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[发明专利]一种基于模板匹配的物体三维重建方法-CN202310024494.6在审
发明人： 贾军营;杨海波;王佳林;卢鑫;徐红鑫;王谦;贾正锋 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明设计了一种基于模板匹配的物体三维重建方法,属于机器视觉领域三维重建技术领域；首先选取相机拍摄点，记录位姿，然后拍摄复杂物体，根据复杂物体进行模板匹配，根据模板匹配得出位姿关系推出相机固定点之间的位姿关系，再选取的相机拍摄点再重新拍摄任何其它大小相似物体，将拍摄出的点云根据之前算出的位姿关系合成三维点云，对三维点云进行处理得到三维模型；本发明技术方案，略过了复杂的手眼标定工作，能满足仅需要物体建模的情况下快速得到物体三维建模，提高了建模的效率和速度。
一种基于模板匹配物体三维重建方法

[发明专利]无线传输节点及其控制方法、无线自组网传输系统-CN202110426872.4有效
发明人：贾正锋;杨海波;贾军营;张强;赵金星;葛文臣;朱锐 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H04L45/247 文献下载
摘要：本发明提供了一种无线传输节点及其控制方法、无线自组网传输系统，涉及无线通信领域，本发明的无线传输节点具有双向线性路由规则集合，不仅能够根据其与两侧边界无线控制器的通信链路质量，选择质量较高的一端作为其主路由的通信链路，还能够在其与主路由的通信链路质量降低至预定阈值失败后，自动切换至备用路由的通信链路，这样就提高了网内节点的数据传输可靠性和效率。而该无线自组网传输系统基于一个上位机、至少两个边界无线控制器和上述无线传输节点构建而成，其具有双通信归属节点，实现了路由、组网、网络维护、网络故障等的双向策略选择，减少了原有末端节点所经历的跳数，显著提升了线性拓扑无线自组网数据传输的可靠性和效率。
无线传输节点及其控制方法组网系统

[发明专利]一种基于相机测量的高遮挡率物体位姿估计方法-CN202211155506.0在审
发明人：杨海波;王谦;贾军营;王佳林;卢鑫;徐红鑫 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明设计了一种基于相机测量的高遮挡率物体位姿估计方法；对所有被测物体进行完整建模，并在完整模型中提取子模型，组合获得子模型组；计算所有子模型与对应完整模型的空间位姿关系，根据子模型特征设置模型置信度；获取多个物体混合摆放场景的测量图像，得到世界坐标系下的场景点云，通过距离聚类方法分隔场景点云，分隔成许多目标点云；将要识别的物体的子模型组内所有模型依次与所有目标点云进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果还原物体位姿；对相同的位姿进行置信度叠加；根据置信度排序确定要识别的物体位姿；以此方式，提升被遮挡物体位姿计算效率和速度，在不清除遮挡物体的前提下就可识别被遮挡物体的位姿。
一种基于相机测量遮挡物体估计方法

[发明专利]一种基于多摄像头的车辆重识别方法和设备-CN202210961626.3在审
发明人：卢鑫;贾军营 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多摄像头的车辆重识别方法和设备。所述方法包括获取初始图像，进行目标检测，获取目标所属类别并提取初始图像中的目标车辆图像保存至目标图像库；将待匹配车辆图像保存至待匹配图像库；从目标图像库中选取目标车辆图像进行目标分割；引入多种车辆特征用于对目标车辆图像编码，得到编码信息；将编码信息输入基于Transformer的多尺度分层特征提取网络，获取全局特征；根据卷积神经网络和所述目标分割结果提取局部特征；根据全局特征和局部特征计算目标车辆图像与待匹配图像库中的所有待匹配车辆图像之间的近似程度，对目标车辆进行重识别。以此方式，实现了在多摄像头下的车辆重匹配，提高检测效率和质量，节省人力物力，节约成本和资源。
一种基于摄像头车辆识别方法设备

[发明专利]一种铁路运输生产管控系统-CN201910774657.6有效
发明人：王谦;贾正锋;王晓峰;杨海波;贾军营;王志成;迟洪斌 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B61L27/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种铁路运输生产管控系统，包括：数据资料获取模块，用于对接铁路行车运输组织系统，获取目标业务信息；车站管理模块，用于获取车站内的车站业务信息，通过车站站场管控区域示意图的形式将所述车站业务信息进行展示；车务段管理模块，用于获取目标管控区域内列车的行车情况信息，根据所述行车情况信息确定相应的处理方案；铁路局管理模块，用于实时获取全局管控区域内的列车信息，通过全局管控区域示意图、地理信息图以及列车运行图组合的形式将其进行全方位实时动态展示。采用本发明系统，能够构建连通车站、车务段以及全局的生产管控网络，并以运行图的方式进行展示，从而协助车务工作人员提高铁路运输生产工作的管控效率。
一种铁路运输生产系统

[发明专利]信息处理方法和服务器、移动端-CN202110977698.2在审
发明人：贾正锋;贾军营;杨海波;徐光磊;葛文臣 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H04N21/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种信息处理方法和服务器、移动端，基于服务器的信息处理方法，移动端可以采集现场环境数据并同音频数据、视频数据上传给服务器，服务器基于视频帧同步技术将三种数据进行同步处理并关联储存，进而进行转码、合并操作以形成可以展示现场环境信息的录像文件，使用户可以检索对应录像文件的同时也将现场的环境信息同步展示。本发明通过将现场环境数据也基于WebRTC通信进行传输，并基于视频帧同步技术将三种数据进行同步处理，在出现极端天气等异常情况时，提高了对现场场景的还原度，以此能够对现场准确还原，从而提高了音视频数据的利用价值，进而可以更加清晰有效地反映现场情况。
信息处理方法服务器移动

[发明专利]混合工件抓取方法、设备及计算机可读存储介质-CN202110901569.5在审
发明人： 贾军营;杨海波;王佳林;卢鑫;徐宏鑫 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合工件抓取方法、设备及计算机可读存储介质。所述方法包括对待抓取工件进行建模，标定光学相机，获取待抓取工件所在区域的二维图像以及三维点云，将三维点云转换到相机坐标系，得到第一点云；通过目标识别检测模型识别二维图像中的识别工件并标注所述识别工件的感兴趣区域，对应得到第二点云；将第一点云和第二点云转换到机械臂基坐标系的第四点云和第三点云，按序将第三点云与待抓取工件的三维模型进行匹配，得到目标工件；将第四点云由机械臂基坐标系转换到抓取工具坐标系；构建抓取工具的包围盒模型，对目标工件执行抓取。以此方式，可以使针对高相似度的混合工件的识别正确率较高，使抓取更安全。
混合工件抓取方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]远程视频安全管控方法和管控系统-CN202110752960.3在审
发明人：杨海波;贾军营;贾正锋;王谦;葛文臣 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种远程视频安全管控方法和管控系统。涉及铁路作业安全管控，管控方法包括：获取待作业信息；根据待作业信息在作业与风险问题关联库中查找出与待作业信息相关联的安全问题和/或风险，并生成安全问题风险提示单；根据安全问题风险提示单生成一个或多个安全管控任务单。该种方案，将铁路安全管控方式由管控人员自己查找管理目标变成了根据现场作业的内容自动生成管控目标，确保系统可根据设定好的标准实现对重点作业全覆盖管控。这种方式不再基于人为的主观判断和个人经验去做安全检查，解决了现有管控方式过度依赖管控人员的安全意识和工作经验，导致对重点作业或重要环节漏检而面临失控的现象，提高了铁路运输作业的安全水平。
远程视频安全方法系统

[发明专利]一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法-CN202010969341.5有效
发明人：王谦;贾军营;王晨;卢鑫;杨海波;贾正锋 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04R29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法，涉及外观缺陷检测领域，检测系统包括输送台、沿输送台周围设置的图像采集系统、用于根据采集的图像判断无线耳机外观面是否合格的检测装置，及可根据检测结果将无线耳机对应放到第一传送装置和第二传送装置的拾取装置。该装置基于机器视觉实现无线耳机的自动检测，不仅提升了产品检验效率，降低了检验成本，提高了检测的精准度，保证了产品外观质量，可全天候工作，还可替代人工检验，以将工人从大量重复、伤眼、繁重的人力劳动中解放出来。同时本申请还将无线耳机的外观图像采集分成了球面部分采集阶段和非球面部分采集阶段，而该设置可使无线耳机的外观面均被采集到，避免了采集死角。
一种无线耳机外观缺陷检测系统方法

[发明专利]一种基于相机测量的多模型工件无序抓取方法及装置-CN202110688843.5有效
发明人： 贾军营;杨海波;王佳林;卢鑫;徐宏鑫 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于相机测量的多模型工件无序抓取方法及装置。所述方法包括对待抓取工件进行完整建模和/或部分建模；获取待抓取工件所在区域的测量图像，得到世界坐标系下的第一点云，转化到机械臂基坐标系，通过自切割预处理得到第二点云；将待抓取工件的完整模型和/或部分模型与第二点云进行匹配，得到匹配结果；确定目标工件，获取目标工件的位姿，得到抓取工具的抓取位姿；将第二点云由机械臂基坐标系转换到抓取工具坐标系；在抓取工具坐标系中构建抓取工具的包围盒模型，对目标工件执行抓取。以此方式，提升工件识别效率和速度；并使抓取工具在抓取的过程中能够考虑到机械臂夹取工件时可能会与遮挡物碰撞的问题，提升抓取安全性。
一种基于相机测量模型工件无序抓取方法装置

[发明专利]催化剂载体的表面缺陷检测方法、检测设备及电子设备-CN202110547688.5在审
发明人： 贾军营;杨海波;卢鑫;贾正锋;裴志伟;王道林;王佳林 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种催化剂载体的表面缺陷检测方法、检测设备及电子设备，涉及缺陷检测领域，检测方法包括：在工件到位后打开所有光源，先采集顶部端面图像以及部分侧面图像；然后关闭所有光源，使所有光源沿预设方向依次亮起，端面采集装置在任一光源亮起时采集一张图像。之后对工件翻转，重复上述图像采集步骤，实现工件其他面的图像采集。此后根据采集的所有图像判断工件表面是否存在缺陷，在工件表面存在缺陷时，判定工件的外观面不合格，反之则合格。本方案，利用机器视觉技术实现了催化剂载体的缺陷检测，提高了检测效率和检测精度。同时，通过对工件的翻转，不用对应工件的上下端面和所有侧面均设置图像采集装置，因而简化了检测设备的结构。
催化剂载体表面缺陷检测方法设备电子设备

[发明专利]工件模板图库的生成方法、三维位姿检测方法和检测系统-CN202110181826.2在审
发明人： 贾军营;卢鑫;杨海波;贾正锋;王晨 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明提供了一种工件模板图库的生成方法、三维位姿检测方法和检测系统，模板图库的生成方法主要是通过工件3D模型生成工件在不同方向的边界图，然后利用所有边界图建了一个分层设置的模板图库。而位姿检测方法和系统主要是将提前设置的模板图库中的模板图与实际图片进行匹配，以得到与实际位姿图片最接近的二维模板，最后利用匹配出的二维模板通过三维建模便得到了工件在世界坐标系下的实际位姿和真实坐标。而该种检测方法和系统只需要用到一个图像采集装置，减少了摄像头、光源等的使用，也不需要用到激光雷达这么高成本的技术，因而降低了成本，且不需要生成点云图，从而提高了检测效率，使得检测更快，耗时更少。
工件模板图库生成方法三维检测系统

[发明专利]一种基于图像处理的平角视频融合方法-CN202010945157.7在审
发明人：王谦;纪长龙;贾军营;杨海波;刘航;贾正锋 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种基于图像处理的平角视频融合方法，所述方法包括获取第一视频帧数据和第二视频帧数据，所述第一视频帧数据和第二视频帧数据存在交集；对获取到的第一视频帧数据和第二视频帧数据进行灰度处理，得到灰度处理后的第一灰度图和第二灰度图；计算所述第一灰度图和第二灰度图的拼接位置，对图像进行拼接；构建图像金字塔，对拼接后的图像进行羽化融合，得到融合后的图像。以此方式，可以通过图像处理，计算出图像拼接缝的位置，提高图像拼接处理和融合的效率，使输出帧率达到更清晰、更稳定的效果，通过拉普拉斯变换和羽化融合算法，使融合后图像能够无缝衔接，提高图像融合效果。
一种基于图像处理平角视频融合方法

[发明专利]一种无线耳机外观面溢胶检测方法和检测系统-CN202010964716.9有效
发明人：王谦;王晨;贾军营;卢鑫;杨海波;贾正锋 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种无线耳机外观面溢胶检测方法和检测系统，涉及溢胶检测领域，该检测方法包括：采集各外观面图像，对每个外观面图像依次进行以下处理：基于灰度处理和开运算确定每个外观面图像中的待检测图像，基于傅里叶变换、卷积操作和傅里叶反变换得到处理后的待检测图像，将待检测图像和处理后的待检测图像相减得到差值图像，基于分水岭算法将每个差值图像分割成多个区域，依次计算每个区域的灰度共生矩阵的能量值，基于能量值与预设能量阈值的比较判断整个无线耳机的外观面是否溢胶。该种方式，基于机器视觉实现了无线耳机的溢胶检测，可完全替代传统的人工检测方法，检测速度高于人眼识别，且不会因为长时间运行而影响检测质量和检测效率。
一种无线耳机外观面溢胶检测方法系统

[发明专利]一种铁路沙害路段沙埋检测装置-CN201911312712.6在审
发明人：王谦;迟洪斌;徐光磊;杨海波;贾正锋;贾军营;曹志增 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01G19/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路沙害路段沙埋检测装置，属于铁路沙害防治技术领域。包括机壳体以及分别设置在机壳体内部的压力传感器、控制板和移动电池；其中，所述控制板与移动电池相电连接，压力传感器的输出端与控制板的输入端相电连接；机壳体上设有开口，机壳体的开口上设有与压力传感器相对应的承压盖板，所述承压盖板与所述机壳体之间还设有柔性连接带。该装置可以利用压力传感器实时检测沙害，并能将检测到的数据信号即时准确地发送给控制板，进而由控制板相外部基站发出报警信息，能够有效避免因沙埋发生后未及时发现，导致行车安全受到危害的情况发生，降低人工作业的工作量，提高了检测的智能化程度、即时准确性以及作业效率。
一种铁路沙害路段检测装置

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