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[发明专利]一种移动式三维电磁场测量装置-CN202011466702.0有效
发明人：何宽芳;梁家和;师文庆;陈勇;蒋勉 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01R29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动式三维电磁场测量装置，包括基座单元、三维移动组件以及传感单元，所述三维移动组件连接于所述基座单元的顶部，所述传感单元连接于所述三维移动组件上，所述三维移动组件带动所述传感单元分别沿X轴、Y轴或者Z轴方向移动。本申请能够快速准确的测量PCB电路板运行过程中的电磁场辐射的信息，为PCB电路板的元器件参数，布局、走线、过孔等设计提供实验数据；并且可以测量PCB电路板在空间XYZ三个方向的电磁场辐射信息，灵活、使用方便，结构科学合理，生产工艺简便，制造成本较低，易于普及推广。
一种移动式三维电磁场测量装置

[发明专利]焊接电弧稳定性评估方法、装置、设备及介质-CN202310735776.7在审
发明人：何宽芳;周容宇;蒋勉;肖辉;刘川;王凯;卢清华;胡特 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接电弧稳定性评估方法、装置、设备及介质，属于焊接技术领域。该方法包括：根据样本声发射信号，确定用于评估电弧稳定性的多个指标、每个所述指标的参考指标值和评估等级的等级数；根据每个所述指标的所述参考指标值，确定不同所述指标对不同所述评估等级的参考隶属度；根据获取的待测声发射信号，确定每个所述指标的待测指标值；根据每个所述指标的所述待测指标值，确定每个所述指标的待测隶属度；根据所述待测隶属度和所述参考隶属度，评估所述电弧稳定性的等级。该方法通过声发射信号反应焊接的复杂物理过程，再采用隶属度的方式评估电弧的稳定性等级，使得评估结果准确性较高。
焊接电弧稳定性评估方法装置设备介质

[发明专利]脉冲电涡流探头参数优化方法、装置、设备及介质-CN202310736181.3在审
发明人：何宽芳;周容宇;雍江枫;卢清华;蒋勉;肖辉;刘川;王凯 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种脉冲电涡流探头参数优化方法、装置、设备及介质，属于无损检测技术领域。该控制包括：通过电磁仿真软件建立探头和被检焊接件的三维有限元模型；根据三维有限元模型，将探头模型中的激励线圈的内径、外径、高度、匝数、提离高度、激励频率和激励电流设为全局变量；根据具有焊接缺陷的焊缝结构，确定脉冲涡流检测的检测点；确定激励线圈参数的目标优化范围；根据目标优化范围，通过正交试验法，确定不同激励线圈参数下，检测点的第二磁感应电压；根据第二磁感应电压，确定激励线圈参数的最优值。该方法可以快速和准确地得到脉冲电涡流探头的最优参数，为脉冲电涡流探头的优化设计提供了较大帮助，利于设计出更高精度的探头。
脉冲涡流探头参数优化方法装置设备介质

[发明专利]一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法-CN202310508337.2在审
发明人：蒋勉;李华;谢凌波;陈勇;何宽芳;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，包括机械臂本体单元、伺服电机驱动控制单元和振动检测单元，机械臂本体单元包括金属支架、隔振台、底座、第一臂、第二臂和电滑环；伺服电机驱动控制单元包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、第二减速器、运动控制卡和工控机；振动检测单元包括压电式加速度传感器、电荷放大器和数据采集卡。能够通过对机械臂的振动进行检测和控制，快速精准的确定重载机械臂受到振动影响最大的部位。本发明作为一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，可广泛应用于高速运动机械臂末端振动测控技术领域。
一种加速度传感重载机械振动测控装置方法

[发明专利]基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法-CN202310302560.1在审
发明人：陈勇;邹家华;谢凌波;蒋勉;何宽芳 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法，该方法包括：获取第二臂末端位置相片；对第二臂末端位置相片进行处理，并提取光源反射器像素坐标；提取光源反射器的光源边缘，计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第一臂末端位置的像素坐标序列；将第二臂末端位置的像素坐标序列转换为相机坐标系下对应坐标序列；获取激光跟踪仪坐标系下的光源反射器坐标，并计算第二臂末端位置的像素坐标序列，得到第二臂末端位置的像素坐标序列；利用粒子群优化算法将第一臂末端位置的像素坐标序列与第二臂末端位置的像素坐标序列之间的误差降低到预设范围，实现机械臂标定和控制。可实现标定精度更高的机械臂控制。
基于粒子算法优化机械标定控制装置方法

[发明专利]一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法-CN202310564270.4在审
发明人：康娅娟;王长伟;刘少军;梁舒雅;何宽芳;蒋勉 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，包括采矿船、升沉平台、柔性接头、提升管系、月池、升沉补偿油缸装置、工作平台、矿浆输送管和脱水系统，所述升沉补偿油缸装置与采矿船上的工作平台铰接，升沉补偿油缸装置的单伸出活塞杆可穿过工作平台自由伸缩运动，活塞杆下端通过铰接与升沉平台连接，所述柔性接头的上部主绕性元件通过螺栓固定连接在升沉平台上、并与矿浆输送管连接，下部主绕性元件与由提升管上端螺纹连接并悬挂提升管系。通过使用本发明，使深海采矿升沉补偿系统在海浪波高和周期大幅变化时均能保持良好的升沉补偿控制性能。本发明作为一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，可广泛应用于深海采矿技术领域。
一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法

[发明专利]一种用于导体结构缺陷检测的脉冲涡流检测系统及方法-CN202110443778.X有效
发明人：何宽芳;梁家和;雍江枫;蒋勉;陈勇;师文庆 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于导体结构缺陷检测的脉冲涡流检测系统，包括涡流探头、数据采集器以及上位机，涡流探头用于生成作用于导体结构的脉冲涡流激励信号并接收来自于导体结构的脉冲涡流反馈信号，数据采集器用于接收脉冲涡流反馈信号并对脉冲涡流反馈信号进行模数转换处理以获取脉冲涡流数字信号，上位机用于根据脉冲涡流数字信号中的时域最大值、时域最大曲率值、时域离散求和值以及奇数倍基波频率幅值获取特征向量并根据特征向量判断导体结构是否存在缺陷。本发明可以高效地检测出导体结构中的缺陷，提高导体结构缺陷检测的精确度。相应地，本发明还提供一种用于导体结构缺陷检测的脉冲涡流检测方法。
一种用于导体结构缺陷检测脉冲涡流系统方法

[发明专利]纸板线湿部生产速度模型构建方法及生产速度预测方法-CN202310341630.4在审
发明人：赵庆军;蒋勉;黄玮;曹曦 -专利权人：广东佛斯伯智能设备有限公司;佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B31F1/20 文献下载
摘要：本发明涉及瓦楞纸板生产领域，公开了纸板线湿部生产速度模型构建方法及生产速度预测方法，该方法用于构建用于预测纸板线湿部生产速度的预测模型。该方法包括获取样本数据集，并划分为训练集和测试集；构建BP神经网络模型，并将训练集输入BP神经网络模型进行训练，并寻优BP神经网络模型的超参数，得到训练后的BP神经网络模型；构建XGBOOST模型，并将训练集输入XGBOOST模型进行训练，并寻优XGBOOST模型的超参数，得到训练后的XGBOOST模型；基于训练后的BP神经网络模型和训练后的XGBOOST模型构建生产速度初始模型；寻优得到训练后的BP神经网络模型的最优权重a和训练后的XGBOOST模型的最优权重b，基于最优权重a和最优权重b优化生产速度初始模型，得到生产速度预测模型。
纸板线湿部生产速度模型构建方法预测

[发明专利]一种面向弱非线性动态行为的转子系统轴承参数确定方法-CN202010135601.9有效
发明人：蒋勉;刘双奇;何宽芳;王宇华;李学军 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向弱非线性动态行为的转子系统轴承参数确定方法，即选择需要确定的参数及其范围；根据需要确定各参数大小间隔，对各参数区间进行离散；从各区间中选取参数值组，建立包含确定参数值的转子系统非线性动态模型；对步骤3非线性模型的非线性项进行泰勒展开获得线性近似动态模型；根据非线性和线性动态模型进行数值求解计算非线性度量值；根据遍历所有参数值计算得到非线性度集合，并选择集合中的最小值；根据得到的最小值评估系统动态行为非线性程度的强弱，进一步确定转子系统轴承值。本发明利用非线性度构建面向弱非线性动态行为的转子系统轴承参数确定方法，使得可以采用线性框架下的方法对转子系统进行状态识别与故障诊断。
一种面向非线性动态行为转子系统轴承参数确定方法

[发明专利]一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统-CN202310321587.5在审
发明人：蒋勉;杨铭健;谢凌波;陈勇;何宽芳;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，该方法包括：根据综合间隙关节接触力建立考虑关节间隙机器人的动力学模型；计算不同关节摩擦系数的机器人系统动态响应；基于时间序列自回归(AR)模型计算机器人系统的非线性度值；建立机器人摩擦系数与非线性度之间的关系；以磨损阈值在线识别机器人肘关节磨损阶段。通过使用本发明，能够实现对工业机器人肘关节磨损阶段的在线识别，识别效果良好且有较快的计算速度。本发明作为一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，可广泛应用于机器人系统状态监测技术领域。
一种工业机器人肘关节不同磨损阶段识别方法系统

[发明专利]一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法-CN202310204273.7在审
发明人：蒋勉;杨铭健;谢凌波;何宽芳;陈勇;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法，该方法包括：计算SCARA型机器人末端按照预设轨迹移动所需要的驱动力矩；建立机器人的非线性动力学模型；处理动力学行为得到偏差序列；用ARIMA模型拟合位置偏差时间序列，得到位置偏差的线性近似时间序列；计算位置偏差序列及其线性近似序列作差后的差异时间序列的检测阈值，以脉冲因子为检测指标，在线检测机器人含间隙铰链的碰撞状态。通过使用本发明，能够间接检测含间隙铰链碰撞状态防止机器人轴和轴承频繁碰撞加剧铰链磨损，引起铰链副失效。本发明作为一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法，可广泛应用于机器人系统状态监测技术领域。
一种工业机器人间隙铰链碰撞状态检测方法

[发明专利]一种基于3σ法的轴承转子系统初始分岔点转速识别方法-CN201910971476.2有效
发明人：蒋勉;刘双奇;王道勇;李学军 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于3σ法的轴承转子系统初始分岔点转速识别方法，包括建立滑动轴承转子系统动力模型，对微分方程进行求解，得到非线性动力学模型的响应信号序列；对非线性模型的非线性项进行泰勒展开获得线性近似动力学模型，并对微分方程进行求解，得到线性模型的响应信号序列；对不同输入转速大小的非线性转子系统动力学模型与线性转子动力学模型响应序列计算非线性度值，得到非线性测度曲线；根据3σ法则，对非线性测度序列计算平均值和方差值，设置报警阈值，对滑动轴承转子系统的初始分岔点转速进行识别。本发明实现对转子系统初始分岔点转速的识别，识别效果良好且具有较快计算速度，能为转子系统的设计提供一种新的可靠的参考依据。
一种基于轴承转子系统初始分岔转速识别方法

[发明专利]一种工业机器人及关节间隙的实验装置和评估方法-CN202211331399.2在审
发明人：蒋勉;杨铭健;谢凌波;何宽芳;陈勇;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人及关节间隙的实验装置和评估方法，该方法包括：通过工业机器人关节间隙的实验装置获取工业机器人的末端位置时间序列；通过调节关节间隙的大小获得工业机器人多个关节间隙的运行轨迹，得到关节间隙对应关系；在线监测处理工作状态工业机器人的运行轨迹，对比工业机器人动力学行为非线性度值波动程度，评估工业机器人的间隙大小。通过使用本发明，能够克服难以测量工业机器人关节间隙和大范围测量工业机器人末端位置的问题。本发明作为一种工业机器人及关节间隙的实验装置和评估方法，可广泛应用于工业机器人技术领域。
一种工业机器人关节间隙实验装置评估方法

[发明专利]一种机载涡轴发动机动力系统可视化诊断平台及构建方法-CN201910779456.5有效
发明人：蒋玲莉;李学军;华登荣;肖冬明;王道勇;罗陆锋;蒋勉 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载涡轴发动机动力系统可视化诊断平台及构建方法，其包括涡轴发动机动力系统完备故障模式仿真模型、涡轴发动机动力系统完备故障模式可测点振动响应数据库、涡轴发动机动力系统可视化故障诊断模块；涡轴发动机动力系统完备故障模式仿真模型建立了各种典型故障模式下的虚拟样机模型，能进行仿真并采集可测点故障振动响应数据；涡轴发动机动力系统完备故障模式可测点振动响应数据库由虚拟样机模拟数据子库与台架应用过程中积累的测试数据子库组成。本发明具有诊断方法全面、准确的判断涡轴发动机动力系统发生的故障及故障类型、位置和严重程度，实现对涡轴发动机及其传动系统故障的可视化诊断的优点。
一种机载发动机动力系统可视化诊断平台构建方法

[发明专利]考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法及系统-CN202111408362.0有效
发明人：蒋勉;王新培;谢凌波;卢清华;何宽芳;陈勇 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。
考虑关节间隙演化工业机器人末端轨迹控制方法系统

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