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[实用新型]一种轨道式机器人辅助爬坡机构-CN202223250876.0有效
发明人：王锋;刘策峰;雍绍平;耿伯儒;丁鸿林;赵峥;雷金刚;刘福超;何宏;耿国栋 -专利权人：国家电投集团宁夏能源铝业有限公司临河发电分公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B61F19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道式机器人领域，公开了一种轨道式机器人辅助爬坡机构，针对现有技术中的轨道式机器人在冬季移动时容易打滑的问题，现提出如下方案，其包括机器人轨道和安装在机器人轨道上的机器人舱体，所述机器人舱体顶部安装有四个承重轮，且四个承重轮两两一组分别滑接在机器人轨道两侧，所述机器人舱体顶部安装有两个安装板，两个安装板之间安装有金属破冰轮，安装板上安装有用于驱动金属破冰轮升降的调节机构。本实用新型可以方便的在机器人轨道出现结冰的情况下破除掉结冰，保证了机器人舱体在移动时不会发生打滑，易于推广使用。
一种轨道机器人辅助爬坡机构

[发明专利]一种基于机器视觉的火电厂卸船机驾驶室安全距离检测方法-CN202310732942.8在审
发明人：翁忠华 -专利权人：浙江浙能温州发电有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于机器视觉的火电厂卸船机驾驶室安全距离检测方法，包括S1：采集可见光图像和红外图像；S2：对可见光图像进行图形的检测工作，并检查直线段；S3：确定所得的图形数量大于等于三个，计算图形中心距x，根据相机的焦距换算图形之间的距离X，并确定所得的直线数量大于等于三个，计算直线长度d，根据相机焦距换算直线长度D；S4：确定所得目标数值的X大于等于三个，并确定所得目标数值的D大于等于三个，合并处理数据，进行安全距离的判定；其技术要点为：通过利用双光谱相机分别采集可见光图像和红外图像得到温度数据，由数据处理器一体机进行处理，可以实现对卸船机驾驶室到煤船距离的实时检测，及时提示司机注意安全。
一种基于机器视觉火电厂卸船机驾驶室安全距离检测方法

[实用新型]一种隔爆型轨道式巡检机器人舱体-CN202320405144.X有效
发明人：温杰;车轩 -专利权人：陕西鸿泰华控智能科技有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隔爆型轨道式巡检机器人舱体，包括舱体和装配组件，装配组件用于将舱体可拆卸的卡装在巡检机器人的上方，装配组件包括插架和底架，插架固定安装在舱体的底部，底架固定安装在巡检机器人的上方，插架由底架的一端滑动卡合在底架上，插架的侧面安装有销定机构，销定机构用于对插架进行锁紧固定。本实用新型适用于巡检机器人，该装置中舱体整体采用可拆卸安装，因此在使用时，可以根据实际的巡检机器人携带物体更换不同类型的舱体，从而使得该装置的适用性更高，能满足不同情况下的使用需求，在进行安装舱体时，只需要将舱体下方的插架从底架的一端滑动卡入，再通过销钉机构对其进行销接固定即可，操作方便快捷。
一种隔爆型轨道巡检机器人

[实用新型]一种轨道式灭火巡检机器人防脱落机构-CN202320414608.3有效
发明人：温杰;陈志清 -专利权人：陕西鸿泰华控智能科技有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及灭火巡检机器人领域，且公开了一种轨道式灭火巡检机器人防脱落机构，包括吊轨本体，所述吊轨本体的内壁固定连接有支撑块，所述支撑块的内壁开设有通槽，所述通槽的内壁活动连接有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一侧活动连接有支撑轴，所述支撑轴的内壁开设有连接槽，所述支撑轴的外壁固定连接有活动板。该轨道式灭火巡检机器人防脱落机构，通过设置的吊轨本体、支撑块、通槽、紧固螺栓、支撑轴、连接槽和活动板，实现了对灭火巡检机器人行走时进行限位的工作，继而解决了灭火巡检机器人行走时发生脱落的情况，提高了稳定性，并有利于快速的解除限位工作，进而方便了对灭火巡检机器人进行拆卸维护。
一种轨道灭火巡检机器人防脱落机构

[实用新型]一种非接触式的卸船机钢丝绳行程记录仪-CN202320903555.1有效
发明人：翁忠华;杨勇 -专利权人：浙江浙能温州发电有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式的卸船机钢丝绳行程记录仪，属于船机钢丝绳行程记录技术领域，包括安装板和设置在安装板前侧面的记录仪本体，所述安装板的前侧面转动安装有转动柱，所述转动柱上安装有卡板和转板，所述转板位于转动柱的端部，所述卡板的左右两侧面均开设有卡槽，卡槽内铰接有连接板一，安装板的前侧面铰接有两个连接板二；该非接触式的卸船机钢丝绳行程记录仪，通过设置转板和定位杆，利用转板带动转动柱转动的作用，驱动卡板转动，结合两个连接板一与卡板铰接连接的作用，使得转板转动时两个连接板一错位移动，连接板一驱动连接板二对定位杆进行移动，方便对记录仪本体进行随时安装，操作便捷，省时省力。
一种接触卸船机钢丝绳行程记录仪

[实用新型]一种基于激光雷达的卸船机驾驶室防撞装置-CN202320903893.5有效
发明人：杨勇;翁忠华 -专利权人：浙江浙能温州发电有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光雷达的卸船机驾驶室防撞装置，涉及卸船机技术领域，包括驾驶室主体和防撞感应机构，所述防撞感应机构的数量为三个且三个防撞感应机构分别位于驾驶室主体的前后两侧以及下表面；通过设置三个防撞感应激光分别位于驾驶室主体的下方及沿皮带方向的前方及后方，通过对下方及前后方的实时探测，获取障碍物的距离信息，并利用激光雷达感应器进行距离感应后输送至处理器中，通过OPC与卸船机工业控制系统通讯，为用户提供周边障碍信息，并利用对比模块对储存模块内的预警达标数据以及实际数据进行对比后进行声光报警，从而能够有效避免设备碰撞，有效提升安全保障。
一种基于激光雷达卸船机驾驶室装置

[实用新型]一种双驱型轨道机器人行走机构-CN202223218302.5有效
发明人：温杰;车轩 -专利权人：陕西鸿泰华控智能科技有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道机器人领域，且公开了一种双驱型轨道机器人行走机构，包括轨道机器人本体，所述轨道机器人本体的顶部设置有双驱行走机构，所述轨道机器人本体的两侧固定连接固定块，所述固定块的内壁开设有容纳槽，所述容纳槽的内壁固定连接有电磁铁，所述电磁铁的一侧活动连接有活动磁铁，所述活动磁铁的一侧固定连接有连接杆。该双驱型轨道机器人行走机构，当电磁铁通电后，将通过磁性对活动磁铁进行吸附，使得活动磁铁带动复位弹簧压缩形变，后续当电磁铁断电时，复位弹簧将带动制动块复位滑动，使得制动块对双驱行走机构的外壁进行抵紧后制动，从而有利于整体机器人停止在合适位置。
一种双驱型轨道机器人行走机构

[发明专利]输煤廊道巡检机器人的故障托辊定位标记装置及方法-CN202211552917.3在审
发明人：王锋;刘策峰;雍绍平;耿伯儒;丁鸿林;赵峥;雷金刚;刘福超;何宏;耿国栋 -专利权人：国家电投集团宁夏能源铝业有限公司临河发电分公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人领域，公开了输煤廊道巡检机器人的故障托辊定位标记装置及方法，针对现有技术中的输煤皮带机故障托辊的定位速度慢的问题，现提出如下方案，其包括输煤皮带和安装在轨道上的机器人本体，所述输煤皮带上的两侧均安装有多个托辊支架，托辊支架上安装有用于托住输煤皮带的皮带托辊，机器人本体上安装有伸缩臂和储存机构，所述储存机构中储存有多个磁吸式闪光灯，且储存机构中安装有用于自动向外排出磁吸式闪光灯的出料机构。本发明可以方便快速的将输煤廊道上出现故障的皮带托辊位置标记好，从而可以帮助维修人员，迅速识别故障托辊，易于推广使用。
廊道巡检机器人故障定位标记装置方法

[发明专利]一种基于巡检机器人的电缆超温识别处理方法-CN202211306789.4在审
发明人：温杰;梁丹 -专利权人：陕西鸿泰华控智能科技有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于巡检机器人的电缆超温识别处理方法，包括基于测温设备采集电缆的可见光图像和热成像图像；对可见光图像和热成像图像进行处理，得到训练数据集；基于训练数据集生产热成像像素与温度对应的模型；基于巡检机器人采集电缆的热成像图像，实时获得电缆的温度。本发明的一种基于巡检机器人的电缆超温识别处理方法，通过采集电缆的可见光图像和热成像图像获取热成像像素与温度对应的模型，从而使得巡检机器人对电缆进行采集热成像图像，实时获取电缆温度，电缆温度超过温度阈值，可输出超温温度和超温位置，方便工作人员对其进行维护，且通过可见光图像和热成像图像的映射关系，在可见光图像上标注超温位置。
一种基于巡检机器人电缆识别处理方法

[发明专利]一种基于巡检机器人的皮带跑偏识别算法-CN202211299622.X在审
发明人：温杰;梁丹 -专利权人：陕西鸿泰华控智能科技有限公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于巡检机器人的皮带跑偏识别算法，包括：图像数据采集模块、图像数据标注模块、图像数据训练模块、跑偏检测模块以及系统控制模块，涉及检测皮带跑偏方法的技术领域，其中，利用计算机视觉对皮带的边缘进行提取，并将处理后的皮带边缘图像与基准皮带模板图像边缘进行分析处理，计算基准图像边缘线和分割结果边缘线之间的偏差度，根据偏差度判断皮带是否发生跑偏，而且进行边缘提取时采用图像分隔模型，图像分割模型基于Deeplab‑v3+网络构建，该网络通过Encoder和Decoder进行底层特征与高层特征融合对图像进行基于像素的分割。
一种基于巡检机器人皮带识别算法

[实用新型]一种巡检机器人自动清扫装置-CN202122465249.8有效
发明人：陈志清;任宏;冉皓东;张东阳 -专利权人：鹤壁丰鹤发电有限责任公司;西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种巡检机器人自动清扫装置，包括底盘，底盘上端设置有放置架，放置架内部设置有水箱，放置架上端右侧设置有视觉扫描块，视觉扫描块外侧四周设置有视觉传感器，放置架外侧分别设置有喷洒机构和清洗机构，清洗机构包括有第二支撑架，第二支撑架右端设置有转动连接块，转动连接块上端转动设置有连接板，连接板中部均匀设置有三组转动连接块。本实用新型通过喷洒机构和清洗机构两侧结构对称分布，通过喷头来对外侧设备进行喷洒；连接块外侧固定安装有若干组刷板，刷板采用尼龙毛刷材质，通过刷板绕着第二支撑架进行转动清扫，通过喷洒机构来进行初步污渍喷洒和后续的清洗设备来提升清洗的效率和质量。
一种巡检机器人自动清扫装置

[实用新型]一种风电场升压站线路状态扫描检测装置-CN202121610784.1有效
发明人：艾进才;吴吉军;李朋育;李超翔;杨玉明;李文印;李华锋 -专利权人： 西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风电场升压站线路状态扫描检测装置，包括图像采集组件、信号传输组件和控制显示组件，其中：图像采集组件用于采集风电场升压站内各个位置的图像信息；信号传输组件用于将采集的图像信息传输到控制显示组件中；控制显示组件用于控制图像采集组件进行图像扫描和采集，并接收采集的图像，本实用新型适用于风电场升压站，该装置中主控电脑控制重型云台进行周期性运动扫描，使安装在重型云台上的红外相机、可见光相机、日盲紫外相机对风电场升压站内进行周期性的全方位扫描，达到实时、全天候扫描风电场升压站内线路的电晕、发热和图像情况，实现了风电场升压站线路的工作状态检测，提升了风电场升压站的安全性。
一种电场升压线路状态扫描检测装置

[实用新型]一种基于热成像的视觉型风电机组动力电缆缺陷检测装置-CN202121613279.2有效
发明人：艾进才;吴吉军;李朋育;李超翔;杨玉明;李文印;李华锋 -专利权人： 西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01N25/72 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于热成像的视觉型风电机组动力电缆缺陷检测装置，包括安装在电梯轿厢上的驱动单元、发电单元、蓄电单元、检测单元和发送单元，所述驱动单元与发电单元连接，所述发电单元通过线缆与蓄电单元连接，所述蓄电单元通过线缆与检测单元和发送单元连接。本申请的一种基于热成像的视觉型风电机组动力电缆缺陷检测装置，在移动过程中检测动力电缆表面温度变化，有效检测出动力电缆缺陷，检测比较方便，而且检测比较全面，通过热成像视觉检测技术检测动力电缆的表面温度,能及时通过温度过热的部位的采集图片,找到电缆缺陷位置及时处理，有效提高电缆使用寿命和风电机组安全性，带来更好的使用前景。
一种基于成像视觉型风电机组动力电缆缺陷检测装置

[实用新型]一种巡检机器人多用途伸缩臂-CN202122463294.X有效
发明人：任宏;陈志清;冉皓东;张东阳 -专利权人： 西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种巡检机器人多用途伸缩臂，包括：底机器人主体，所述机器人主体上设置有四组万向轮，所述机器人主体的顶端外表面设置有底座，所述机器人主体上设置有顶部支撑机构。本实用新型所述的一种巡检机器人多用途伸缩臂，通过设置的升降机构，升降机构能够快速使得伸缩臂进行伸缩，通过设置的一号机械臂、二号机械臂、电动伸缩杆、转动座和支撑臂固定杆，电动伸缩杆带动一号机械臂移动，支撑臂固定杆带动二号机械臂移动，从而能够对图像识别设备，整个装置结构简单，可靠性高，方便工作人员对其进行维护，适用于高粉尘、高湿度的工业环境，方便人们使用，操作方便，增加了整个多用途伸缩臂的实用性。
一种巡检机器人多用途伸缩

[实用新型]一种堵煤检测仪镜头自清扫装置-CN202120127199.X有效
发明人：卢银辉;温杰;任斌涛;张东阳 -专利权人： 西安华控智能系统工程有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种堵煤检测仪镜头自清扫装置，包括：镜头主体，所述镜头主体上设置有两组接近开关，所述镜头主体的一侧外表面设置有电机盒；所述清洁机构包括软毛刷条和两组传送带，两组所述传送带分别安装在镜头主体的外表面两端。本实用新型所述的一种堵煤检测仪镜头自清扫装置，通过设置的清洁机构，清洁机构能够对镜头主体进行清洁，通过设置的正反电机，带动软毛刷条在钢化玻璃表面左右移动，软毛刷条自动清理钢化玻璃表面污垢，从而使摄像机能够正常清楚的捕捉激光器发射的激光线图像，通过算法分析落料筒堵煤情况，减少了工作人员的劳动强度，整个装置结构简单，操作方便，增加了整个自清扫装置的实用性。
一种检测镜头清扫装置

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