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[发明专利]一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法-CN202310389346.4在审
发明人：刘磊;曾紫媛;杨嘉豪;李王冕;薛辰龙;樊慧津;王博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
一种四旋翼无人机狭窄管道自主定位控制方法

[发明专利]一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统-CN202310247208.2在审
发明人：刘磊;职永然;曾紫媛;薛辰龙;樊慧津;王博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统，属于无人机编队控制技术领域，所述方法包括：获取当前时刻本机及其邻机各自对应的飞行状态信息；利用本机及其邻机各自对应的飞行状态信息计算本机的实际位置与期望位置之间的三轴相对编队误差；根据本机的三轴相对编队误差获取对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角；三轴相对编队误差包括：位置编队误差和速度编队误差；将本机对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角转化为姿态控制指令，从而控制本机在编队中的飞行状态。本发明采集编队中的各无人机及其领机的飞行状态以计算编队偏差并据此生成对应的姿态控制指令，能够及时准确的调整编队飞行状态。
一种分布式无人机协同控制方法装置系统

[发明专利]固定翼从机追随领机的编队飞行控制方法、装置和系统-CN202310256817.4在审
发明人：刘磊;职永然;薛辰龙;曾紫媛;樊慧津;王博 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼从机追随领机的编队飞行控制方法、装置和系统，属于多无人机编队控制技术领域，通过实时获取每个从机的本机领机对应的飞行状态信息；根据每个从机及领机各自对应的飞行状态信息将预设的本机在领机机体系下的期望编队误差转换为在本机北东地NED坐标系的相对位置误差，进而计算每个从机的加速度控制指令；利用加速度控制指令计算期望俯仰角指令和期望滚转角指令，以控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪。本发明结合单个固定翼无人机的飞行特点以及飞行坐标系之间转换的理论公式，将每个从机位置误差统一到同一坐标系，进而计算加速度控制指令，最终控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪，能够提升编队飞行的控制精度。
固定追随编队飞行控制方法装置系统

[实用新型]一种水利工程施工用水位报警装置-CN202220804854.5有效
发明人：乔开波;薛辰龙;盛文静 -专利权人：乔开波
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01F23/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利工程施工用水位报警装置，涉及水利工程技术领域，包括安装板，所述安装板的上表面固定连接有支撑架，所述支撑架的内部滑动连接有升降块，所述升降块的上表面固定连接有升降杆，所述升降块的外表面固定连接有呈圆周阵列的浮漂，所述升降杆的上端安装有报警器，所述支撑架的外表面固定连接有固定板，所述固定板的上表面滑动连接有移动块。它能够通过安装板、支撑架、升降块、升降杆、浮漂、报警器、固定板、移动块、挤压块和刻度线的配合设计，当水位上升时，能够带动升降杆上升，能够通过牵引线拉动移动块移动，通过观察移动块移动的距离，能够观察出水位上升的距离，且方便对水位的高度进行统计。
一种水利工程施工水位报警装置

[发明专利]一种固定翼无人机的控制系统及固定翼无人机设备-CN202210276211.2有效
发明人：刘磊;管斌;职永然;刘旺魁;曾紫媛;薛辰龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机的控制系统及固定翼无人机设备，属于无人机控制技术领域，所述固定翼无人机的控制系统包括：上层控制系统和底层控制系统，底层控制系统采集传感器数据并传输给上层控制系统，以使其根据传感器数据和飞行计划实现所述固定翼无人机的制导控制，并生成期望姿态和油门信息并传输给底层控制系统；底层控制系统基于PID算法利用所述期望姿态和所述油门信息控制舵面角度和电机转速，从而实现所述固定翼无人机的姿态控制。本发明结合固定翼无人机的飞行特点，设计高性能、短延时、通信便捷的新型固定翼无人机的控制系统，能够协助无人机完成复杂的作战任务，弥补传统无人机控制系统的缺陷。
一种固定无人机控制系统设备