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[发明专利]一种多孔平行梁六维力传感器-CN202310830145.3在审
发明人：宋逸;王芳楠;文亚;钟似辉;裘烨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明公开了一种多孔平行梁六维力传感器。六维力传感器的接线端子和应变片安装在加载梁平台的表面，加载梁平台的中心安装有外部加载设备；每个接线端子电连接各自的若干应变片，各个接线端子依次电连接外部的放大电路和终端设备。本发明六维力传感器结构简单，贴片方便，灵敏度高，能够准确测量六个维度力的大小，也能够有效减小多维力测量时产生的耦合，可应用于多维力测量领域。
一种多孔平行梁六维力传感器

[发明专利]一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手-CN202310834400.1在审
发明人：裘烨;朱佳俊;孙佳超;王芳楠;钟似辉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。
一种基于织网结构封闭抓取柔性机械手

[发明专利]一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法-CN202310623449.2在审
发明人：裘烨;王芳楠;钟似辉;吴化平;孙佳超;陈桂南 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法。机器人的摘取机构用于白草莓的采摘，传感模块用于采集软硬识别信号，存储机构用于存储，移动机构用于安装移动，控制模块用于接收信号并控制采摘和移动。方法包括：移动机构移动至待采摘的白草莓周围，控制摘取机构的机械手张开；机械手夹住白草莓；传感片产生形变并输出信号变化响应至控制模块，判断待采摘的白草莓的软硬程度，满足采摘要求时采摘，重复完成白草莓的连续采摘。本发明白草莓采摘机器人的柔性抓手具有形状自适应功能，可对白草莓表面适应性包覆方便抓取，并且传感模块能够识别白草莓的软硬，进行自适应选择性稳定抓取，提高了采摘效率，可应用于白草莓的智能采摘。
一种软硬识别形状自适应草莓采摘机器人方法

[发明专利]一种三维可拉伸电极的制作方法-CN202310046389.2在审
发明人：陈桂南;彭永武;陈良俊;李南均;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01B5/14 文献下载
摘要：本发明一种三维可拉伸电极的制作方法，属于可穿戴电子器件技术领域。包括以下步骤：1）室温下，在经过等离子体表面预处理且已充满空气完全膨胀的气球表面涂覆一层粘结剂溶液，烘干得到粘结剂涂层；2）将银纳米线墨水涂覆于粘结剂涂层上，并再次烘干得到银纳米线涂层；3）将充满空气完全膨胀的气球放掉部分空气，得到带有褶皱结构的由气球/粘结剂涂层/银纳米线涂层三明治结构组成的三维可拉伸电极。本发明制备的三维可拉伸电极具有优异的导电性，通过反复充放气可以实现三维尺度的拉伸或者收缩，随着拉伸形变，其电阻变化率不到10%，拉伸前后电极的电阻均匀性好，稳定性优异，具有设计简单、易于制造的优点。
一种三维拉伸电极制作方法

[发明专利]一种仿博比特虫的软体机器人-CN202310320463.5在审
发明人：吴化平;邹志辉;陈欢;裘烨;钱强强;闫宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿博比特虫的软体机器人。软体机器人的气动双稳态驱动模块通过线驱动机械臂安装在底座上，四爪执行模块的根部安装在气动双稳态驱动模块上，感知传感器贴附在四爪执行模块和气动双稳态驱动模块上；感知传感器电连接外部采集控制器，气动双稳态驱动模块连通外部气泵，外部采集控制器电连接外部气泵。本发明能提前感知接近物体，扩展软体机器人的感知范围。可通过驱动硅胶膜囊触发存储在双稳态膜片中的能量，进而可以实现四爪执行模块的快速闭合，提高四爪执行机构的响应速度。自适应捕获抓可根据物体的大小自动调整自己的形态已实施更好的抓取，同时其上的感知传感器增加了抓取物体时的摩擦力，达到辅助抓取的目的。
一种比特软体机器人

[发明专利]一种有序多级褶皱结构可拉伸电极的制备方法-CN202310046744.6在审
发明人：陈桂南;彭永武;陈良俊;李南均;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H01B5/14 文献下载
摘要：本发明一种有序多级褶皱结构可拉伸电极的制备方法，属于可穿戴电子器件技术领域。具体步骤步骤：1）室温下，将长条形气球置于等离子机中进行预处理，然后充满空气至完全膨胀，于气球表面涂覆粘结剂溶液，烘干得到粘结剂涂层；2）将银纳米线墨水涂覆于粘结剂涂层上，并再次烘干得到银纳米线涂层；3）将充有空气的气球放掉部分空气并再次执行步骤2）；4）反复多次执行步骤3）直到气球中的空气被完全放空，制得可拉伸电极。本发明制备的可拉伸电极具有优异的导电性，通过定向拉伸可以实现最高1500%的拉伸率，随着拉伸形变，在100%的拉伸形变下其电阻变化率不到1%，拉伸前后电极的电阻均匀性好，稳定性优异。
一种有序多级褶皱结构拉伸电极制备方法

[发明专利]一种水分辅助制备超细银纳米线的方法-CN202211505285.5在审
发明人：陈桂南;彭永武;李南均;陈良俊;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B22F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种水分辅助制备超细银纳米线的方法，属于纳米线材料技术领域。本发明用多元醇还原法制备银纳米线，包括如下步骤：步骤1，制备硝酸银的乙二醇溶液，PVP的乙二醇溶液，氯化钠的乙二醇溶液以及溴化钠的乙二醇溶液，在制备结束后，在以上四种溶液中加入一定量去离子水；步骤2，将步骤1制备得到的硝酸银的乙二醇溶液，PVP的乙二醇溶液，氯化钠的乙二醇溶液以及溴化钠的乙二醇溶液混合均匀并加热一定时间后再加入一定量去离子水来生长银纳米线，制得直径小于20nm的超细银纳米线。本发明通过去离子水辅助的方法来抑制银纳米线的横向生长，从而得到直径更小的超细银纳米线，具有设计简单、易于制造的优点。
一种水分辅助制备超细银纳米方法

[发明专利]基于超薄二维共价有机纳米片/MXene复合材料的光电传感器及制备方法和应用-CN202211473437.8在审
发明人：陈桂南;彭永武;叶萃;李南均;陈良俊;汪重阳;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N27/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超薄二维共价有机纳米片/MXene复合材料的光电传感器，包括玻碳电极，玻碳电极上自下而上依次负有TTPA‑CONs/Ti3C2Tx复合材料、前列腺特异性抗原适配体DNA及BSA。本发明制备的TTPA‑CONs/Ti3C2Tx复合材料具有良好的能级匹配，并且快速的电子转移为前列腺特异性抗原的检测提供较高的灵敏度。所述的光电化学传感器应用于前列腺特异性抗原检测，具备良好的灵敏度，在0.001～10000 ng/mL的范围内具备良好的线性响应。
基于超薄二维共价有机纳米 mxene 复合材料光电传感器制备方法应用

[发明专利]一种多重刺激响应的软体热驱动器及制备方法-CN202211473562.9在审
发明人：陈桂南;彭永武;李南均;陈良俊;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： C08L23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多重刺激响应的软体热驱动器及制备方法，该软体热驱动器由基材层及涂布在基材层表面的涂覆层组成，所述基材层选用高分子薄膜，所述涂覆层为粘结剂溶液、银纳米线溶液及MXene溶液形成的混合溶液。本发明制备方法制备的软体热驱动器可以分别在电、近红外光、紫外光等三种外界环境刺激下升温并发生定向弯曲，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。
一种多重刺激响应软体驱动器制备方法

[发明专利]一种基于压电效应的柔性超疏水雨滴传感与收集装置-CN202211254126.2在审
发明人：吴化平;周伟乾;田野;裘烨;王南航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01W1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压电效应的柔性超疏水雨滴传感与收集装置。包括由上至下依次紧密连接的超疏水封装薄膜、上电极、压电薄膜、下电极、三维支撑结构，通过导电银胶将两根铜导线分别与上下电极相连，将雨滴下落时产生的电信号传输给数据采集装置；其中超疏水封装薄膜为圆台阵列结构，由PDMS材料通过模板法制备而成。本发明压电式柔性雨滴传感与收集装置通过产生的电信号识别雨滴的撞击程度，区分大雨、中雨、小雨，同时在高频雨滴冲击下可有效降低装置表面雨滴的沉积，减少信号干扰，提高雨滴测量精度；同时由于三维岛桥结构的支撑作用，超疏水微结构表面在雨滴撞击时具有定向回弹的作用，可在精确传感的同时收集雨滴。
一种基于压电效应柔性疏水雨滴传感收集装置

[发明专利]一种紫外线辅助刺激银纳米线生长的方法-CN202211270898.5在审
发明人：陈桂南;彭永武;李南均;陈良俊;裘烨 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B22F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种紫外线辅助刺激银纳米线生长的方法，属于纳米线材料技术领域。本发明用多元醇还原法制备银纳米线，包括如下步骤：1）制备硝酸银的乙二醇溶液，PVP的乙二醇溶液以及氯化铜的乙二醇溶液，在制备结束后，以紫外线照射制备后的三种溶液一定时间；2）将步骤1）制备得到的硝酸银的乙二醇溶液，PVP的乙二醇溶液以及氯化铜的乙二醇溶液混合均匀并加热生长银纳米线，在生长过程中以紫外线照射反应液，制得直径超过200 nm的超粗银纳米线。本发明通过紫外线辐射的方法来增加银纳米线的横向生长，从而得到直径更大的超粗银纳米线，具有设计简单、易于制造的优点。
一种紫外线辅助刺激纳米生长方法

[发明专利]一种基于压电传感器的柔性六维力传感器-CN202211145703.4在审
发明人：裘烨;吴化平;汪志强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压电传感器的柔性六维力传感器。包括阶梯状圆台、底座和压力传感器；阶梯状圆台由同轴布置的上圆台和下圆台组成，下圆台直径大于上圆台；下圆台下表面与底座上表面上下对接组成圆台结构，底座上表面设置有十字梁凸台，下圆台下表面结构与十字梁凸台相适配；阶梯状圆台和底座的对接处设置有多个压力传感器。本发明采用柔性硅胶材料嵌合空间三轴方向的压电传感器，通过采集各个节点不同方向上所预埋压电传感器的信号，实现对六维力的实时测量，传感器整体为柔性材料，摒弃了传统的刚性材料，拓宽了其应用场合，使其作为一种可穿戴传感器更加贴合人体皮肤。
一种基于压电传感器柔性六维力

[发明专利]一种压电压阻三维力感器及物体软硬与表面纹理的识别方法-CN202210759198.6在审
发明人：吴化平;施宽强;朱佳俊;裘烨;胡迪威 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01L5/161 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电压阻柔性三维力传感器的检测装置及物体软硬与表面纹理识别的方法。装置包括力加载平台、第一封装层、压阻层、压阻电极层、压电负电极层、压电层、压电正电极层和第二封装层；压电压阻三维力传感器安装在外部机械手的手指的指腹面；方法包括使用机械手按压接触摩擦外部物体，对物体的软硬与纹理属性进行感知，并确定外部物体的最大可承受抓取力以及预抓取力，随后通过三维力感知以及自锁角原理完成对外部物体的稳定无损抓取。本发明提出了一种新的无损抓取方式，将三维力传感器集成于机械手的指尖，通过敲击振动以及恒速滑移的方式对物体的软硬与纹理进行感知，实现机械手的稳定无损抓取。
一种压电三维力感器物体软硬表面纹理识别方法

[发明专利]一种高通用性可编辑柔性机械手-CN202210071983.2在审
发明人：吴化平;朱佳俊;王南航;彭翔;田野;裘烨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种高通用性可编辑柔性机械手。本发明软机械手安装在驱动模块安装架底部，驱动模块安装架顶部固定安装有主机架，连杆模块连接于驱动模块安装架和软机械手之间；软机械手驱动模块为主要由形状记忆材料自身围成的结构；软机械手驱动模块的根端固定安装在驱动模块安装架的底部，软机械手驱动模块的末端沿周向以波浪形布置安装有若干开合开关PLA；主机架经连杆模块的若干连杆后与软机械手驱动模块的末端连接。本发明柔性机械手相比于传统机械手具有更强的抓储性能，且可以抓储非连续性物质以及各种不同形态的物体，具有很高的通用性。
一种通用性编辑柔性机械手

[发明专利]一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器-CN202111485310.3在审
发明人：吴化平;汪志强;胡家辉;裘烨;田野;王南航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器。包括由上至下依次设置的柔性凸台、PTFE薄膜、FPCB柔性印刷电路板和柔性底座；柔性凸台为四棱台状结构，底面四个边角位置均设置有方形凸块，柔性底座顶面设置有与柔性凸台的方形凸块适配的十字结构，柔性凸台底部与柔性底座顶部凹凸互锁组成榫卯结构；PTFE薄膜和FPCB柔性电路板为与柔性凸台底面或柔性底座顶面嵌合的层状折叠结构，通过底座将传感单元合理地布置在柔性电路板上，并通过PTFE薄膜封装，使柔性六维力传感器在各种变形下都能产生独特的信号响应。本发明在不同外部刺激下，互锁结构的独立变形机制使得本传感器能够在x、y和z方向上解耦平移力和扭转力矩。
一种基于结构柔性六维力传感器

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