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[发明专利]插入式适配器、调节仪器和相关的机器人-CN201780046783.9有效
发明人：迪特玛尔·恰尼特;赫尔诺特·尼茨;G·布伦德勒 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种插入式适配器(21)，具有：‑螺纹(20)，被构造用于将插入式适配器(21)与调节仪器(18)以螺丝固定，‑插接装置(22)，被构造用于将插入式适配器(21)可松脱地连接到通向机器人(1)的参考位置标记的机器人(1)上的接触口(14)的配对插接装置(15)，‑触针(23)，被构造用于将调节仪器(18)的测量尖耦接到参考位置标记，其中，插接装置(22)具有插接段(22a)，插接段被构造用于将插接段(22a)轴向插接到机器人(1)的配对插接装置(15)上。
插入适配器调节仪器相关机器人

[其他]转动关节组件-CN201990000722.3有效
发明人： M·察斯彻;J·托雷斯;赫尔诺特·尼茨 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：根据本实用新型的转动关节组件，特别是用于机器人的转动关节组件，具有：第一部件；相对于第一部件围绕转动轴可转动的第二部件；用于围绕转动轴传递转矩的传动机构；标记，抗扭地布置在第一和第二部件中的一个上；和用于采集标记的校准传感器，抗扭地布置在第一和第二部件中的另一个上，其中，所述标记和所述校准传感器在所述转动关节组件的校准位置上轴向地对置，和/或所述标记和/或所述校准传感器在用于采集转矩的转矩传感器的内部围绕所述转动轴径向地布置。
转动关节组件

[发明专利]机器人-手动引导设备-CN201980063459.7在审
发明人： 赫尔诺特·尼茨;谢尔吉·奥斯特罗夫斯基;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人‑手动引导设备(12)，具有：第一连接法兰(14.1)，其被构造为将机器人‑手动引导设备(12)与机器人臂(2)的工具法兰(8)连接；第二连接法兰(14.2)，其被构造为将由机器人臂(2)操作的工具(11)紧固在机器人‑手动引导设备(12)上；以及传递装置(13)，其被构造为在第一连接法兰(14.1)与第二连接法兰(14.2)之间传递力和力矩；以及安装在传递装置(13)上的传感器装置(15)，其被构造为采集通过传递装置(13)传递的力和力矩，其中，机器人‑手动引导设备(12)具有至少一个第一连接机构(16.1)，其与第一连接法兰(14.1)连接，并且至少一个第一连接机构(16.1)被构造为将机器人‑手动引导设备(12)的引导手柄(17)可拆卸地连接到第一连接法兰(14.1)。
机器人手动引导设备

[其他]机器人臂-CN201890001441.5有效
发明人： A·汉德费斯特;赫尔诺特·尼茨;J·托雷斯;S·奥兹皮纳尔 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：根据本实用新型的机器人臂，具有：调整节肢(4)和相邻节肢(2)，它们在调整关节(3)中相互连接；承载节肢(5)，其通过至少一个中间关节(5A)与相邻节肢连接；和测量装置，具有在调整节肢侧的测量元件(1B)，测量元件在调整关节的预定的调整位置中位于测量平面(E3)中，测量平面包含调整关节的关节轴并且与中间关节的关节轴围成80°至100°之间的角度。
机器人

[发明专利]对机械变化的测量-CN201980017116.7在审
发明人： 赫尔诺特·尼茨 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：一种用于测量机械变化的装置，具有：至少一个第一电阻，其被设置用于将机械变化转换为其电阻值的变化；以及至少一个运算放大器，其中，至少一个第一电阻和运算放大器被连接为，使得至少一个第一电阻用作运算放大器的输入电阻，并且运算放大器在输出端处提供或者能够提供测量结果。第一电阻例如是应变测量条或应变片，其可紧固在构件上。
机械变化测量

[发明专利]检测关节臂机器人的关节上或关节中所产生转矩的转矩传感器和方法-CN201580029343.3有效
发明人： 赫尔诺特·尼茨;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种转矩传感器(10)，特别是用于检测在关节臂机器人的关节上或关节中产生的转矩。该传感器具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR₁₁，DR₁₂，DR₂₁，DR₂₂，DR₃₁，DR₃₂，DR₄₁，DR₄₂)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上。在此，多个应变仪被分别错接在至少两个电桥电路的其中一个电桥电路中。
检测关节机器人产生转矩传感器方法

[发明专利]具有调节装置的机器人臂-CN201210441238.9有效
发明人：弗朗茨·利布尔;赫尔诺特·尼茨 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-11-07 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）的机器人臂（2）。该机器人臂（2）具有用于固定终端执行器的法兰（8），和多个依次设置并通过关节连接的节肢（4-7，11），其中一个节肢直接位于法兰（8）之前，并且法兰（8）相对于节肢（11）关于轴（A6）可转动地安装。该机器人臂（2）包括用于关于直接位于法兰（8）之前的节肢（11）调整法兰（8）的调节装置（31，61），其具有特别是通过螺丝（32）可松脱地固定在法兰（8）上的底座支承（33）以及设置在该底座支承（33）上的调节件（30），调节件（30）与设置在直接位于法兰之前的节肢（11）上的配对调节件（13）共同作用。
具有调节装置机器人

[发明专利]用于确定转矩的方法和工业机器人-CN201210440283.2有效
发明人： 赫尔诺特·尼茨;米夏埃尔·蒂姆尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-11-07 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。
用于确定转矩方法工业机器人

[发明专利]具有可彼此相对转动的节肢的机器-CN201210116500.2有效
发明人： 赫尔诺特·尼茨;斯蒂芬·罗特;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。
具有彼此相对转动节肢机器

[发明专利]工业机器人及工业机器人的驱动方法-CN200910254195.1有效
发明人：哈特穆特·凯尔;赫尔诺特·尼茨 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-12-10 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人及工业机器人的驱动方法。该工业机器人包括：机器人臂，具有多个轴(A1-A6)；至少一个电驱动装置(13)，具有三相交流同步电动机(8-11)，并设置为使所述轴(A1-A6)运动；以及位置检测装置(29)，设置为用于确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置。所述工业机器人(1)设置为通过第一信号确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述第一信号为所述同步电动机(11)的电流(i)和/或电压(V)。
工业机器人驱动方法

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