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[实用新型]一种完成对管件端面拼接以辅助机器人焊接的设备-CN202223344754.8有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及辅助焊接技术领域，尤其涉及一种完成对管件端面拼接以辅助机器人焊接的设备，本实用新型的创新点是：快速对两个管道进行固定，在固定时使两个固定相互对齐，在对齐后可以快速完成拼接，实用新型通过移动箱后端面内设有移动腔，可以通过移动电机使得两个移动板相互靠近，进而使得两个管件相互靠近，直至两个管道在焊接器正下方完成拼接，进而方便后期焊接，本实用新型在两个支撑块上侧分别设有可移动的下压块，可以通过下压电机使得两个下压块同步夹紧，进而同时夹紧两侧的管件，同时支撑块上下位置固定不变，进而使得两个管件中心对齐，方便后期焊接。
一种完成端面拼接辅助机器人焊接设备

[实用新型]一种防止焊接时焊渣飞溅的焊接机器人用焊接隔离罩-CN202320046428.4有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B23K37/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止焊接时焊渣飞溅的焊接机器人用焊接隔离罩，包括底座，底座上设有焊渣收集机构、调整机构和防飞溅机构，焊渣收集机构能够收集吹落的焊渣，避免后续工作人员清扫，调整机构能够使焊接机器人焊接到更多的角度和位置，防飞溅机构能够形成一道风墙，防止焊渣飞溅，将焊渣吹落，设置了焊渣收集机构，通过焊渣仓、焊接板和定位孔，能够将吹落的焊渣通过定位孔掉落到焊渣仓内，方便收集焊渣，避免后续进行打扫，设置了调整机构，通过第一电机、电动推杆和第三电机，能够带动焊接枪全方位移动，从而焊接到焊接件的更多位置，设置了防飞溅机构，通过气泵、通气管，通过气泵从通风机壳内吹出的风墙，将焊渣全部吹落，防止飞溅。
一种防止焊接时焊渣飞溅机器人隔离

[实用新型]一种适用于流水线批量焊接工件的焊接机器人-CN202223124560.7有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于流水线批量焊接工件的焊接机器人，包括左右对称的两个焊接底座，焊接底座内设有动力机构、批量机构和焊接机构，动力机构能够驱动批量机构，带动工件进行转动，批量机构能够固定住工件，批量的进行工件的焊接，焊接机构能够批量地给工件进行焊接，本实用新型通过设置了动力机构，通过焊接底座、滑动槽和转动连接块，带动转动连接块转动，在起到固定作用的同时，能够转动工件，进行焊接，本实用新型通过设置了批量机构，通过移动板和焊接板，通过将多个固定在焊接板上的工件，进行批量的焊接，设置了焊接机构，通过电动推杆、焊接口和移动滑块，能够带动移动滑块转动，给工件进行全方位的焊接。
一种适用于流水线批量焊接工件机器人

[实用新型]一种在工作时翻转定位工件的机器人焊接工装-CN202222902211.7有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在工作时翻转定位工件的机器人焊接工装，包括工作台，所述工作台的上端两侧开设有滑动长槽，每个滑动长槽的一侧开均设有内嵌长槽，所述工作台的侧端还开设有与内嵌长槽对应连通的贯穿槽，所述滑动长槽的内腔中滑动安装有支撑组件，所述支撑组件的后侧安装有限位组件。本实用新型实现了延伸长柱带动固定在安置机构上端的物料一同进行翻转，无需人工进行手动翻料，提高使用过程中的安全性。利用圆盘以及圆柱对转动角度的厚圆块以及延伸长柱进行固定，提高翻动后焊接的稳定性。
一种工作翻转定位工件机器人焊接工装

[实用新型]一种焊接机器人安装结构-CN202222290513.3有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种焊接机器人安装结构，包括底座，底座内开设有安装腔，安装腔底壁转动安装有安装座，安装座的顶端设置有焊接组件，焊接组件用于焊接，安装座的顶端固设有调节箱，调节箱的左右两侧设置有横向组件，横向组件进行横向安装，安装座内部设置有竖向组件，竖向组件进行纵向安装，焊接组件包括机械臂，机械臂的顶端转动安装有焊接本体，横向组件包括转轴，转轴的外周上固设有限制块，竖向组件包括滑块，本实用新型采用两个方向作用力相互配合，进行安装时一次性即可安装完毕，提高了安装效率，同时还可以灵活调整焊接的角度，安装简单、方便，具有较高的实用性。
一种焊接机器人安装结构

[发明专利]一种基于迭代策略的改进人工势场的移动机器人路径规划方法-CN202211001968.7在审
发明人：王雷;李东东;凌雪;蔡劲草;马康康;王安恒;王天成;王艺璇;王海;谭铁龙;桂劲松 -专利权人：安徽工程大学;芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-08-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于迭代策略的改进人工势场算法的机器人路径规划方法，S1、初始化算法的相关参数；S2、根据APF相关公式计算每个节点的势力场；S3、将所有障碍物的邻接节点添加进一个空列表A；S4、进入修正势场的迭代循环过程；S5、令势场变化误差delta=0；S6、依次遍历A中的节点a，若delta为0，则退出势场修正的迭代过程；S7、基于S13得到的修正势场，从起点节点开始，按照势场最大下降策略，即可找到一条从起点至终点的联通路径；S8、输出路径结果，算法结束。本发明针对传统APF算法存在的问题提出一种迭代修正势场策略，该策略会通过迭代渐渐消除可能存在的局部较低势场，保证了移动机器人不会陷入局部死角，从而提高算法完成路径规划任务的效率。
一种基于策略改进人工移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于蒙特卡洛因子的MC-IACO的焊接机器人路径规划方法-CN202211001970.4在审
发明人：王雷;李东东;凌雪;蔡劲草;马康康;王安恒;王天成;王艺璇;王海;谭铁龙;桂劲松 -专利权人：安徽工程大学;芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-08-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于蒙特卡洛因子的MC‑IACO的改进蚁群算法的焊接机器人路径规划方法，包括：S1、栅格法创建机器人工作环境地图；S2、初始化节点的蒙特卡洛算法参数；S3、算法迭代开始：S3.1、将m只蚂蚁放至起点开始寻路；S3.2、按传统蚁群算法流程更新信息素浓度矩阵；S3.3、初始化蒙特卡洛指数增量矩阵mc_delta；S3.4、遍历当前代最优路径的节点，更新mc_delta中节点对应的蒙特卡洛指数增量mij_delta＝0.1；S3.5、依据mc_matrix＝mc_matrix+mc_delta更新蒙特卡洛指数矩阵；S3.6、若当前迭代次数小于最大迭代次数，则执行S3.1；否则执行S4；S4、循环T代后输出全局最优解。本发明解决焊接机器人路径规划问题上的效果进步明显，整体性能优于基本蚁群算法和改进蚁群算法的性能。
一种基于蒙特卡洛因子 mc iaco 焊接机器人路径规划方法

[实用新型]一种具有取件防护功能的焊接机器人-CN202221659014.0有效
发明人： 谭铁龙;李兵 -专利权人：芜湖柯埔智能装备有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有取件防护功能的焊接机器人，涉及焊接机器人技术领域，包括底座和固定安装在底座上端支撑组件，支撑组件的上端设置有第一调节组件，第一调节组件的上端设置有第二调节组件，当焊接机器人在焊接完物件后，可直接拉动防护组件，在拉动防护组件时，移位块会在防护组件的带动下，转动在长杆的一侧，而滑动长板是与圆柱进行固定安装的，圆柱带动滑动长板滑动在贯穿槽的内腔中，操作者可通过螺纹长柱和阻块来控制滑动长板在滑动长槽的内腔中的位置，进而便于防护组件进行多角度的调节。
一种具有防护功能焊接机器人

[外观设计]凳子-CN202130300543.6有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人： 谭铁龙
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：凳子。2.本外观设计产品的用途：家居家具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.已在立体图中展示，省略俯视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
凳子

[发明专利]一种快速检测处理设备-CN201611171817.0有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2016-12-17 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速检测处理设备，包括底座，底座两侧固定设有支撑架，所述底座上开设有若干凹槽，凹槽开口朝上设置，所述凹槽内侧壁以及内底部均设有橡胶保护垫；所述底座上方的两个支撑架之间设有第一安装板，第一安装板两端固定连接有连接杆，所述支撑架内侧开设有滑移槽，滑移槽呈倒置的L型，连接杆一端位于滑移槽内，所述第一安装板上开设有若干通孔，通孔侧壁上固定设有环形橡胶垫。本发明的有益效果是可快速对土壤样品进行处理，然后再进行检测，其处理效率高，方便在野外操作。本发明具有结构设计合理、使用方便和检测效率高等优点，具备一定的推广应用价值。
一种快速检测处理设备

[发明专利]一种用于门框内壁的自动清理装置-CN201611150571.9有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于门框内壁的自动清理装置，包括主架，主架的前端以水平滑动方式安装有竖杆，竖杆的上端、下端均固装有一号清洁布，竖杆上沿水平方向滑动安装有滑块，滑块的左侧、右侧均固装有二号清洁布，滑块的后侧以铰接方式安装有连接座，连接座连接有长连杆，长连杆上右部滑动安装有方块，长连杆上包裹有将方块与连接座相连的弹簧，方块连接有电机。本发明自动化程度高，通过弹簧恢复力作用以及多种滑动配合作用，进而能够驱动一号清洁布与二号清洁布对门框的四个内侧壁进行循环往复擦拭的功能，实现了快速自动清理以及节省人力的功效。
清洁布长连杆连接座滑块竖杆滑动安装主架自动清理装置弹簧恢复力滑动配合铰接方式快速自动门框内壁水平滑动循环往复内侧壁上端弹簧门框下端右部擦拭电机自动化驱动

[发明专利]一种用于长细圆管的内壁打磨装置-CN201710508804.6有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B24B5/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于长细圆管的内壁打磨装置，包括放置在地面上且用于安装圆管的固定安装座、放置在地面上且位于固定安装座左端的轴安装座、放置在地面上且位于固定安装座右端的安装台、固定在安装台上的电机，所述轴安装座上连接有终止砂轮，电机连接有起始砂轮，起始砂轮和终止砂轮之间连接有多个砂轮，砂轮上设置有L形卡块和与L形卡块配合的弧形卡槽，起始砂轮上设置有一号轴和L形卡块，终止砂轮上设置有二号轴和弧形卡槽，本发明的有益效果是：本发明采用组装砂轮的方式，能够实现对于不同长度的长细圆管内壁打磨，具有较强的灵活性和兼容性，使用和收取过程方便，整个装置体积小，能够提高工厂车间的空间利用率。
一种用于圆管内壁打磨装置

[发明专利]一种用于圆管外壁打磨的组装式打磨设备-CN201710508074.X有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B24B5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于圆管外壁打磨的组装式打磨设备，包括固定台、套设在固定台外侧面上的旋转安装台、与旋转安装台相连的驱动系统，固定台上设置有用于固定圆管的卡紧装置，旋转安装台上连接有多个沿轴线拼接组合且内圈设置打磨面的砂轮，砂轮的一端面上固定有圆柱销且另一端面上设置有与圆柱销配合的销孔，卡紧装置包括两个L形卡爪、螺纹杆、锥形轮，砂轮包括圆环、打磨片、弹簧，本发明的有益效果是：采用组合砂轮的方式进行圆管外壁的打磨，能够适应不同长度的砂轮，能够降低加工成本，能够实现与圆管较大面积的接触，减少了打磨时间，操作简单且使用方便。
一种用于圆管外壁打磨组装设备

[发明专利]一种圆饼零件上料用的筛选装置-CN201710434977.8有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2017-06-10 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B07B13/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆饼零件上料用的筛选装置，包括上料圆辊，上料圆辊后端安装有吊架，吊架的中部铰接安装有位于上料圆辊正上方的吊板，吊板上端右侧以铰接方式连接有以铰接方式安装在吊架下端的液压缸，吊板的左侧、右侧分别安装有一对阻隔杆，位于右侧的两个阻隔杆均以前后滑动方式安装在吊板下端，位于右侧的每个阻隔杆均连接有气缸。本发明使用方便，能够在圆辊上料的过程中，将半径过大的圆饼零件进行可选择性的两次自动截留，达到自动筛选的效果，具有方便加工以及减少加工报废品的效果。
一种圆饼零件上料用筛选装置

[发明专利]一种拟人锤击装置-CN201611181186.0有效
发明人： 谭铁龙 -专利权人：安徽普伦智能装备有限公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拟人锤击装置，包括L形的基座板，基座板上侧安装有电机，电机连接有180度圆心角所对应的不完全齿轮，不完全齿轮的左上方、右下方分别对应设有上齿轮、下齿轮，上齿轮、下齿轮分别对应连接有上轴、下轴，上轴、下轴分别连接有带轮，两个带轮之间设有将二者传动相连且呈X交叉状的绳带。本发明自动化程度高，通过不完全齿轮分别与下齿轮、上齿轮进行交替式啮合，以及绳带的传动作用，能够控制两个模拟手臂在水平方向上进行左右往复式滑移，进而能够模拟人工捶背方式，实现对人体背部进行不断击锤，达到缓解人背部疲劳酸痛的效果。
不完全齿轮上齿轮下齿轮锤击装置基座板带轮上轴绳带下轴捶背啮合酸痛传动相连传动作用电机连接模拟人工模拟手臂人体背部交替式人背部往复式圆心角滑移击锤电机自动化疲劳缓解

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