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[发明专利]一种力传感器空载读数补偿方法、装置及存储介质-CN202111126272.2有效
发明人： 谢胜文;张小川 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种力传感器空载读数补偿方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取步骤：获取力传感器的姿态信息；处理步骤：根据所述姿态信息计算旋转轴和旋转矩阵；预测步骤：建立非线性模型，将所述旋转轴和旋转矩阵作为非线性模型的输入参数，输出空载力/力矩的非线性预测值；补偿步骤：基于空载力/力矩的预测值，确定力传感器的空载力补偿量和力矩补偿量并对力传感器进行空载读数的补偿。本申请方案具体实施例的有益效果在于，提升了力传感器读数补偿的精度，同时保证了力传感器读数补偿的可靠性。
一种传感器空载读数补偿方法装置存储介质

[发明专利]机器人负载转动惯量的标定方法、装置及存储介质-CN202210156878.9有效
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人负载转动惯量的标定方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取负载的重量和质心信息；生成机器人的标定轨迹，所述标定轨迹根据机器人的工具中心点以转动参数绕负载质心转动生成，所述机器人可获取所述转动参数；控制机器人根据标定轨迹运动，采集机器人运动过程中的实际轨迹数据和机器人末端的传感器数据；根据机器人的实际轨迹数据和机器人末端的传感器数据计算机器人的负载转动惯量。本申请能够自动的对负载转动惯量进行标定，可提升机器人的运动控制性能和精度，亦可用于搭建基于机械臂的测量平台来测量任意形状物体的转动惯量。
机器人负载转动惯量标定方法装置存储介质

[发明专利]机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111253118.1有效
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：获取机械臂至少两个控制器在目标自由度上的空间插补量，该空间插补量为笛卡尔空间插补量或者关节空间插补量；根据所述空间插补量和预设模型，确定融合插补量；基于所述融合插补量和所述机械臂在所述目标自由度上的当前位姿，确定目标位姿；根据所述目标位姿控制所述机械臂在所述目标自由度上的运动。本申请能够简化对机械臂的运动数据设置，提升机械臂面对复杂工作场景的应对能力。
机械运动控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种机械臂阻抗控制方法及装置-CN202210128594.9有效
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂阻抗控制方法及装置。该方法包括：获取机械臂的当前实际速度和传感器采集的当前外力；根据当前外力确定目标控制方向对应的目标外力；若基于当前实际速度检测到当前满足预设传感器零漂条件，则根据目标外力确定目标虚拟静摩擦力；基于预设静摩擦阻抗模型，根据目标虚拟静摩擦力、目标外力、预设质量参数、预设阻尼参数和预设弹簧参数进行阻抗控制，确定目标控制方向对应的下一期望位置；根据下一期望位置，确定目标控制方向对应的目标关节运动信息，并基于目标关节运动信息控制机械臂进行相应运动。通过本发明实施例的技术方案，可以消除零点漂移对控制性能的影响，提高阻抗控制准确性。
一种机械阻抗控制方法装置

[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备和介质-CN202310028541.4在审
发明人： 谢胜文;刘晓飞;万东东;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：上海艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：获取目标控制机械臂在预设运动路线信息中各坐标位置处的预设控制力和各个力控方向对应的力控模式；根据目标控制机械臂的末端的力传感器获取的实时力数据和预设控制力，分别确定目标控制机械臂在各力控方向在对应力控模式下的目标方向位移；将各目标方向位移之和作为目标控制机械臂在各力控方向的合力方向的目标控制位移。本发明实施例的技术方案，解决了机械臂控制方式的灵活度不高的问题，能够根据机械臂末端实际位移复现运动轨迹，同时保证运动速度，提高机械臂控制的灵活性和准确率，适用于多种场景的机械臂控制。
机械控制方法装置设备介质

[发明专利]力传感器安装信息确定方法、装置、设备和介质-CN202211658921.8在审
发明人： 谢胜文;王珂;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种力传感器安装信息确定方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：获取目标控制机械臂在多个不同的机械臂姿态下的第一转换关系，和力传感器的力数据；根据在各机械臂姿态中与力传感器关联的负载受力平衡关系，确定基于第一转换关系、力传感器的力传感器坐标系与机械臂末端坐标系的第二转换关系及力数据的力转换关系方程组；解析力转换关系方程组，得到第二转换关系，以确定力传感器的安装信息。本发明实施例的技术方案，解决了机械臂在使用场景发生变化时无法确定力传感器安装信息的问题，能够仅根据力传感器读数和机械臂正运动学实现力传感器的安装信息确定，适用于不同环境中机械臂的力传感器安装信息确定。
传感器安装信息确定方法装置设备介质

[发明专利]一种自适应姿态跟踪方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111252255.3有效
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应姿态跟踪方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法应用于机器人，所述方法包括：融合预先设置的至少两个控制器，以生成混合控制器；根据所述混合控制器，确定机器人的位置插补量和初始姿态插补量，并对所述初始姿态插补量清零；计算机器人根据当前姿态自适应变化的姿态插补量；根据所述位置插补量和姿态插补量，获取机器人的关节空间插补量；根据所述关节空间插补量对机器人的当前位姿进行插补，并控制机器人基于插补后的位姿运行。采用本申请方案，能够简化机器人的操作难度，提升机器人面对复杂工况的应对能力。
一种自适应姿态跟踪方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种机器人碰撞检测方法、存储介质及电子设备-CN202210496159.1在审
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人碰撞检测方法、存储介质及电子设备，所述方法包括：S1、预先定义通用圆柱和通用圆柱参数，通用圆柱包括上底面、下底面和柱面，所述上底面平行于下底面，上底面和下底面的中心点连线垂直于上底面和下底面，所述通用圆柱包括上底面的长轴半径a1和短轴半径b1、下底面的长轴半径a2和短轴半径b2、以及柱面高度h；S2、确定通用圆柱的目标拟合部位，调整通用圆柱参数以对目标拟合部位的形状进行拟合，将完成拟合时的通用圆柱参数确定为目标参数；S3、根据所述目标参数计算通用圆柱的支撑映射函数；根据通用圆柱的支撑映射函数，采用GJK算法进行机器人的碰撞检测。本方案简化机器人硬件配置，提升了碰撞检测的精度且计算效率高。
一种机器人碰撞检测方法存储介质电子设备

[发明专利]基于阻抗模式修正机械臂控制器参数的方法、系统及应用-CN202210342804.4在审
发明人： 谢胜文;王珂 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于阻抗模式修正机械臂控制器的方法、系统及应用，包括：步骤S1、获得阻抗控制参数；步骤S2、控制机械臂沿力控方向接触环境对象，并计算所述力控方向的环境刚度；步骤S3、根据所述环境刚度，获得力控参数；步骤S4、输出所述力控参数给所述机械臂的控制器。本发明能够解决机械臂在不同环境下的力控参数调节的问题；通过计算得到环境的刚度系数，用于反映环境信息，从而得到对应的力控参数对控制器进行修正，提高机械臂和环境的交互能力。
基于阻抗模式修正机械控制器参数方法系统应用

[发明专利]一种海洋资源勘探用可单次收集多处岩石样品的采集装置-CN202111414861.0在审
发明人： 谢胜文 -专利权人： 谢胜文
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明涉及海底勘探领域，尤其涉及一种海洋资源勘探用可单次收集多处岩石样品的采集装置，包括有线缆、保护笼、重块、外框、储料仓等；线缆联接于牵引器上，线缆套接有保护笼，保护笼底部固定安装有重块，重块底部设置有外框，外框底部固定安装有储料仓。通过钻头上下往复运动钻入海底岩土中，钻杆转动将岩土带入固定环内，使得海底的岩土被收集至固定环内，固定环内收集的岩土会掉落至储料仓内，实现对海底内部的岩石进行收集采样的目的。
一种海洋资源勘探用可单次收集岩石样品采集装置

[实用新型]热超导散热组件及具有热超导散热组件的电暖器-CN202121154379.3有效
发明人：仝爱星;涂志龙;谢胜文 -专利权人：浙江嘉熙科技股份有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： F24D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热超导散热组件及具有热超导散热组件的电暖器，其中热超导散热组件包括多个依次排列的热超导散热板以及设置于每个热超导散热板下端的电加热片，多个热超导散热板通过固定件固定在一起。本实用新型实施例提供的热超导散热组件具有升温速率快、传热效率高、表面温度均匀、无高温热点区、对人体安全且舒适等优点，同时电加热片的温度低、寿命长、安全可靠；且具有上述热超导散热组件的电暖器具有加热升温速率快、效率高、体积小、重量轻、安全可靠、健康、环保等特点。
超导散热组件具有电暖器

[实用新型]热超导散热组件及具有热超导散热组件的电暖器-CN202121132200.4有效
发明人：仝爱星;谢胜文 -专利权人：浙江嘉熙科技股份有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F24D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热超导散热组件以及具有热超导散热组件的电暖器，其中热超导散热组件包括热超导散热板以及设置于热超导散热板上的加热片，热超导散热板上间隔设置有多个条状弓起，以使得热超导散热板由多个条状底板和多个条状弓起交替排列而成。本申请将热源设置在热超导散热板下部，可使得热量快速传到整个散热板表面；两个热超导板的多个条状底板和多个条状弓起构成多个上下贯通的通道，在散热过程中成形对流散热通道，有利于强化对流和辐射散热；对热源的温度要求较低，散热效率高。且采用上述热超导散热组件组装的电暖器具有体积小，重量轻，整体温度低，安全可靠的优点。
超导散热组件具有电暖器

[发明专利]一种实时设置力控参数的工业机器人及方法-CN202110578554.X在审
发明人：孙恺;谢胜文 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时设置力控参数的工业机器人及方法，所述工业机器人能够根据机器人运行前设定的力控参数生成控制指令运行以实现力控目标，所述机器人包括力控参数设置模块和控制模块，所述力控参数设置模块用于机器人在每个控制周期内和/或接收到更新指令时获取并更新机器人的力控参数，所述力控参数包括目标力大小、方向、坐标系、控制模块中的至少部分；控制模块，电连接于所述力控参数设置模块，用于根据机器人的力控参数和预设的力控制算法生成控制指令以实现力控目标。本发明实施例解决了现有技术中的工业机器人无法实时设置力控参数的问题，使得工业机器人处理复杂力控场景时适应性较好。
一种实时设置参数工业机器人方法

[实用新型]治具传送装置-CN202021178351.9有效
发明人：胡余良;李学军;肖冬明;蒋玲莉;谢胜文;尹硕辉;黄允豪 -专利权人：广东顺德为艾斯机器人有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种治具传送装置，其中，所述治具传送装置包括底座、推进机构及夹紧机构；底座设有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨间隔形成有过槽和多个加工工位，多个所述加工工位间隔设置，并沿所述过槽的延伸方向排布，所述第一导轨和所述第二导轨设有连通所述过槽的滑槽；推进机构设于所述底座，并位于所述过槽内，所述推进机构用于推动治具在所述过槽内移动；夹紧机构包括设于所述第一导轨的多个夹紧件，多个所述夹紧件间隔设置，并沿所述第一导轨的延长方向排布，且每一所述夹紧件与一所述加工工位对应设置。本实用新型技术方案实现推进治具准确到位，进而提升加工效率。
传送装置

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