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[发明专利]具有布置在柱之间的永磁体的轴向间隙电机-CN201780049743.X有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机，该电机具有定子，该定子具有电磁元件阵列。转子安装在轴承上并且具有转子柱阵列。所述转子柱各自具有限定相对端的长度并且所述转子柱阵列在垂直于转子柱中的每一者的长度的方向上沿转子延伸。转子具有放置在多个转子柱之间的限定磁极的电磁元件。当定子和转子处于操作位置时，在转子和定子之间形成气隙。多个转子通量限制器在转子上形成，并且每个转子通量限制器与转子柱的相对端中的一者相邻放置。
具有布置之间永磁体轴向间隙电机

[发明专利]磁致动制动器-CN201880034213.2有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森;达米安·斯帕索夫;克里斯多夫·斯特拉 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： F16D65/14 文献下载
摘要：一种用于马达的磁制动器使用在通量集中转子的表面上的磁力，以将柔性制动弹簧或摩擦片牵拉成与该转子摩擦接触。电磁定子在其被供能时将该柔性制动弹簧或摩擦片从该转子上拉离。该制动弹簧可以是在径向通量马达中或者在轴向通量马达中径向地围绕周向的可变厚度，并且在其固定到外壳的位置附近更厚。该制动弹簧可以分离，以使得其可对称地夹紧在该转子上。该制动弹簧的OD可以更靠近该制动弹簧的固定部分附近的周围定子，以使得到该制动定子的气隙更小，并且与该转子的间隙和该制动弹簧的ID更大，以允许该制动定子在其被供能以脱离该制动器时初始地以更大的力在这个区域上牵拉。
磁致动制动器

[发明专利]包括轴向推力轴承的电机-CN201780029653.4有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森;布兰得利·克里斯多夫·蒲柏 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种电机，所述电机具有带N个柱的定子。转子安装在轴承上，用于围绕相对于所述定子的轴线进行旋转运动，所述转子和所述定子之间具有气隙。所述轴承是预加载的轴向推力轴承或预加载的角轴承。所述预载力至少部分地由所述定子与所述转子之间的磁吸引力来提供。所述转子具有M个极。N和M的所述值具有N和M的最大公约数为4或更大的属性。
包括轴向推力轴承电机

[发明专利]电机-CN202110364900.4在审
发明人：詹姆斯·布伦特·克拉森;斯蒂芬·史密斯·张伯伦;安德烈·波波夫;达米安·斯帕索夫;迈克尔·埃里克森;莎拉·迪克 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：一种电机，包括一具有一电磁元件的阵列的第一载体和一具有明确了磁极的电磁元件的第二载体，第二载体设置为与第一载体相对移动。一气隙设置为在第一载体和第二载体之间。第一载体的电磁元件包含柱子，在柱子间有槽，一个或多个电气导体在每个槽内，第一载体的柱子具有毫米级的柱子高度。第一载体和第二载体共同明确一电机的尺寸。磁极具有一个毫米级的极间距。马达的尺寸、极间距和柱子高度选择为落入一个由尺寸、极间距和柱子高度明确的空间里的区域内，尺寸、极间距和柱子高度提供一个根据每一重量每一励磁水平的力或扭矩的有益效果。
电机

[发明专利]旋转致动器-CN201780044427.3有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森;布兰得利·克里斯多夫·蒲柏 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于使用定子的高旋转速度应用的致动器，所述定子利用叠层特征以减少所述定子中的涡流损耗。该构造允许高极数，同时提供了叠层构造的效率和高速有益效果。叠层构造对于高极数轻型马达非常具有挑战性，但所述设备的实施方案提供了结构强度和刚度，以及诸如低制造成本、高散热、集成冷却通道和轻重量构造等其他有益效果。许多这些有益效果是由于使用非磁性、热传导材料，诸如阳极氧化铝的叠层夹层作为所述定子的结构构件。
旋转致动器

[发明专利]电机-CN201780055379.8有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H02K1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电机的转子，该转子具有在端铁之间部分地或完全地延伸的柱。每个端铁由单块磁性材料形成，其中柱从端铁延伸，所述端铁包括柱在它们之间完全地延伸的另一端铁。磁体布置在柱之间，其中磁极面向柱以集中通量。为了防止过多的通量被吸入经过端铁的通量路径，使总磁通量超过通量路径的至少一部分的饱和通量。这可以通过使用在端铁之间仅部分地延伸以在通量路径中提供间隙的互相交叉柱，通过在端铁中提供通量阻止器以将饱和通量减小到总通量以下，或者通过使用高纵横比磁体或柱，使得磁通量超过柱或端铁的饱和通量来实现。
电机

[发明专利]电机-CN201680042809.8有效
发明人：詹姆斯·布伦特·克拉森;斯蒂芬·史密斯·张伯伦;安德烈·波波夫;达米安·斯帕索夫;迈克尔·埃里克森;莎拉·迪克 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H02K1/06 文献下载
摘要：一种电机，包括一具有一电磁元件的阵列的第一载体和一具有明确了磁极的电磁元件的第二载体，第二载体设置为与第一载体相对移动。一气隙设置为在第一载体和第二载体之间。第一载体的电磁元件包含柱子，在柱子间有槽，一个或多个电气导体在每个槽内，第一载体的柱子具有毫米级的柱子高度。第一载体和第二载体共同明确一电机的尺寸。磁极具有一个毫米级的极间距。马达的尺寸、极间距和柱子高度选择为落入一个由尺寸、极间距和柱子高度明确的空间里的区域内，尺寸、极间距和柱子高度提供一个根据每一重量每一励磁水平的力或扭矩的有益效果。
电机

[发明专利]包括径向内推力轴承和径向外推力轴承的轴向通量电机-CN202011074252.0在审
发明人：詹姆斯·B·克拉森;达米安·斯帕索夫;布兰得利·克里斯多夫·蒲柏 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动马达，该电动马达具有第一载体和第二载体，该第一载体具有电磁元件阵列，该第二载体具有限定磁极的电磁元件。该第一载体和该第二载体各自限定轴线。当处于操作位置时，在该第一载体与该第二载体之间形成气隙。内推力轴承连接该第一载体和该第二载体并且布置成允许该载体的相对旋转运动。外推力轴承连接该第一载体和该第二载体并且布置成允许该载体的相对旋转运动。该第一载体和该第二载体中的每一者的该电磁元件从该外推力轴承径向向内并且从该内推力轴承径向向外布置。该内推力轴承和该外推力轴承布置成保持所述气隙抵抗该第一载体和该第二载体的该电磁元件的磁吸引力。
包括径向推力轴承轴向通量电机

[发明专利]包括径向内推力轴承和径向外推力轴承的轴向通量电机-CN201780028321.4有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森;达米安·斯帕索夫;布兰得利·克里斯多夫·蒲柏 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动马达，该电动马达具有第一载体和第二载体，该第一载体具有电磁元件阵列，该第二载体具有限定磁极的电磁元件。该第一载体和该第二载体各自限定轴线。当处于操作位置时，在该第一载体与该第二载体之间形成气隙。内推力轴承连接该第一载体和该第二载体并且布置成允许该载体的相对旋转运动。外推力轴承连接该第一载体和该第二载体并且布置成允许该载体的相对旋转运动。该第一载体和该第二载体中的每一者的该电磁元件从该外推力轴承径向向内并且从该内推力轴承径向向外布置。该内推力轴承和该外推力轴承布置成保持所述气隙抵抗该第一载体和该第二载体的该电磁元件的磁吸引力。
包括径向推力轴承轴向通量电机

[发明专利]多轴机器人-CN201880079578.7在审
发明人：詹姆斯·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动有效载荷的方法，包括：接收将有效载荷从第一定位携带到第二定位的命令，使用机器人臂沿着所述第一定位和所述第二定位之间的路径的第一部分移动所述有效载荷，所述第一部分包括所述第一定位，使用机器人臂沿着所述路径的第二部分移动所述有效载荷，所述第二部分包括所述第二定位，其中，在沿着所述路径的所述第一部分的所述移动期间，机器人臂的至少一个致动器被驱动以施加预先确定的力来加速所述有效载荷，并且所述致动器的位置由位置检测器确定以生成第一位置数据，并且其中，在沿着所述路径的所述第二部分的所述移动期间，机器人臂的所述至少一个致动器被驱动以遵循预先确定的位置序列。
机器人

[发明专利]移动平台-CN201680020267.4有效
发明人：詹姆斯·B·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62D57/00 文献下载
摘要：一种用于民用、工业、研究或其他用途的移动平台。诸如在不平坦地面上行驶的移动系统或移动平台包括附接到主体或底盘的一个或多个腿装置。在一个实施方式中，腿布置包括一个或多个腿，例如当车辆沿单个方向移动时围绕其各自的旋转接头、以同一单方向旋转的腿。两个腿的旋转轴线彼此靠近并且优选地同轴，并且允许两个或多个腿在任何时候与地面接触。
移动平台

[发明专利]具有集成制动器的电动马达-CN201880064613.8在审
发明人：詹姆斯·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H02K7/102 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动马达，该电动马达包括：具有至少一个电磁体的第一元件；能够相对于第一元件围绕轴线旋转的第二元件，该第二元件包括至少一个永磁体，其中电动马达被布置成通过向第二元件施加旋转磁场来生成转矩；以及摩擦构件，该摩擦构件联接到第一元件以使得摩擦构件不能相对于第一元件围绕轴线旋转，该摩擦构件包括磁敏材料并且被第一偏置力朝向第二元件偏置，其中第一元件、第二元件和摩擦构件被配置为使得：当电磁体未通电时，第一偏置力致使摩擦构件接触第二元件以生成制动转矩。
具有集成制动器电动马达

[发明专利]扭矩放大器-CN201880039090.1在审
发明人：詹姆斯·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-06-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种扭矩传递装置，该扭矩传递装置具有环形齿轮和内行星齿轮组和外行星齿轮组，该行星齿轮组可能不绕轨道而是相对于外壳在固定位置旋转。该齿轮组中的一个可包括复合齿轮。也可能有连接到行星齿轮组的太阳齿轮。该太阳齿轮可以是输入，而环形齿轮可以是减速齿轮系统的输出，以充当扭矩放大器。齿轮可为锥形，并且也可对齿轮组中的一个施加轴向力，以紧固锥形齿轮之间的啮合。齿轮组中的一个(例如，向其施加轴向力的齿轮组)可以是浮动的。
齿轮组扭矩传递装置行星齿轮组环形齿轮太阳齿轮轴向力啮合施加减速齿轮系统内行星齿轮扭矩放大器外行星齿轮复合齿轮锥形齿轮齿轮紧固浮动输出轨道

[发明专利]用于电机的载体的插入件-CN201880028161.8在审
发明人：詹姆斯·布伦特·克拉森 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电机的载体，该载体具有第一层和从第一层延伸的多个第一柱。第一层限定穿过第一层的邻近多个第一柱的间隙。一个或多个插入件具有插入柱，该插入柱被构造成插入穿过间隙以与多个第一柱组合来加宽多个第一柱。该载体可还具有第一层，多个第一柱从第一层延伸，第一层限定穿过第一层的在多个柱中的连续柱中间的间隙。一个或多个插入件具有插入柱，该插入柱被构造成插入穿过间隙以与多个第一柱组合形成柱阵列。
第一层插入柱穿过插入件连续柱柱阵列延伸加宽电机邻近

[发明专利]机械臂-CN201880021685.4在审
发明人：詹姆斯·B·克拉森;克里斯多夫·斯特拉 -专利权人： 詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂以及控制机械臂的方法。在一个示例中，手控制件位于机械臂上并且提供对致动器的平移和/或旋转控制，所述致动器可例如一致地旋转。在另一个示例中，机械臂上的手控制件还设置在端部执行器处，所述手控制件可例如以使致动器一起或相反地一致旋转的方式控制机械臂中的致动器。在另一个示例中，位于致动器之间的机械臂上的手控制件以不同控制策略控制上游和下游致动器。在主从机器人示例中，主机器人中的致动器控制从机器人中的致动器，并且致动器可以一定角度设置并且被布置成在无动力时保持处于正常操作位置。还通过在机械臂的致动器中的定子和转子之间提供足够的摩擦来提供非反向驱动能力。在Scara机器人中，基座的固定部分固定到地板，而移动端则由轴承元件支撑。
致动器机械臂手控制正常操作位置端部执行器致动器控制部分固定从机器人反向驱动方式控制角度设置控制策略旋转控制轴承元件主机器人平移转子无动力移动端主从机器人地板摩擦上游支撑

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