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[发明专利]一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手-CN202310203181.7在审
发明人：毕路拯;高润;张超杰;刘莹;王佳蓉;费炜杰;戴乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手，包括：采集人脑头皮指定电极位置的脑电信号，对脑电信号进行预处理，获得去噪脑电信号；分别对不同频段的去噪脑电信号进行特征提取，并将提取的特征进行组合融合，获得脑电信号融合特征信息；构建线性解析模型，通过线性解析模型对融合特征信息解析，获得手部运动意图，完成双手运动的神经解码。本发明通过提取人在进行手部运动时的不同频段的脑电信号的不同特征并进行特征信息融合，并采用线性判别分析算法对特征进行解码，解析得到人的手部运动方向，并将其转化为控制命令控制外骨骼机械手进行开合运动，实现了双手运动的方向解码和外骨骼机械手的控制运动。
一种双手运动神经解码方法基于机械手

[发明专利]一种神经表征驱动的手部运动的深度学习解码方法及系统-CN202310148622.8在审
发明人：毕路拯;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经表征驱动的手部运动的深度学习解码方法及系统，包括：获取脑电图信号，对所述脑电图信号进行特征提取，获取运动相关皮层电位特征和事件相关同步化/去同步化振荡特征；基于所述运动相关皮层电位特征和所述事件相关同步化/去同步化振荡特征，获取时间‑频谱‑空间特征图；对所述时间‑频谱‑空间特征图进行单双手运动意图解码，获取解码结果，完成神经表征驱动的手部运动的深度学习解码。本发明设计了一种神经生理特征驱动的深度学习模型，提高了多分类单手和双手运动的解码性能，且首次尝试了通过在深度学习中通过融合运动相关皮层电位与时间相关同步化/去同步化的神经表征来提升运动解码性能。
一种神经表征驱动运动深度学习解码方法系统

[发明专利]一种面向无人机探测的声网布局方法-CN202210295271.9有效
发明人：毕路拯;杨枕戈;史浩男;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向无人机探测的声网布局方法，包括：S1.建立待探测区域的环境模型，基于环境模型，获取待探测区域内的障碍物信息和区域信息；S2.基于环境模型，部署若干个传感器，计算每个传感器受到的虚拟力合力，以及下一步传感器的位置；S3.判断探测系统内的采样节点是否满足可靠度要求，若满足，则输出传感器布局结构，若不满足，则增加传感器数量，并返回S2。本申请提出的布局方法充分考虑了复杂环境因素，除了增强探测目标区域、避免探测障碍物区域外，提高了传感器探测系统的环境适应性。
一种面向无人机探测网布方法

[发明专利]医用部件疲劳测试系统-CN202110955144.2在审
发明人： 费炜杰 -专利权人：苏州微创关节医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种医用部件疲劳测试系统，包括第一固定部件；第二固定部件，用于与所述第一固定部件共同夹持医用部件并带动所述医用部件循环运动；罩体，所述罩体分别与所述第一固定部件和所述第二固定部件密封连接以围成密封的储液腔；扰流部件，设置在所述储液腔内，用于促使所述储液腔内的液体流动。储液腔中储存生理液体；第一固定部件和第二固定部件共同夹持带动医用部件在生理液体中运动，实现模拟医用部件在人体内部运动，从而较为准确地测试出医用部件在实际环境中的疲劳性能，扰流部件能够促使生理液体在储液腔内部的流动，实现生理液体的内循环，储液腔的内壁上不容易粘附磨屑，从而能够改善磨屑沉积的现象。
医用部件疲劳测试系统

[发明专利]一种基于模板匹配的自适应运动想象脑机接口方法与系统-CN202111231684.2有效
发明人：毕路拯;费炜杰;罗龙溪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模板匹配的自适应运动想象脑机接口方法与系统，包括以下步骤：先基于运动想象的脑电信号预处理与特征提取及优化，再基于自适应规则的模板匹配分类模型设计；本发明在采集到脑电信号后，先对脑电信号进行预处理，再对脑电信号进行特征提取和优化，接下来利用训练数据，以及外界辅助信息，并融合自适应规则，获得不同运动想象信号的模板信息，进而建立基于模板匹配的脑电信号分类模型，识别运动想象意图，通过基于模板匹配的自适应规则建立运动想象脑电信号识别模型，从而使得运动想象脑机接口在长期使用中都能稳定识别运动想象意图，同时为上肢运动解码的研究提供了新的思路，为人机协同交互的进一步研究提供了基础。
一种基于模板匹配自适应运动想象接口方法系统

[发明专利]融合摩擦纳米发电机与脑电的驾驶紧急转向意图检测方法-CN202111225191.8有效
发明人：毕路拯;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明涉及融合摩擦纳米发电机与脑电的驾驶紧急转向意图检测方法，包括：实时采集驾驶员的脑电信号，通过所述脑电信号对所述驾驶员的驾驶行为信息进行检测；若为紧急驾驶行为，则通过采集的所述脑电信号，对其进行预处理以及特征提取操作，得到降维后的脑电信号特征并分类检测，得到紧急驾驶行为的分类检测结果；若为非紧急驾驶情况，则通过摩擦纳米发电机对所述驾驶员的驾驶行为信息进行采集，对其进行预处理以及特征提取操作，得到降维后的电信号特征并进行分类检测，得到非紧急驾驶行为的分类检测结果。本发明融合技术实现了在更快地对紧急驾驶情况进行检测的同时，并提高了驾驶行为检测的准确性。
融合摩擦纳米发电机驾驶紧急转向意图检测方法

[发明专利]一种上肢运动方向神经解码方法和装置-CN202110448191.8有效
发明人：毕路拯;费炜杰;王佳蓉;夏胜超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于黎曼度量的上肢运动方向神经解码方法和装置，通过黎曼度量从运动任务过程中上肢运动方向的神经信号中提取脑电信号特征信息；利用基于黎曼度量的脑电特征对上肢运动方向进行识别。本发明通过基于黎曼度量的脑电信号特征信息建立上肢运动意图解析模型，从而使得解析模型能够在认知集中和认知分心状态下获得稳定的运动意图解析性能，这对康复、辅助十分重要。同时为上肢运动解码的研究提供了新的思路，为人机协同交互的进一步研究提供了基础。
一种上肢运动方向神经解码方法装置

[实用新型]医用部件疲劳测试系统-CN202121959487.8有效
发明人： 费炜杰 -专利权人：苏州微创关节医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医用部件疲劳测试系统，包括第一固定部件；第二固定部件，用于与所述第一固定部件共同夹持医用部件并带动所述医用部件循环运动；罩体，所述罩体分别与所述第一固定部件和所述第二固定部件密封连接以围成密封的储液腔；扰流部件，设置在所述储液腔内，用于促使所述储液腔内的液体流动。储液腔中储存生理液体；第一固定部件和第二固定部件共同夹持带动医用部件在生理液体中运动，实现模拟医用部件在人体内部运动，从而较为准确地测试出医用部件在实际环境中的疲劳性能，扰流部件能够促使生理液体在储液腔内部的流动，实现生理液体的内循环，储液腔的内壁上不容易粘附磨屑，从而能够改善磨屑沉积的现象。
医用部件疲劳测试系统

[发明专利]一种基于脑机融合的空地协同多机器人系统-CN202110280299.0有效
发明人：毕路拯;王佳蓉;池伟明;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于脑机融合的空地协同多机器人系统，包括：脑电采集系统、命令刺激系统、脑电解析系统、命令输出及机器人群协同控制系统、无人机控制系统、多机器人系统、无人机；脑电采集系统用于进行脑电信号采集；命令刺激系统用于对操控者进行视觉刺激；脑电解析系统用于对脑电信号进行脑电解析，得到控制命令；命令输出及机器人群协同控制系统用于将控制命令传输给多机器人系统并实现协同控制；多机器人系统用于完成地面救援任务；无人机控制系统用于通过操控者肢体对无人机进行控制；无人机用于对救援现场进行信息收集及目标搜索。本发明能够辅助操控者完成空地协同的多任务远程救援，同时有效降低了操控者操作的负担，提高了救援的安全性以及效率。
一种基于融合空地协同机器人系统

[发明专利]一种考虑认知分心的运动起始意图神经解析方法-CN202110053343.4有效
发明人：毕路拯;夏胜超;费炜杰;王佳蓉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑认知分心的运动起始意图神经解析方法，具体步骤如下：S1、对运动任务过程中的注意力状态进行识别，判断注意力集中状态中是否存在认知分心；S2、对注意力集中和注意力认知分心状态下的运动起始意图分别进行识别。本发明通过脑电信号识别运动任务过程中的注意力集中状态，可以获得实时的神经注意力状态反馈，之后根据不同的注意力状态建立符合当前情况的运动起始意图识别模型，这对构建一个可靠的自适应BCI系统十分必要且关键。同时为上肢运动解码的研究提供了新的思路，为人机协同交互的进一步研究提供了基础。
一种考虑认知分心运动起始意图神经解析方法

[发明专利]一种双手协同运动下的手部运动方向解码方法及系统-CN202011090446.X有效
发明人：毕路拯;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明涉及一种双手协同运动下的手部运动方向解码方法及系统，通过回声状态网络的方法提取人在进行手部运动时的脑电信号的非线性特征信息，采用主成分分析对特征进行压缩，并利用线性判别分析算法对特征进行解码，搭建了基于回声状态网络的双手协同运动与单手运动的运动方向脑电解析模型，实现了对双手协同运动与单手运动条件下的主运动手的运动方向解码以及对应的神经表征。
一种双手协同运动方向解码方法系统

[发明专利]基于生理指标的无人机操作人员工作状态评估方法及系统-CN202110427477.8在审
发明人：毕路拯;侯毅;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本发明公开基于生理指标的无人机操作人员工作状态评估方法及系统，本发明分别通过处理脑电信号和肌电信号，实现对无人机操作人员的各项生理指标状态的实时监测，再通过与特定任务相关的生理指标权重计算其实时身体状况评分。本发明提出的方法可以在无人机操作人员工作的过程中，实时检测其生理指标，并根据特定的工作任务形成其身体状况的实时评分，本发明利于提高无人机操作任务中操作者工作负荷状态检测的准确性，及无人机操作任务的安全性。
基于生理指标无人机操作人员工作状态评估方法系统

[发明专利]一种基于脑电信号的无人机紧急状况检测方法与系统-CN202110447134.8在审
发明人：毕路拯;陈威;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种基于脑电信号的无人机紧急状况检测方法与系统，包括以下步骤：S1、实时采集使用者脑电信号，并且进行初步处理，获得原始脑电信号；S2、基于所述原始脑电信号，提取电位幅值特征和脑网络特征；S3、压缩所述电位幅值特征和所述脑网络特征，通过正则化线性判别分类器进行分类，判断是否属于紧急状况，是，则输出悬停指令到无人机。本发明提出一种基于脑电信号的无人机紧急状况检测方法与系统，其有利于提高无人机飞行时的安全性，当紧急状况发生时悬停无人机，防止无人机坠落。
一种基于电信号无人机紧急状况检测方法系统

[发明专利]一种马氏体钢复合结构的快速成形方法及成形装置-CN201810965179.2有效
发明人：李华冠;张浩;费炜杰;王章忠;吕学鹏 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B32B15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种马氏体钢复合结构的快速成形方法，包括以下步骤对马氏体钢表面处理；铺层；加热及快速转移；保压固化，还涉及成形装置，包括凹模、液压仓、水冷系统、压力监测系统和油液循环控制系统，所述液压仓连接有用于向所述液压仓内充入油液的油液入口，所述水冷系统用于冷却冲压后的成形件，所述压力监测系统用于监测成形压力，所述油液循环控制系统用于向液压仓内填充油液。本发明采用热塑性树脂代替热固性预浸料提高成型效率以及粘流态快速成形的高效性，实现马氏体钢‑碳纤维复合层板快速胶结和固化。
一种马氏体复合结构快速成形方法装置

[发明专利]一种基于表层肌电信号的人体连续复杂运动意图预测方法-CN201811216017.5有效
发明人：毕路拯;琚佳伟;阿伯姆·金纳德·斐乐;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A61B5/0488 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种基于表层肌电信号的人体连续复杂运动意图预测方法，通过采集人体上肢的表层肌电信号，进行去除噪声等信号处理，提取表层肌电信号的特征，能利用表层肌电信号特征进行人体上肢三维坐标的准确预测，将所获取的三维位置坐标输送至机器人控制系统，机器人执行动作，并反馈至人体上肢，实现了人机协同作业，解决了简单的表层肌电信号手势分类不适用于机器人连续复杂运动的问题。
一种基于表层电信号人体连续复杂运动意图预测方法

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