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[发明专利]一种动态三维地理场景实时采集的虚拟复眼系统的工作方法-CN201911304441.X有效
发明人：王汉熙;蒋靳;郑晓钧;胡佳文;江南;黄鑫 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及三维数字场景构建领域，提供一种动态三维地理场景实时采集的虚拟复眼系统的工作方法。本发明中的虚拟复眼系统包括覆盖地形地貌的地理空间三维采集网格、由多具复眼相机协同组成的动态虚拟复眼数据采集模块、单具复眼定位模块、任务分配与调度模块。本发明数据采集具有时空一致性，保证重构的是同一时间断面的三维场景，可以实现动态三维场景采集；本发明提出地理场景最佳拍摄点选取方法，以网格化的建模方法求出复眼相机拍摄点，事先规划复眼相机占位，减少数据冗余；本发明提出一种动态三维地理场景科学化拍摄采集方案，保证三维地理场景按帧率要求刷新。
一种动态三维地理场景实时采集虚拟复眼系统工作方法

[发明专利]一种满足时空一致性的建筑物三维场景采集的虚拟复眼相机系统及其工作方法-CN201810865682.0有效
发明人：王汉熙;蒋靳;郑晓钧;胡佳文;王申奥;江南 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明涉及三维数字场景构建领域，提供一种满足时空一致性的建筑物三维场景采集的虚拟复眼相机系统及其工作方法，该系统包括数据采集模块、定位模块和任务分配模块，所述数据采集模块由面向建筑物目标体的所有复眼相机协同组成，将面向目标体的所有复眼相机按照既定的建筑物采集网格规划，虚拟组集为一个完整和体系化的复眼系统，称之为虚拟复眼；虚拟复眼由多个复眼相机根据既定建筑物采集网格规划，相互协同、共同组建。本发明虚拟复眼相机系统及其工作方法能够实现时空一致的实时拍摄、实时制作，得到更加精确真实的动态三维虚拟场景。
一种满足时空一致性建筑物三维场景采集虚拟复眼相机系统及其工作方法

[实用新型]基于WiFi联通的狭窄内腔三维场景采集微型车-CN201921430153.4有效
发明人：王汉熙;江南;郑晓钧;胡佳文;蒋靳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于WiFi联通的狭窄内腔三维场景采集微型车，包括微型车本体、支撑装置、复眼相机、控制模块、WiFi中继器传送带装置和WiFi中继器回收及投放装置，所述微型车本体为采用铝合金制成的履带式微型车，微型车本体包括连接在一起的车身和底盘，所述支撑装置为4个舵机依次从上到下连接的支撑云台。不仅能够搭载复眼相机深入到长管道和狭窄内腔深处，对管道内部结构进行动态三维场景实时采集，而且将采集到的数据实时回传；通过实时操控微型车、云台和复眼，满足对于长管道和狭窄内腔细节场景采集的需求。
基于 wifi 联通狭窄三维场景采集微型车

[外观设计]电脑的五金刀剪行业资源网站图形用户界面-CN201930577165.9有效
发明人：罗晓良;崔静;唐梅娟;林果果;蒋靳;李纬国 -专利权人：联通（广东）产业互联网有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电脑的五金刀剪行业资源网站图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面元素布局、图案和交互方式。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：本界面为用于为阳江市五金刀剪行业内的企业提供线上渠道、整合阳江五金刀剪行业资源的网站交互界面;主视图显示的界面为进入网站后的首页主界面，此页面展示提供各业务模块导航栏、首页轮播图、平台架构图轮播、平台资讯、各业务模块首页推荐数据与统计数据、底部信息栏；界面变化状态图 1 为主视图界面的下拉状态；界面变化状态图 2 为界面变化状态图 1 的下拉状态；界面变化状态图 3 为界面变化状态图 2 的下拉状态；界面变化状态图 4 为界面变化状态图 3 的下拉状态；界面变化状态图 5 为界面变化状态图 4 的下拉状态；界面变化状态图 6 为点击主视图界面上方导航栏中“平台资讯”后进入的页面，此页面展示平台发布的最新与推荐资讯；界面变化状态图 7 为界面变化状态图 6 的下拉状态；界面变化状态图 8 为界面变化状态图 7 的下拉状态；界面变化状态图 9 为点击主视图界面上方导航栏中“设备共享”后进入的页面，此页面可供企业用户将闲置机器在此平台共享；界面变化状态图 10 为界面变化状态图 9 的下拉状态；界面变化状态图 11 为界面变化状态图 10 的下拉状态；界面变化状态图 12 为点击主视图界面上方导航栏中“生产委外”后进入的页面，此页面为企业用户提供生产委外的线上渠道；界面变化状态图 13 为界面变化状态图 12 的下拉状态；界面变化状态图 14 为点击主视图界面上方导航栏中“原料集采”后进入的页面，此页面为企业用户提供原材料采购的透明平台，可以选择拼团集中采购（几家企业一起采购），提升议价能力，降低成本，也可单独采购；界面变化状态图 15 为界面变化状态图 14 的下拉状态；界面变化状态图 16 为界面变化状态图 15 的下拉状态；界面变化状态图 17 为点击主视图界面上方导航栏中“跨境供应链”后进入的页面，此页面为企业用户提供出口货物的仓储、物流、货物中转及进出口等服务；界面变化状态图 18 为界面变化状态图 17 的下拉状态；界面变化状态图 19 为界面变化状态图 18 的下拉状态；界面变化状态图 20 为点击主视图界面上方导航栏中“应用商店”后进入的页面，此页面为企业用户提供能耗管理、设备管理、仓储管理等轻量化SaaS应用，降低企业信息化成本；界面变化状态图 21 为界面变化状态图 20 的下拉状态；界面变化状态图 22 为界面变化状态图 21 的下拉状态；界面变化状态图 23 为界面变化状态图 22 的下拉状态；界面变化状态图 24 为界面变化状态图 23 的下拉状态；界面变化状态图 25 为点击主视图界面上方导航栏中“协同设计”后进入的页面，此页面为企业用户提供在线设计软件和在线设计服务；界面变化状态图 26 为界面变化状态图 25 的下拉状态；界面变化状态图 27 为界面变化状态图 26 的下拉状态；界面变化状态图 28 为点击主视图界面上方导航栏中“网上交易”后进入的页面，此页面为企业用户提供五金刀剪网上交易平台。界面变化状态图 29 为界面变化状态图 28 的下拉状态；界面变化状态图 30 为界面变化状态图 29 的下拉状态。
电脑五金行业资源网站图形用户界面

[实用新型]基于冗余机械臂的地下管廊三维场景采集云台-CN201921373019.5有效
发明人：王汉熙;黄鑫;胡佳文;蒋靳;郑晓钧 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人领域，提供一种基于冗余机械臂的地下管廊三维场景采集云台，包括AGV小车、冗余机械臂和三维场景采集设备；所述AGV小车上安装有旋转底座，旋转底座上安装冗余机械臂，所述冗余机械臂由多个相同的机械臂模块组成，机械臂模块之间两两正交连接，所述机械臂模块包括模块壳体、舵机、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴和红外测障传感器，所述模块壳体外部安装有红外测障传感器，模块壳体内部安装有舵机，舵机上安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相配合，从动齿轮安装在旋转轴上，在冗余机械臂的末端通过连接板安装有红外测障传感器和三维场景采集设备。本实用新型可自主运行进行地下管廊三维场景采集。
基于冗余机械地下三维场景采集

[发明专利]一种产业集群信息交互平台-CN201911166809.0在审
发明人：罗晓良;范济安;林果果;崔静;陈海锋;李纬国;蒋靳;唐梅娟 -专利权人：联通（广东）产业互联网有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种产业集群信息交互平台，包括设备共享模块、原料采购模块和网上交易模块；所述设备共享模块用于在设备提供方和设备需求方之间发布设备共享公告、交换设备供求信息、撮合设备共享交易和保管设备协作协议；所述原料采购模块用于在原料供应方和原料采购方之间撮合原料采购交易，提供价格信息对比和议价信息交换；所述网上交易模块用于在交易各方之间进行商品信息审核、交易方信息审核、付款指令确认、收发货信息登记和评价信息登记。所述平台为产业集群提供了设备共享和原料采购的供需撮合的功能，满足了产业集群的生产过程对信息化的需求，使得产业集群这一模式的高生产效率可以充分发挥出来。本发明广泛应用于信息技术领域。
一种产业集群信息交互平台

[发明专利]一种面向光滑曲面网格无痕划分的投影标记系统及其工作方法-CN201911194468.8在审
发明人：王汉熙;黄鑫;胡佳文;郑晓钧;蒋靳;王申奥;肖攀 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉处理技术领域，提供一种面向光滑曲面网格无痕划分的投影标记系统及其工作方法。该投影标记系统包括照相机、半透半反射镜、笔记本电脑和激光光栅投影器；通过半透半反射镜将曲面信息反射给照相机进行拍摄，照相机将拍摄的数据信息传输给笔记本电脑，笔记本电脑通过识别到的曲面的特征信息，自主组配网格图案，确保线型、网格之间能够无缝拼接，然后反馈给激光光栅投影器，最后通过半透半反射镜将网格图案投影到曲面上。采用本发明投影标记系统及其工作方法，使得三维扫描软件能够准确识别曲面上的编码标记点信息，最终生成具有光滑曲面的三维模型。
一种面向光滑曲面网格划分投影标记系统及其工作方法

[发明专利]一种基于复眼相机的具有时空一致性的动态三维数字场景构建方法-CN201910792361.7在审
发明人：王汉熙;黄鑫;蒋靳;郑晓钧;胡佳文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维数字场景构建领域，提供一种基于复眼相机的具有时空一致性的动态三维数字场景构建方法，该方法首先明确复眼相机的成像范围，任务分配模块根据成像范围确定目标区域拍摄点，其次搭载有复眼相机的无人机通过定位模块到达拍摄点，各无人机进行时间校准、位姿校准和占位校准，之后在统一时钟控制下同步拍摄，最后将拍摄到的图片做倾斜影像数据处理，快速构建目标区域的三维模型。本发明方法所采集到的数据均满足时空一致性，保证最终构建的是同一时间断面的三维场景，连续拍摄时就可以实现动态三维场景采集；本发明方法提高了三维模型的构建速度和质量。
复眼相机时空一致性场景构建目标区域三维场景三维模型校准构建拍摄成像三维采集任务分配模块定位模块范围确定快速构建连续拍摄倾斜影像时间校准时钟控制同步拍摄数据处理位姿占位保证统一图片

[发明专利]基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台-CN201910780507.6在审
发明人：王汉熙;黄鑫;胡佳文;蒋靳;郑晓钧 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供一种基于蛇形机械臂的地下管廊三维场景采集云台，包括AGV小车、蛇形机械臂和末端执行元件，所述AGV小车上安装有旋转台和气泵，旋转台通过电机带动旋转，旋转台上安装有支撑臂，支撑臂与握柄连接，握柄另一端通过撑杆和气缸安装在支撑臂上，握柄可通过撑杆的推动实现俯仰运动，握柄一端与气泵通过供气软管相连，为蛇形机械臂系统提供动力，握柄上安装有电机，电机上设有主动齿轮，主动齿轮与固连在气压控制器上的从动齿轮相啮合，当电机接收到指令时，可使蛇形机械臂以握柄为轴线旋转，所述末端执行元件包括末端安装架、照明灯、复眼相机和机械爪。本发明可自主运行进行地下管廊三维场景采集。
握柄蛇形机械臂支撑臂末端执行元件电机地下管廊三维场景主动齿轮旋转台撑杆采集啮合机器人领域机械臂系统气压控制器从动齿轮电机带动俯仰运动复眼相机供气软管轴线旋转自主运行安装架机械爪照明灯固连气泵气缸云台指令

[发明专利]基于导频信号的室内被动定位方法、系统及存储介质-CN201910785557.3在审
发明人：王非;罗晓良;蒋靳 -专利权人：联通(广东)产业互联网有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01S11/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于导频信号的室内被动定位方法、系统及存储介质，方法包括：在室分天线周围布设从属信标；建立虚拟空间直角坐标系，并测定每个室分天线的三维坐标和每个从属信标的三维坐标，生成定位信息库；将室分天线与从属信标关联，并为每个室分天线和从属信标分配编码；确定距离与信号强度之间的关系模型；根据目标对象接收的室分天线信号和从属信标信号，通过关系模型和定位信息库计算目标对象的位置信息。本发明只需要通过移动终端接收相关信号，即可实现高精度定位，通用性高且便捷实用；另外，本发明只需基于原有的室分系统进行室内定位，成本低，可广泛应用于室内定位技术领域。
从属天线信标关系模型三维坐标信息库室内定位技术高精度定位直角坐标系存储介质导频信号计算目标目标对象室分系统室内定位天线信号相关信号信标信号虚拟空间移动终端原有的布设关联室内分配应用

[实用新型]一种面向动态运行的复眼照相机减振云台-CN201821139222.1有效
发明人：王汉熙;王申奥;胡佳文;郑晓钧;江南;蒋靳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向动态运行的复眼照相机减振云台，包括减震单元、挂架、平衡砝码、基座、俯仰支撑杆、基座支撑杆、横滚支撑杆，所述平衡砝码位于俯仰支撑杆顶部，俯仰支撑杆底部与L形横滚支撑杆通过俯仰转轴连接，俯仰支撑杆底部设有用于与复眼照相机连接固定的螺栓孔，所述横滚支撑杆另一端与L形基座支撑杆通过横滚转轴连接，所述基座支撑杆与基座间通过基座转轴连接，所述基座上设有减震单元，所述挂架通过减震单元与基座相连。本实用新型复眼照相机减振云台能在复眼照相机随无人机高速运动时，控制复眼照相机实现三维转换运动，实现复眼相机底面镜头能与任意非规则地面平行，同时，本实用新型云台具有较好的减震效果，保证装置稳定。
复眼照相机支撑杆俯仰支撑杆横滚减震单元减振云台本实用新型动态运行平衡砝码挂架保证装置俯仰转轴复眼相机高速运动基座转轴减震效果连接固定转换运动转轴连接非规则螺栓孔底面平行三维镜头

[实用新型]用于长管道和狭窄内腔三维数字场景采集的复眼照相机-CN201821196506.4有效
发明人：王汉熙;王申奥;郑晓钧;胡佳文;肖攀;江南;蒋靳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于长管道和狭窄内腔三维数字场景采集的复眼照相机，包括壳体、微处理器、电源、插入管、连接杆、连接件、子眼和图像传感器，所述电源和微处理器设置在壳体内，壳体一端与插入管连接，所述插入管与连接杆一端连接，连接杆另一端与连接件连接，连接件上设有至少五个用于安装子眼的安装台，其中一个安装台设置在连接件的正面，另外的安装台均匀分布在连接件的侧面，连接杆内设有光源，光源与微处理器电连接，光源与子眼之间设有用于导光的光纤，光纤均匀分布在子眼的外侧壁处，每个子眼处设有至少两处光纤，每个子眼连接有一个图像传感器。在狭窄内腔或长管道环境时，能快速、全方位的采集信息。
连接件连接杆微处理器安装台插入管长管道内腔光源复眼照相机图像传感器光纤场景采集狭窄三维电源本实用新型采集信息壳体一端一端连接电连接外侧壁导光壳体体内侧面

[实用新型]一种便携式激光光栅投影笔支架-CN201821155303.0有效
发明人：王汉熙;江南;胡佳文;郑晓钧;肖攀;蒋靳;王申奥;朱艺璇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便携式激光光栅投影笔支架，包括旋转固定机构、水平云台和三脚支架，所述旋转固定机构包括夹持体，夹持体一端由销轴连接，另一端由螺栓连接，夹持体内置垫圈，所述夹持体通过旋转关节与碳纤维管螺纹连接，碳纤维管与水平云台上部螺纹连接，水平云台底部与三脚支架螺纹连接，所述三脚支架包括支架平台、套筒和三个支架管脚，支架管脚的上端与支架平台通过销轴连接，每只支架管脚由三段碳纤维管套接组成，套接处设有卡扣和调节卡口孔，所述支架平台上设有GPS定位器。本实用新型便携式激光光栅投影笔支架能够提供水平和垂直360°的拍摄范围，性能优良且携带方便，另外可以将多个支架组网协同使用。
便携式激光光栅投影螺纹连接三脚支架碳纤维管支架平台笔支架夹持体支架管旋转固定机构本实用新型水平云台销轴连接螺栓连接携带方便旋转关节上端卡口孔套接处支架组垫圈夹持卡扣三段套接套筒垂直体内协同拍摄

[实用新型]一种便携式激光光栅投影笔-CN201821247956.1有效
发明人：王汉熙;江南;胡佳文;郑晓钧;蒋靳;肖攀;王申奥;朱艺璇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及三维图像拼接技术领域，提供一种便携式激光光栅投影笔，包括端盖、主体和电池仓，所述主体内置有多个半导体激光器，半导体激光器头部设有玻璃光栅镜片，玻璃光栅镜片上微刻有等间隔、粗细不同的多条平行直线图案，半导体激光器的激光点光源透过玻璃光栅镜片形成多条平行直线图案，多个半导体激光器中的一部分半导体激光器投影出水平平行图案，另一部分半导体激光器投影出竖直平行图案，共同在投影平面上形成网格图案，所述主体内设有陀螺仪。本激光光栅投影笔可以在一个光滑表面上投影出数十种颜色和线条粗细不同的网格图案，为三维场景拼接提供良好的参照物，是一种无损化的轮廓标志方案。
半导体激光器玻璃光栅镜片图案投影便携式激光光栅投影平行直线网格图案拼接本实用新型光滑表面激光光栅轮廓标志三维场景三维图像竖直平行水平平行投影平面线条粗细参照物等间隔电池仓激光点投影笔陀螺仪端盖内置微刻无损光源

[实用新型]一种面向动态采集的复眼照相机-CN201821139221.7有效
发明人：王汉熙;王申奥;郑晓钧;胡佳文;蒋靳;江南 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本实用新型属于三维场景构建领域，提供一种面向动态采集的复眼照相机，包括6个子眼相机和框架，所述框架为正五棱台结构，上底面与侧面成57°角，所述框架的上底面中心位置布置1个子眼相机，所述框架的5个侧面的中心位置各布置1个子眼相机，5个子眼相机在同一平面上呈圆环且等弧长间隔分布。本实用新型复眼照相机满足各个子眼相机视场成像重叠面积尽量小，整个视场的成像范围尽可能大的要求，重叠率为29%，成像范围为202°×360°。
复眼照相机相机本实用新型动态采集上底面成像侧面成像重叠间隔分布棱台结构三维场景相机视场等弧长重叠率构建视场圆环

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