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[发明专利]基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统-CN202310745655.0在审
发明人：宋爱国;胡慧然;谢雨臻;魏林琥;李会军;朱利丰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。
基于可变模板 rgb 相机视角匹配数字图像计算方法系统

[发明专利]包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄-CN202110265260.1有效
发明人：周烨康;彭维锋;唐子涵;谢雨臻;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄，包括底座、手柄螺杆、四个旋转架、力矩电机一、力矩电机二、手柄和控制电路板；其中手柄包括拇指指环、传动齿轮、支架和力矩电机三，手柄螺杆与手柄活动连接，手柄通过手柄螺杆与旋转架连接力矩电机一和力矩电机二，拇指指环通过传动齿轮连接力矩电机三，三台力矩电机内置旋转编码器和控制寄存器，力矩电机转轴转动会带动旋转编码器旋转，从而得出力矩电机的角位移，进而判断手柄当前的位姿并输出给电脑，通过数据转换即可对月球车或其他受控对象进行操控。本发明结构简单，加工方便，可用于载人月球车驾驶训练等需前后、左右、上下三个自由度的控制操作，实现虚拟训练力反馈的功能。
包含两个垂直交错自由度反馈手柄

[发明专利]多任务光学和SAR遥感图像配准方法、设备和介质-CN202210234560.8有效
发明人：程建达;谢雨臻;项德良;胡粲彬 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多任务光学和SAR遥感图像配准方法、设备和介质。其中方法包括：根据参考光学图像和待配准SAR图像的二维熵，确定光学图像块尺寸和SAR图像块尺寸；根据光学图像块尺寸和SAR图像块尺寸，将所述参考光学图像和待配准SAR图像划分为多个参考光学图像块和多个待配准SAR图像块；将所述多个参考光学图像块和多个待配准SAR图像块输入训练好的双分支全卷积网络的光学分支和SAR分支，得到所述多个待配准SAR图像块的多个SAR特征；根据所述多个光学特征和所述多个SAR特征，确定所述参考光学图像和所述待配准SAR图像的匹配特征点对。本实施例能够提高配准精度。
任务光学 sar 遥感图像方法设备介质

[发明专利]一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法-CN202111620311.4在审
发明人： 谢雨臻;唐子涵;周烨康;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G09B9/052 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态跟踪的月面虚拟驾驶体感反馈方法。结合月面作业环境，优化经典洗出算法，增加倾斜协调通道模拟纵向与横向线加速度，改进角速度限幅环节使人体难以感知到倾斜协调引起的位姿改变。基于此模型进行洗出运算，计算六自由度平台运动位移，转换得到各杆件的驱动信号，控制运动平台实现姿态跟随。本方法可实现月面环境下的车辆运动模拟，使驾驶员在地面训练环境下对实际驾驶时车辆的运动情况有形象的概念。优化体感反馈技术，提升运动模拟的逼真度，改善驾驶训练效果。
一种基于姿态跟踪虚拟驾驶反馈方法

[发明专利]一种模拟月面驾驶的模拟驾驶系统及方法-CN202111570206.4在审
发明人：唐子涵;谢雨臻;周烨康;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G09B9/52 文献下载
摘要：本发明公开一种模拟月面驾驶的模拟驾驶系统及方法，包括月面驾驶模块、力反馈计算模块、激光雷达建图模块、路径规划模块、视景反馈模块。月面驾驶模块用于操作人员使用手柄或键盘等装置控制月球车在月面上的行驶作业。力反馈计算模块可以根据月面环境，通过串口输出相关数据，控制力反馈手柄产生合适大小的反馈力。激光雷达建图模块通过虚拟的激光雷达传感器扫描月球车周边地形，并建图再现周边环境。路径规划模块在激光雷达建图模块再现的地形的基础上，为操作人员提供导航功能。视景反馈模块用于操作人员观察月面环境、车辆姿态、驾驶信息、导航指引。本发明能够使操作人员感受月球环境，熟悉驾驶操作，用于航天员在地面上进行月球车驾驶训练。
一种模拟驾驶系统方法

[发明专利]一种面向月球车作业平台的可视化虚拟维护指引方法-CN202111206999.1在审
发明人：张宏坤;谢雨臻;朱利丰;赵玉 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向月球车作业平台的可视化虚拟维护指引方法，先设计故障检测系统以及故障应对维修方案；生成月球车作业平台三维模型；提取作业平台三维模型的二维框线图，显示于用户终端的平板屏幕上，用于和实物进行配准；配准后确定终端与作业平台的相对坐标；将标志物标记于作业平台重要位置，用相机对画面中贴于作业平台平面的标志物位姿做出估计，构建以终端为中心的虚拟环境；故障发生后，在屏幕对应的坐标生成虚拟标志，用于提示航天员需要进行的维修操作；维修操作结束后，检测系统评估维修结果并给出后续操作方案。本方法稳定性高，增强现实工作范围能够覆盖整个封闭的较复杂环境，能满足车辆维修的工作需要。
一种面向月球作业平台可视化虚拟维护指引方法

[发明专利]一种空间探测移动载人虚拟仿真系统-CN202011515955.2在审
发明人： 谢雨臻;彭维锋;李茜;唐子涵;周烨康;张宏坤;李会军 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间探测移动载人虚拟仿真系统，包括操作平台、六自由度运动平台、虚拟模型建立单元、人机交互单元。所述操作平台用于操作人员操控其上的控制装置控制月球车，以使月球车完成模拟训练项目。所述六自由度运动平台用于执行运动参数。所述虚拟模型建立单元，用于建立虚拟场景模型以及月球车模型。所述人机交互单元用于操作者与虚拟场景中物体进行互动操作，包括输入模块、控制器、力反馈模块、语音模块、显示模块。本系统创新性高、沉浸感强、自主学习性强、功能丰富、方便训练开展且训练效果显著，能够使航天员迅速熟悉月球车的基本原理、结构和功能，掌握月球车的操作方法，用于代替实装开展对空间探测移动载人系统的装备训练。
一种空间探测移动载人虚拟仿真系统

[发明专利]一种吊装弧形壳体用的专用设备-CN201910630530.7在审
发明人： 谢雨臻 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B66C23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊装弧形壳体用的专用设备，包括车体，所述车体下方设有滚轮，车体上设置吊架平台，吊架平台上竖直固定纵向套筒，所述纵向套筒内设置有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆连接横向套筒，横向套筒内设置有平移气缸，平移气缸的伸缩杆连接框架，所述框架呈折弯型，在两个不同的方向上分别连接有伸缩爪，伸缩爪内设置有气缸，在伸缩爪外设置吸盘组，吸盘组通过管路与气源泵站相连，使用时利用吸盘组直接吸附在圆弧形壳体工件的外壁上，不仅搬运、安装时比较方便，而且由于吸盘组能够随着伸缩爪做直线运动，可以对多种不同规格的圆弧形壳体进行操作，降低了工人的劳动强度，消除了不安全隐患，提高了工作效率。
伸缩爪吸盘组车体圆弧形壳体横向套筒平移气缸升降气缸专用设备纵向套筒弧形壳伸缩杆吊架吊装工作效率连接框架竖直固定不安全折弯型滚轮气缸气源外壁吸附泵站搬运

[发明专利]一种检测离散点轴对称性的方法-CN201910244116.2在审
发明人：张小国;谢雨臻;高烨;王慧青 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G06T7/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测离散点轴对称性的方法，能够准确判断离散点对称性并给出对称轴。本发明包括如下步骤：（1）对N个原始点做镜像，生成其镜像点序列；（2）依据临近关系建立原始点的临近点特征表达式，依据特征表达式寻找原始点对应镜像点；（3）遍历所有原始点与离散点的组合，采用RANSAC算法求取最优匹配关系；（4）如果最优匹配关系中，在特定阈值内不存在外点，则认为上述离散点是轴对称的。本发明基于离散点对称性检测及RANSAC算法，有助于降低空间分析的规模。
离散点特征表达式轴对称性最优匹配种检测对称性检测关系建立空间分析点序列对称轴轴对称遍历

[实用新型]婴幼儿监控系统-CN201520609977.3有效
发明人： 谢雨臻 -专利权人： 谢雨臻
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种婴幼儿监控系统，其特征在于：所述监控系统包括设置在婴幼儿房内的摄像头，在婴幼儿房内远离门口的墙壁上设置有带有语音系统的显示器，摄像头和显示器均通过控制系统统一进行控制，与控制系统通过wifi网络连接有带有语音系统的看护终端，看护终端上设置有看护终端显示屏和看护终端摄像头，在婴幼儿房的墙壁上，距地面20-30cm的高度处设置有与控制系统相连的红外传感器，控制系统还通过wifi网络与气泵相连，气泵与设置在婴幼儿房墙壁下部的充气垫通过管路相连。
婴幼儿监控系统

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