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[发明专利]一种基于分布式压力传感器与分段姿态控制的动态滑翔方法及系统-CN202210009271.8有效
发明人： 谢芳芳;季廷炜;王丹翔;陆宇峰;郑耀 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分布式压力传感器与分段姿态控制的动态滑翔方法及系统。该发明通过实时滑翔机的当前状态参数，利用训练好的神经网络得到表面压力与流动工况之间的非线性关系，获得当前滑翔机的雷诺数预测值和迎角预测值，进一步得到风速梯度的估算值，通过运动方程推导和carrot‑chasing路径跟随算法结合风速梯度的估算值实时求解每一阶段的目标姿态，最后控制滑翔机的当前姿态接近目标姿态，完成分段姿态控制。本发明通过动态滑翔分段姿态控制系统模拟无人机从风切变中获取能量，该方法实现简单，可以广泛应用于无人机在风切变中的风能利用，结果表明该方法对风的估算精度较高，且能够让无人机获得足够的能量来保持飞行。
一种基于分布式压力传感器分段姿态控制动态滑翔方法系统

[发明专利]一种肿瘤科靶向药临床实验装置及方法-CN202310776626.0在审
发明人：王璇;商瑗瑗;张小余;谢芳芳;刘婕;孟英杰;史业辉;邓怡林 -专利权人：天津市肿瘤医院（天津医科大学肿瘤医院）
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种肿瘤科靶向药临床实验装置及方法，具体涉及医疗实验器具技术领域，包括装置底座，所述装置底座的顶端中部固定安装有支撑架，所述支撑架的顶端固定安装有中座，所述中座的外侧设有置样组件，所述中座的顶端固定安装有观察组件，所述观察组件的顶端固定安装有导药机构，所述装置底座的顶端一侧固定安装有退样组件，本发明，通过设置置样组件、导药机构，配合使用观察组件，便于放置不同病变程度的肿瘤组织切片，和药物探针、抗肿瘤药物结合，从而便于反应出每个置样皿中肿瘤组织对药物的敏感程度，还可以作为独立的诊断和预后标志物，用于病理诊断，且可以进行多个组织切片对药物敏感程度的对比，使用效果较好。
一种肿瘤科靶向临床实验装置方法

[发明专利]一种新生儿用尿液取样装置及取样方法-CN202310739565.0在审
发明人： 谢芳芳;端木艳艳;刘彦彦 -专利权人：河南省儿童医院郑州儿童医院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：一种新生儿用尿液取样装置及取样方法，包括内扣、外扣、吸附垫，且内扣、外扣上分布设置凸起、凹陷，且凸起和凹陷处设置对应的磁吸附块，使内扣、外扣隔着衣物相互吸附；内扣的外侧面设置有粘扣面，粘扣面用于固定吸附垫；吸附垫包括壳体、储液层、凸起扣；储液层由壳体包裹，壳体上均匀设置有孔，储液层的内部设置多孔层，凸起扣设置在壳体的一侧中心，凸起扣用于固定在内扣的凹槽内的粘扣面上。
一种新生儿尿液取样装置方法

[发明专利]一种浸矿剂及其应用、开采离子型稀土矿的方法-CN202310708439.9在审
发明人：肖信锦;郭安;王慧娟;谢芳芳;邓扬悟;黄金;黄德晟 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C22B59/00 文献下载
摘要：本发明属于采矿技术领域，具体涉及一种浸矿剂及其应用、开采离子型稀土矿的方法。本发明提供的浸矿剂包括主浸矿剂和辅助浸矿剂；所述辅助浸矿剂为与主浸矿剂具有相同阳离子的苯甲酸盐。本发明利用该浸矿剂对离子型稀土矿土进行浸矿，所得稀土浸出母液和沉淀剂混合进行沉淀，固液分离分别得到上清液和稀土沉淀，上清液循环用作浸矿剂的配置用水，用盐酸对稀土沉淀进行酸溶，固液分离得到氯化稀土溶液和苯甲酸，用碱性溶液和苯甲酸混合进行中和反应，所得苯甲酸盐可作为辅助浸矿剂重复使用。本发明能够在高效浸出稀土的同时有效抑制铝浸出，浸矿时未利用的浸矿剂离子可返回矿山重复使用，避免离子型稀土抑铝开采过程中新的非稀土杂质的引入。
一种浸矿剂及其应用开采离子稀土方法

[发明专利]冷冻消融导管及系统-CN202110902201.0有效
发明人：孙加源;冯歆童;谢芳芳;顾川佳;刘帅洋 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B18/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冷冻消融导管及系统，包括：冷冻管、进介质管、回介质管；冷冻管设有冷冻腔，冷冻腔用于容纳冷媒或者使冷媒从中穿过；冷冻腔的两端分别连通进介质管与回介质管；冷冻管的第一端能够相对于冷冻管的第二端在至少两个调节位置之间切换，至少两个调节位置包括：第一调节位置以及第二调节位置；当冷冻管的第一端位于第一调节位置时，冷冻管的目标管段处于拉直状态；当冷冻管的第一端位于第二调节位置时，冷冻管的目标管段形成拱形结构；冷冻腔经过目标管段。本发明，可解决现有技术中整个冷冻部位均无区别的对组织进行消融、损伤，带来较大的非必要的损伤的问题。
冷冻消融导管系统

[发明专利]伸缩结构及医疗机器人末端执行机构-CN202210025584.2有效
发明人：孙加源;谢芳芳;刘帅洋;张琴;顾川佳;张纯希 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种伸缩结构及医疗机器人末端执行机构，涉及医疗设备技术领域，解决了医疗机器人末端执行机构的伸缩结构占用空间大、行程小，导致使用不便的技术问题。该伸缩结构包括伸缩臂、驱动组件和用以与末端机械手连接的固定部，伸缩臂至少包括传动连接的第一伸缩组件和第二伸缩组件，第二伸缩组件与固定部滑动连接，驱动组件设置于第一伸缩组件的背离固定部的一端，并与第一伸缩组件传动连接，驱动组件能同时带动第一伸缩组件沿第二伸缩组件往复移动、第二伸缩组件沿固定部往复移动，进而使伸缩臂伸长或缩短。本发明能够在有限的体积内提高对待运送部件的递送行程，可以更好的满足医疗需求。减少医疗机器人传动部件对油脂类润滑产品使用。
伸缩结构医疗机器人末端执行机构

[发明专利]一种基于强化学习的主动流动控制方法-CN202210350674.9有效
发明人： 谢芳芳;季廷炜;谢李兴;张鑫帅;朱灶旭;郑耀 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于强化学习的主动流动控制方法。该方法通过近端策略优化(PPO)方法以及全连接层人工神经网络将机翼的升阻系数作为奖励函数，通过与流场环境的不断交互，来优化奖励函数，最终得到了收敛的控制策略。通过控制位于机翼30％弦长处的吹吸控制装置，实现机翼的增升减阻效果。
一种基于强化学习主动流动控制方法

[实用新型]一种改良后的房建装修用环保喷漆装置-CN202321332946.9有效
发明人： 谢芳芳 -专利权人：安徽中优扬辰建设工程有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改良后的房建装修用环保喷漆装置，涉及房建装修喷漆技术领域，改善：房建装修用环保喷漆装置使用时大多使用小型喷漆仪器进行喷漆，需要人工操作，不仅对技术熟练度要求比较高，容易喷漆效率和效果，并且如果防护不到位，会影响工人们呼吸道的健康；房建装修用环保喷漆装置喷头角度不能调节，会影响喷漆效果的和效率降低的问题，包括本底盘与油漆箱，实用新型底盘的两侧安装有车轮，且车轮的内部穿出有驱动轴，所述驱动轴的一端连接有差速器，且差速器的动力输入端连接有驱动电机，驱动电机通过驱动轴带动车轮旋转的设置使得喷漆装置拥有足够的机动性，不需要人力来移动，大大节约了人力资源。
一种改良装修环保喷漆装置

[实用新型]一种多功能集尿袋-CN202320582313.7有效
发明人：王璇;孟英杰;刘婕;李娜;张小余;谢芳芳;张超;姜岳;商媛媛;张美琦;王颖;朱娜 -专利权人：天津市肿瘤医院（天津医科大学肿瘤医院）
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能集尿袋，涉及集尿袋技术领域；而本实用新型包括尿袋主体，尿袋主体的侧壁固定连接有精准测量盒，精准测量盒的输入端固定连接有连通管，精准测量盒的输出端固定连接有排放管，精准测量盒的一侧设置有感应芯片，尿袋主体的侧壁固定连接有声光感应器，声光感应器包括喇叭和指示灯；本实用新型，解决了临床试验中对于尿失禁的受试者无法记录单次排尿时间的问题，在尿袋主体上设置有精准测量盒，以及声光感应器，从而当尿液流进精准测量盒内时，既能及时记录排尿时间又能记录精准尿量，使用方便,易于固定，可根据具体情况随意固定，不影响患者的体位变换与安置，整个装置密闭无菌，减少污染。
一种多功能集尿袋

[发明专利]一种自由浏览VB的方法以及进行标记的方法和系统-CN202110743855.3有效
发明人：孙加源;谢芳芳;宋亮;唐祺 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自由浏览VB的方法，包括步骤1、对胸部CT影像先进行肺分割，再进行主支气管分割和外周支气管分割，最后连接所述主支气管分割和所述外周支气管分割组成整体的支气管分割，得到支气管树；将所述支气管树的像素值设置为1，非支气管树的区域的像素值设置为0；步骤2、中心线的提取，获得支气管中心线树模型；步骤3、生成三角面片化的三维模型数据；步骤4、得到从支气管的入口处到每个支气管末梢位置的唯一路径；步骤5、路径切换。本发明还公开了一种自由浏览VB进行标记的方法以及相关系统。本发明使医生在VB中自由浏览，不限于固定的路径或指定的位置，从而可以在所有的支气管树中进行自由跳转和切换。
一种自由浏览 vb 方法以及进行标记系统

[发明专利]一种适形可调脉冲电场肿瘤消融导管-CN202310578591.X在审
发明人：孙加源;陈军祥;谢芳芳;刘帅洋;张琴;郗后腾;叶霖 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适形可调脉冲电场肿瘤消融导管，包括一中心电极针，布置为可穿透空腔组织，远端设有导电电极；导向管，设有可供所述中心电极针轴向运动的空腔；第一调节组件，布置为控制所述中心电极针的轴向运动；手柄，布置为所述第一调节组件的运动载体。本发明提供的脉冲电场消融导管，通过将消融电极针设置成可扩张或收缩结构，根据实际肿瘤大小进行消融电极针之间间距调节，正负极的自由转换，以及电极激活状态，自适应不同尺寸和形状的肿瘤，以达到穿透肿瘤细胞电压的最小阈值，避免穿透电压过高对周边正常组织产生影响，以达到适形消融效果。
一种可调脉冲电场肿瘤消融导管

[实用新型]活检设备-CN202320170713.7有效
发明人：孙加源;陈军祥;谢芳芳;叶霖;张琴;严笠骏;郗后腾 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种活检设备，活检设备包括活检针和支气管镜部件，其中，活检针包括鞘管组件，鞘管组件包括针头和针管部件，支气管镜部件包括支气管镜主管，支气管镜主管具有工作通道，鞘管组件穿设在工作通道内，针管部件的针头伸出工作通道，使得鞘管组件在支气管镜主管的带动下发生弯曲。可见，本实用新型通过将鞘管组件穿设在支气管主管的工作通道内，使支气管主管提供针管部件所需的穿刺支撑力，穿刺取样时针头不发生弯折且取样精确，避免出现穿刺困难、针头弯折等现象，使得整个手术过程中穿刺取样时方便，解决了现有技术中的柔性活检针存在取样困难的问题。
活检设备

[发明专利]一种处理离子型稀土尾矿残留浸矿剂缓释污染的方法-CN202310446725.2在审
发明人：肖信锦;王慧娟;郭安;邓扬悟;黄金;谢芳芳;黄德晟 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B09C1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种处理离子型稀土尾矿残留浸矿剂缓释污染的方法，涉及矿山环保治理技术领域。镁盐浸矿后的离子型稀土尾矿中主要残留的浸矿剂离子包括镁离子和硫酸根离子，本发明利用离子型稀土原地浸矿原有的注收液系统，通过在注液孔(井)和收液巷(孔)道中预埋可更换式固化药剂，将闭矿后尾矿内缓释出来的镁、硫酸根等离子有效吸附、拦截和固化下来，并通过收液巷(孔)道出水口水质监测的情况，对预埋药剂进行更换，能避免闭矿后离子型稀土尾矿残留浸矿剂缓释污染释放至尾矿外部环境中。本发明提供的是一种可更换式预埋药剂处理离子型稀土尾矿缓释的方法，操作简便，能从源头上有效解决镁盐浸矿后离子型稀土尾矿残留浸矿剂的缓释污染问题。
一种处理离子稀土尾矿残留浸矿剂缓释污染方法

[发明专利]新能源汽车冷却风扇控制方法-CN202010131754.6有效
发明人：付晓宇;徐康;施龙;谢芳芳 -专利权人：北汽重型汽车有限公司
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种新能源汽车冷却风扇控制方法。整车控制器根据电机实际输出功率、电机控制器温度及电机温度，判断电机系统是否有不正常温升，从而判断冷却系统工作是否正常，不正常时进行故障申报，提供了完备的冷却系统控制策略，做到故障的有效预防，从而及时的做出准确的冷却系统应对措施，保障车辆动力的正常输出，使得新能源汽车冷却风扇的控制具有应对准确、反应迅速、效率高的优点。
新能源汽车冷却风扇控制方法

[发明专利]伸缩装置及医疗机器人-CN202210025554.1有效
发明人：孙加源;谢芳芳;刘帅洋;张琴;顾川佳;张纯希 -专利权人：上海市胸科医院
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种伸缩装置及医疗机器人，涉及医疗设备技术领域，解决了医疗机器人上的伸缩装置占用空间大、递送行程小，使用不便的技术问题。该伸缩装置包括驱动装置、第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一驱动装置上，其中一柔性件的两端均与第一伸缩臂连接；另一柔性件的两端均与第三伸缩臂连接；驱动装置转动时，能同时拉紧两柔性件的至少部分，进而使第一伸缩臂和第三伸缩臂之间沿第二伸缩臂同步背向移动或相向移动。本发明的伸缩装置，能够在有限的长度范围内，增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。
伸缩装置医疗机器人

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