胎、轮胎支架、缓冲机构、牛眼轮。球形轮胎、机器人支架、轮胎驱动机构、主控制器和距离探测器，机器人支架包括轮胎支架和控制平台，轮胎支架套装在球形轮胎外侧，控制平台设置在轮胎支架上方，轮胎驱动机构包括至少三组驱动轮和驱动电机，驱动轮分别与对应的驱动电机连接，驱动电机与主控制器连接，距离探测器与主控制器连接，主控制器和距离探测器设置在控制平台上，至少三组驱动轮设置在球形轮胎表面与球形轮胎表面转动连接。
一种基于球形机器人

[实用新型]一种新型硬币分离计数器-CN201720184099.4有效
发明人： 赵健壮;付子龙;郜浩楠;王瑞琪;吕宝鑫;王凤轩;雍健忠;祝英杰 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G07D3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型硬币分离计数器，能够实现对一元，五角，一角硬币的分离并且可以对分离后的硬币进行计数。所述硬币分离计数器主要包括支腿1、底板2、收集盒3、左侧滑道4、右侧滑道5、滑板6、硬币7、容量筒8、曲柄摇杆、推板10、电机11，在使用时打开电机开关，使曲柄摇杆机构运动，通过摇杆拉动推板使容量筒中的硬币分别进入两侧的滑道，在滑道内有三组导线，每当有硬币通过时，使导线接通，构成闭合回路，发出电脉冲，计数装置便可进行计数。计数过后，硬币接着在滑道内滑行，滑道上有不同宽度的沟槽，根据硬币直径大小的不同，使一角、五角、一元的硬币顺次落下，掉入下面的收集盒中，便完成了对硬币的分离计数和收集。
一种新型硬币分离计数器

[实用新型]一种药物喷洒机械-CN201720187308.0有效
发明人： 赵健壮;王瑞琪;逯城雷;祁奕;房建敏;卜志明;朱永志;柴宇 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种药物喷洒机械，包括药物进口、搅拌器、加热金属棒、箱体、电动机、电动缸一、支撑板、电动缸二、连杆以及安装套环，药物进口设置在箱体上端，箱体上端装配有电动机，电动机安置在药物进口右侧，箱体内部安装有搅拌器，搅拌器穿过箱体与电动机相连接，箱体内部底端安装有加热金属棒，该设计可对药液进行搅拌，电动缸一安装在底板上端，电动缸一右端安置有支撑板，支撑板上端安装有电动缸二，电动缸二上端安置有连杆，连杆上端设置有安装套环，该设计可调节药液喷洒的高度和角度，本实用新型使用方便，便于操作，喷洒效果好，可靠性高，喷洒效果好。
一种药物喷洒机械

[发明专利]一种可越障机器人-CN201610045697.3有效
发明人：李浩亮;宋纪元;房兆琦;赵健壮;韩昕哲;苑新伟;宋春晓;李志洋;徐科飞 -专利权人：李浩亮;宋纪元;房兆琦;赵健壮;韩昕哲;苑新伟;宋春晓;李志洋;徐科飞
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可越障机器人。可越障机器人包括中心轴，沿水平横向方向延伸；两个可开合转盘组件，设置于中心轴的两端，且每个可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个转盘可转动地安装于中心轴；且每个连接装置配置成使两个转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置；两个驱动装置，每个驱动装置配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态时驱动至少两个转盘转动；和两个刹车组件，每个刹车组件配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态转动时，对该可开合转盘组件的转盘进行刹车动作。该可越障机器人能够在深水、沙漠、沼泽、泥污之地等进行行走，且该可越障机器人的可开合转盘组件一物多用，结构简单，成本低。
一种越障机器人

[实用新型]一种基于GPS‑RTK和无线通讯的多应用场合运载车-CN201720187406.4有效
发明人：张思华;岳云峰;赵健壮;郜浩楠;陈诚;戴尚辉;董梁;董艳涛 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本实用新型提供基于GPS‑RTK和无线通讯的多应用场合运载车，能够在无人值守情况下完成运载和自动完成特定功能。所述新型运载车包括轨迹规划控制器、无线收发模块、GPS‑RTK定位单元、电源检测电路（智能电池）、避障检测单元（激光雷达）、无线充电模块、工作信号传输线路以及充电基站与控制基站（实现调度和控制）。使用时在基站的控制面板的上位软件中给出规划好的路径和节点、运载车即可在室外完成定轨迹巡航，帮助它所运载的单位完成任务，并在电能缺失的情况下返回基站完成自主充电或手动充电。
一种基于 gps rtk 无线通讯应用场合运载

[实用新型]一种小型货物分拣运送系统中的运载车-CN201720081933.7有效
发明人：郭楚宁;马帅;祁奕;赵健壮;赵英杰 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型货物分拣运送系统中的运载车，包括小车底盘、丝杆电机、升降滑块、货物升降台和运载车外壳，所述运载车外壳的底部底板固定连接小车底盘，运载车外壳为顶部设置开口的箱体结构，运载车外壳用于出货的一面为正面板，正面板的面板高度低于运载车外壳另外三面的高度，所述正面板两侧的侧板上开始竖直设置的滑槽，而运载车外壳的内部设置货物升降台，货物升降台与滑槽对应的两侧边均固定连接升降滑块，升降滑块滑动连接在滑槽内。本实用结构简单，运输效率高，适合小型集散分拣运输，本实用在分拣运送系统中，可以用来解决物流系统中快递员容易出现的暴力分拣、装卸不文明、出错率高、效率低等等问题。
一种小型货物分拣运送系统中的运载

[实用新型]机臂快拆机构及采用此快拆机构的穿越机-CN201621360058.8有效
发明人：李解;赵健壮 -专利权人：苏州科勒迪电子有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机臂快拆机构及采用此快拆机构的穿越机，其中，机臂快拆机构用于机臂和机身之间的快速连接，其包括机臂卡扣，穿越机包括机身、设于所述机身下方的电池、分别设于所述机身两端部下方的两机臂以及与所述机臂连接的螺旋桨，所述螺旋桨的桨面与所述机身形成0°‑15°夹角，该穿越机还包括上述的机臂快拆机构以及电池快拆机构，电池快拆机构用于电池和机身之间的快速连接，所述电池快拆机构包括电池卡扣。通过快拆机构可以实现机臂和电池的快拆，拆卸后减少了空间，便于携带；通过快拆机构，组装时间很短，组装时无需额外的工具。螺旋桨桨面与机身形成10°夹角，螺旋桨桨面错位，使得机身纵向尺寸缩小，即整机尺寸缩小。
机臂快拆机构采用穿越

[实用新型]电池快拆机构及旋翼倾斜式穿越机-CN201621360113.3有效
发明人：李解;赵健壮 -专利权人：苏州科勒迪电子有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A63H27/18 文献下载
摘要：本实用新型所要解决的技术问题是提供电池快拆机构，用于穿越机电池的快速拆换，电池快拆机构设置在电池与机身之间，电池顶部的两侧具有向上凸起的T形插块；机身对应所述T形插块处设置有由容T形插块头部穿过的让位孔，及与T形插块的直身部匹配的固定孔组成的插孔，机身底部对应让位孔的一端设有一根连杆、推杆和拨杆，连杆的中部通过所述转轴与机身连接，转轴上固设了一根扭簧。拨动拨杆使推开离开电池，并将电池T形插块的直身部从固定孔拉至让位孔中，电池便可去除。本实用新型还提供了旋翼倾斜式穿越机，该穿越机还采用了上述的电池快拆机构，同时，该穿越机的旋翼倾斜式设计，提升了穿越机的飞行动力，延长了飞行时长。
电池机构倾斜穿越

[发明专利]一种基于球形轮的自主导航机器人-CN201710134121.9在审
发明人：田源;赵健壮;曹朝阳;李磊;李代栋;李俊奥;汪紫鹃;李子飚 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于球形轮的自主导航机器人，基于球形轮的自主导航机器人包括距离探测器、主控制器、可充电锂电池、微型计算机、控制平台、驱动电机、全向轮、球形轮胎、轮胎支架、缓冲机构、牛眼轮。球形轮胎、机器人支架、轮胎驱动机构、主控制器和距离探测器，机器人支架包括轮胎支架和控制平台，轮胎支架套装在球形轮胎外侧，控制平台设置在轮胎支架上方，轮胎驱动机构包括至少三组驱动轮和驱动电机，驱动轮分别与对应的驱动电机连接，驱动电机与主控制器连接，距离探测器与主控制器连接，主控制器和距离探测器设置在控制平台上，至少三组驱动轮设置在球形轮胎表面与球形轮胎表面转动连接。
一种基于球形自主导航机器人

[实用新型]一种可越障机器人-CN201620066524.5有效
发明人：李浩亮;宋纪元;房兆琦;赵健壮;韩昕哲;苑新伟;宋春晓;李志洋;徐科飞 -专利权人：李浩亮;宋纪元;房兆琦;赵健壮;韩昕哲;苑新伟;宋春晓;李志洋;徐科飞
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可越障机器人。可越障机器人包括：中心轴，沿水平横向方向延伸；两个可开合转盘组件，设置于中心轴的两端，且每个可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个转盘可转动地安装于中心轴；且每个连接装置配置成使两个转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置；两个驱动装置，每个驱动装置配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态时驱动至少两个转盘转动；和两个刹车组件，每个刹车组件配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态转动时，对该可开合转盘组件的转盘进行刹车动作。该可越障机器人能够在深水、沙漠、沼泽、泥污之地等进行行走，且该可越障机器人的可开合转盘组件一物多用，结构简单，成本低。
一种越障机器人

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