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[发明专利]一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人-CN202310845933.X在审
发明人：杨华;周铨衡;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;龚圆杰;高岑晖;赵保文;胡进强 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，揭示了一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人。该双足机器人的平衡控制方法包括：当地面发生倾斜时，获取双足机器人的头部IMU信息、小腿IMU信息和髋部IMU信息，然后根据获取到的双足机器人的IMU信息对双足机器人同时进行前后平衡调节和左右平衡调节。双足机器人应用该双足机器人的平衡控制方法。通过同时进行前后平衡控制和左右平衡控制，可以保证双足机器人在前后和左右两个方向的平衡，使得双足机器人在各种不平坦地面站立和行走达到了一个新的平衡状态，从而保证COM和ZMP位置始终位于双足机器人脚面与地面接触所围成的多边形区域内，有效提高了双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
一种机器人平衡控制方法

[发明专利]一种双足机器人-CN202210900241.6有效
发明人：杨华;高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人，包括髋部支架，所述髋部支架左、右两端对称设置两条腿部，腿部包括从上至下依次连接的髋部球关节、大腿、膝关节、小腿、脚踝球关节和脚掌；髋部球关节上设置第二驱动机构和第三驱动机构，第二驱动机构控制髋部球关节带动大腿以第二直线为转轴侧摆运动，第三驱动机构控制髋部球关节带动大腿以第三直线为转轴俯仰运动，第二直线和第三直线正交；脚踝球关节上设置第五驱动机构和第六驱动机构，第五驱动机构控制脚踝球关节带动脚掌以第五直线为转轴侧摆运动，第六驱动机构控制脚踝球关节带动脚掌以第六直线为转轴俯仰运动，第五直线和第六直线正交。本发明形态及步态更为拟人，自由度间不存在耦合联动，降低控制难度。
一种机器人

[发明专利]机器人脚部的连接结构及其控制方法、设备和存储介质-CN202210062184.9在审
发明人：杨华;宋华;詹犇;濮正楠 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机器人脚部的连接结构及其控制方法、设备和存储介质，其中，控制方法包括步骤：步骤S1：接收将机器人脚面角度调整为期望脚面角度的控制指令，并将期望脚面角度转换为踝关节角度；步骤S2：查询预设对照表，获得踝关节角度对应的第一伸缩电机的丝杆变化长度以及第二伸缩电机的丝杆变化长度；步骤S3：驱动第一伸缩电机以及第二伸缩电机，使得第一伸缩电机达到对应的丝杆变化长度，且第二伸缩电机达到对应的丝杆变化长度，得到期望脚面角度。本申请提出的控制方法，可以根据查预设对照表的方式来控制伸缩电机，最终控制机器人脚面角度。此方法解决了期望脚面角度和伸缩电机之间复杂的计算方式。
机器人连接结构及其控制方法设备存储介质

[发明专利]一种双足机器人-CN202111402554.0有效
发明人：杨华;龚圆杰;赵保文;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;张涛 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种双足机器人，包括裆部及位于裆部左、右两侧的两条腿部，还包括均可自锁的至少一套膝关节驱动模组和至少一套踝关节驱动模组；腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部；大腿部与裆部之间设置髋关节进行连接；膝关节驱动模组两端分别连接大腿部与小腿部，并控制两者相对转动；踝关节驱动模组两端分别连接小腿部与脚部，并控制两者相对转动。本发明双足机器人的腿部在断电状况下膝关节驱动模组和踝关节驱动模组自锁静止，有效保持双足机器人原本姿态，防止瘫倒，提高安全性。解决了现有技术中的机器人电力不足或突然断电状态，机器人的关节会马上瘫软而跌倒或趴下，存在砸到人或损坏物品的安全隐的问题。
一种机器人

[发明专利]一种人形机器人导航方法-CN202210042670.4有效
发明人：杨华;濮正楠;宋华;詹犇;张涛;郑秀谦;龚圆杰;赵保文 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种人形机器人导航方法，基于机器人系统，包括机器人及若干种可移动的测距设备，机器人上设机械手和若干位置固定的传感器；导航方法包括抓取测距设备流程和路径规划流程；抓取测距设备流程：机器手接收抓取命令，机械手对命令所指定种类的测距设备进行抓取，机械手自适应调整测距设备位置，机器人根据测距设备种类匹配相对应SLAM算法。路径规划流程：机器人结合地图信息、传感器和/或测距设备获取的周围障碍物信息、机器人的实时位置信息、目标点位置信息，基于SLAM算法生成到达目标点的路径，机器人行进过程中实时监控机器人位置判断是否偏离路径，偏离时调整路径。本发明可实现机器人灵活更换移动测距设备进行辅助导航以适应不同场景。
一种人形机器人导航方法

[发明专利]机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质-CN202211542838.4在审
发明人：杨华;李欢华;詹犇;濮正楠;宋华;李庆 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开关于机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质，其中，方法包括：响应于接收到导航任务，通过安装于机器人的活动场景的多个摄像头确定机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标；其中，多个摄像头的可视范围至少覆盖整个活动场景的地面，并且每个摄像头与另外至少一个摄像头存在共视区域，地面被两个以上的摄像头可视范围所覆盖；根据机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标、活动场景的2D栅格地图为机器人规划导航路径；其中，所述2D栅格地图是通过多个摄像头建立的活动场景的3D模型转换而来。
机器人导航方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种抓取方法、装置和机器人-CN202211461340.5在审
发明人：杨华;李欢华;詹犇;濮正楠;宋华;李庆 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种抓取方法、装置和机器人，其中，方法包括：响应于接收到抓取指令，指示机器人的摄像模块对周围环境进行拍摄获取环境图像，所述抓取指令中包括抓取目标；对所述环境图像进行识别，确定环境图像中存在所述抓取目标；确定所述抓取目标处于预设的可抓取范围内；根据预设的可抓取范围内的可抓取点集合，从所述抓取目标的坐标点中确定匹配抓取点；根据预设的可抓取点集合中每个可抓取点的预设路径，确定所述匹配抓取点所对应的预设路径作为抓取路径；根据所述抓取路径移动机械臂抓取所述抓取目标。解决了不固定工作空间内物体的抓取问题，使得机器人可以结合自身的移动来抓取物体，并且确定抓取点以及抓取路径的方式实用高效。
一种抓取方法装置机器人

[实用新型]一种仿生脚踝关节-CN202221998720.8有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构、第二驱动机构、蜗轮组件、旋转座和支承座；蜗轮组件设置在所述旋转座上，蜗轮组件和旋转座同步转动；第一驱动机构与蜗轮组件传动连接，第一驱动机构控制蜗轮组件旋转，蜗轮组件带动旋转座进行左右侧摆转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，第二驱动机构连接并控制旋转座沿着滑槽进行前后俯仰滑动。本实用新型通过设置相互独立的俯仰自由度和侧摆自由度，两个自由度间不存在耦合，各个自由度可独立控制，使得控制简单可靠，同时保证踝关节动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
一种仿生脚踝关节

[实用新型]一种足式机器人-CN202221973016.7有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种足式机器人，包括腿部，腿部包括从上至下依次连接的髋部球关节、大腿、膝关节、小腿、脚踝球关节和脚掌；髋部球关节包括滑动连接的髋支承座和髋旋转座，髋旋转座相对于髋支承座进行左右侧摆滑动，髋旋转座上穿设第一蜗轮组件，第一蜗轮组件与髋旋转座同步运动；大腿顶部固定有第一箱体组件，所述第一箱体组件转动挂载在第一蜗轮组件；髋支承座设有第二驱动机构，第一箱体组件设有第三驱动机构；第二驱动机构与髋旋转座之间、第三驱动机构与第一蜗轮组件之间均通过蜗轮蜗杆传动的方式进行连接，蜗轮蜗杆间可自锁。本实用新型利用蜗轮蜗杆自锁原理，在断电时关节可自锁不发生转动，保持足式机器人姿态，防止其摔倒损坏。
一种机器人

[实用新型]球关节机构及具有其的机器人-CN202221974946.4有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球关节机构及具有其的机器人。其中，球关节机构包括：第一蜗轮组件和第一蜗杆，第一蜗杆与第一蜗轮组件驱动连接，使第一蜗轮组件能够以第一轴线为轴转动；第二蜗轮组件和第二蜗杆，第二蜗轮组件固定设置在第一蜗轮组件上，第二蜗杆与第二蜗轮组件驱动连接，使第二蜗轮组件能够以第二轴线为轴转动，第二轴线与第一蜗杆的轴线共面，第二轴线与第一蜗杆的轴线均垂直于第一轴线，第一轴线与第二轴线共面并相交于该平面内的一点。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中机器人关节结构复杂、体积庞大、不利于活动的问题。
关节机构具有机器人

[实用新型]仿生髋关节机构-CN202221973974.4有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，涉及一种仿生髋关节机构，通过设置腿部连接结构、髋支承结构以及躯干连接结构，并且躯干连接结构通过第三电机连接并控制髋支承结构及其以下部分旋转，形成第一个自由度控制，髋支承结构可以通过第二电机控制腿部连接结构左右摆动，形成第二个自由度控制，腿部连接结构可以通过第一电机控制腿部连接结构及其以下部分前后摆动，形成第三个自由度控制。上述仿生髋关节机构采用蜗轮蜗杆形式传动，步进电机能够自锁以保持动作姿态，还能防止断电时机构摔倒损坏的情况发生，同时由于具有三个正交于一点且相互独立的自由度，各自由度之间不存在耦合，使得控制简单可靠，动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
仿生髋关节机构

[实用新型]膝关节及机器人-CN202221973860.X有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种膝关节及机器人，包括关节座、驱动组件、蜗杆组件以及蜗轮组件；所述驱动组件设置在所述关节座上；所述蜗杆组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗杆组件与所述驱动组件的动力输出端连接；所述蜗轮组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗轮组件与所述蜗杆组件啮合连接，所述蜗轮组件形成有输出部，所述输出部用于输出所述蜗轮组件的转动动力。运用本技术方案解决了现有技术中足式机器人无法长时间保持姿态、容易因断电而摔倒损坏的技术问题。
膝关节机器人

[实用新型]减速器及减速电机-CN202221973809.9有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减速器及减速电机，减速器包括壳体、输入齿轮、齿圈、支撑环组件以及输出齿轮；所述壳体形成有第一滑槽；所述输入齿轮设置在所述壳体内，其中，所述第一滑槽环绕所述输入齿轮设置；所述齿圈环绕所述输入齿轮间隔设置；所述支撑环组件包括支撑环和滚珠，所述支撑环设置在所述输入齿轮与所述齿圈之间，所述支撑环形成有第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽共同形成导向通道，所述滚珠可滚动的设置所述导向通道中；所述输出齿轮可转动的设置在所述支撑环上，且所述输出齿轮啮合在所述输入齿轮与所述齿圈之间。运用本技术方案解决了现有技术中因减速器的轴向尺寸大而导致与电机组装后整体体积较大的技术问题。
减速器减速电机

[实用新型]一种球关节连接结构-CN202221973019.0有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种球关节连接结构，包括第一驱动机构、第一蜗轮、连接轴、旋转座和支承座；第一蜗轮套设在连接轴中部，连接轴两端与旋转座连接，第一蜗轮、连接轴和旋转座同步转动；第一驱动机构与第一蜗轮传动连接，第一驱动机构控制第一蜗轮旋转，第一蜗轮带动连接轴旋转，连接轴带动旋转座进行前后俯仰转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，旋转座相对于支承座沿一弧线进行左右侧摆滑动。本实用新型通过设置一个俯仰自由度以及一个侧摆自由度，两个自由度可正交于一点，且相互独立，使得控制简单可靠。解决了现阶段的球形关节往往具有耦合自由度，各自由度会相互影响，从而影响机构的动作姿态，增大控制难度的问题。
一种关节连接结构

[实用新型]一种机器人关节结构及机器人-CN202221973018.6有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种机器人关节结构及一种机器人，包括旋转电机、连接板、推力轴承、固定座、滚动轴承和连接轴，固定座设有具有第一开口的第一腔体，具有第二开口的第二腔体，固定座的内部设有第三腔体，第三腔体贯穿第一腔体的下侧壁和第二腔体的上侧壁，推力轴承设于第二腔体内，滚动轴承设于第一腔体内，连接轴的上端穿过第一腔体、第三腔体，进入第二腔体与推力轴承连接，连接轴的下端与滚动轴承连接，旋转电机设于固定座的上侧壁，旋转电机的输出轴与连接板的上侧壁连接。该机器人关节结构将机器人大部分负载结构转移到了推力轴承及滚动轴承上，改善了电机输出时的受力情况，延长关节结构使用寿命，并保证关节旋转的运动精度。
一种机器人关节结构

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