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[实用新型]充电机器人-CN202320341515.2有效
发明人：李建朋;李成杰;金梦磊;岳川元;蒋亚西 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种充电机器人，涉及充电设备技术领域，主要目的是提高电动汽车的充电方便性。本实用新型的主要技术方案为：该充电机器人包括行走装置、控制装置、供电装置、机械臂、充电枪、图像获取部和激光雷达；行走装置上设置有安装架；控制装置、供电装置和机械臂分别设置于安装架上；行走装置、供电装置和机械臂分别与控制装置连接；充电枪和图像获取部分别设置于机械臂的执行端，图像获取部的获取端和充电枪的插接端位于执行端的同一侧，充电枪与供电装置电连接，图像获取部与控制装置连接；激光雷达设置于安装架的顶端，且位于行走装置的前部，激光雷达与控制装置连接。
充电机器人

[发明专利]一种场端补能调度方法、装置、系统和部件-CN202310337875.X在审
发明人：李建朋;金梦磊;岳川元;蒋亚西;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种场端补能调度方法、装置、系统和部件，该方法包括：在车辆进行能源补充，包括加油或充电时，根据待进场补能车辆的ID查询已预约充电桩位置信息和待补能车辆模型信息；基于待补能车辆模型信息生成代价地图；根据进场起始位置信息、已预约充电桩位置信息和代价地图生成补能路径；根据补能路径计算从进场起始位置到达已预约充电桩位置的行驶时间长度；查询场内在行驶时间长度内待离场补能车辆的补能完成时间点和待离场补能车辆的充电桩位置信息；若待离场补能车辆的充电桩位置在补能路径的预设范围内，根据行驶时间长度重置待离场补能车辆的离场时间起始点；发送补能路径和待进场时间起始点至待进场补能车辆。
一种场端补能调度方法装置系统部件

[发明专利]自动洗车方法、装置、系统和部件-CN202211608346.0在审
发明人：李建朋;金梦磊;蒋亚西;岳川元;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动洗车方法、装置、系统和部件，方法包括：一种自动洗车方法，其特征在于，所述方法包括：场端获取车辆的清洗车位；获取场端的传感器的环境感知信息,以及获取车辆的当前位置；根据清洗车位、环境感知信息、车辆的当前位置和预设的场端地图进行路径规划，生成行驶路径；将行驶路径发送给车辆，以使车辆根据行驶路径行驶至清洗车位；当检测到车辆行驶至清洗车位后，向清洗系统发送启动命令，以启动清洗系统对车辆进行清洗。
自动洗车方法装置系统部件

[发明专利]一种临时泊车方法、装置、系统和部件-CN202211608355.X在审
发明人：李建朋;金梦磊;蒋亚西;岳川元;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种临时泊车方法、装置、系统和部件，该方法包括车辆进行能源补给，加油或充电时：云端服务器接收车辆控制器发送的临时泊车请求消息；接收所管理的全部的场端I D的泊车车位状态信息；根据车辆当前位置和场端I D，从中确定部分场端I D作为初步估计的场端I D；根据部分场端I D，计算车辆到达部分场端中的每个场端的预计到达时间；根据可用泊车车位I D和预计到达时间，从部分场端中确定目标场端信息；根据目标场端I D和目标泊车车位I D，生成锁定消息并发送给目标场端控制器，以使目标场端控制器锁定目标泊车车位；将目标场端I D和目标泊车车位I D发送给车辆控制器，以使车辆控制器根据目标场端I D控制车辆行驶至目标场端。
一种临时泊车方法装置系统部件

[发明专利]一种车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件-CN202310337879.8在审
发明人：李建朋;岳川元;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，该方法包括：当车辆在能源补充，加油或充电时，场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；请求建立通信消息包括车辆ID；根据车辆ID,建立与车辆控制器的通信；获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；远程接管请求消息包括场端ID、车辆ID和车辆当前位置，以使云端服务器根据远程接管请求消息对车辆进行远程控制；接收云端服务器的远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。
一种车辆补能时特殊情况处理方法装置系统部件

[发明专利]局部路径规划方法、装置-CN202310190138.1在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能导航技术领域，具体涉及一种局部路径规划方法，包括：基于全局代价地图、机器人在全局代价地图中的当前位置和目标位置，获取机器人当前位置至目标位置的第一全局路径；基于所述第一全局路径和机器人所处所述当前位置，将机器人朝所述目标位置移动指定距离的第二全局路径，转换为以所述当前位置为机器人坐标系原点的参考路径点集合；基于所述机器人在所述当前位置的速度、航向角和所述参考路径点集合得到动态可行轨迹簇；所述动态可行轨迹簇包含至少一条可行轨迹；利用代价函数从所述动态可行轨迹簇中选出最优的局部路径。本申请具有降低运算成本，提高无人驾驶轨迹精准度的效果。
局部路径规划方法装置

[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202310209511.3在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于惯导定位设备获取车辆实时位姿的UTM坐标以及地图不同元素的UTM坐标；基于所述车辆实时位姿的UTM坐标确定车辆沿预设方向的边界点UTM坐标，所述预设方向为与车辆行驶方向垂直的方向；将所述不同时刻车辆的UTM坐标、边界点UTM坐标以及地图不同元素的UTM坐标转换成经纬度坐标存储为OSM格式，形成Lanelet2高精地图。本申请能够创建充电站智慧充电场景下的高精地图，且创建的地图准确度更高。
地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆监控数据的处理方法、装置、系统和部件-CN202211682446.8在审
发明人：金梦磊;李建朋;岳川元;蒋亚西;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车辆监控数据的处理方法、装置、系统和部件，该方法包括：整车控制器定期采集车辆监控数据作为车辆发布数据，监控数据包括型号、通信网络类型/信号强度、车速、剩余能源(电量)百分比、刹车/油门百分比、驾驶模式、档位、朝向和坐标；并封装车辆发布数据发至车载服务器。车载服务器计算校验摘要；并在校验、密文摘要匹配时将车辆标识和封装密文发至云端服务器。云端服务器对封装密文进行解析并送入车辆监控数据缓存队列；云端服务器在收到车辆监控终端的数据订阅指令时将缓存队列中与订阅车辆标识匹配且距离当前时间最远的缓存记录回送。通过本发明的异步传输机制可以解决常规同步传输方式中的监控数据丢失问题。
车辆监控数据处理方法装置系统部件

[发明专利]局部代价地图更新方法、装置-CN202310199465.3在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能导航方法，包括局部代价地图更新方法，包括：创建覆盖范围等于局部代价地图的静态子层；所述静态子层随机器人在全局静态代价地图范围内的移动而移动；所述静态子层的代价值与所述全局静态代价地图的相应范围的代价值始终保持一致；创建与所述静态子层的覆盖范围和移动速度均保持一致的动态子层；所述动态子层随所述机器人在全局静态代价地图范围内的移动而移动；所述动态子层的代价值的初值均为自由行驶类型；将所述静态子层和动态子层重叠获得结合层；在所述机器人移动过程中，响应于所述静态子层和/或动态子层的代价值出现不能自由行驶类型，更新所述结合层的代价值。本申请具有获得更精准的局部代价地图更新的效果。
局部代价地图更新方法装置

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、系统、车载终端及存储介质-CN202310200877.4在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶控制方法、系统、车载终端及存储介质。通过周期性的初始目标转角计算预测以及反馈优化计算反馈误差，实现了对待控制目标的横向控制；能够保证待控制目标可沿着规划行驶轨迹进行更加精确、稳定地驾驶，提高了待控制目标的驾驶安全性。
一种自动驾驶控制方法系统车载终端存储介质

[发明专利]室内代价地图生成方法、装置-CN202310208416.1在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及智能导航技术领域，尤其涉及一种室内代价地图生成方法、装置，其包括室内代价地图生成方法，包括：设定室内代价地图的覆盖范围，以及以室内代价地图中心为原点的第一坐标系；地图生成装置获取自身所处室内代价地图的覆盖范围内的可行驶区域的实时坐标；所述实时坐标以所述地图生成装置的初始位置为原点的第二坐标系为标定；确定所述第一坐标系与第二坐标系之间的映射关系，获取所述可行驶区域在所述第一坐标系中的坐标范围；根据所述第一坐标系中的坐标范围，生成所述室内代价地图的可行驶区域和不能行驶区域。本申请具有在室内无GPS/北斗信号的结构化场景下，也可以生成代价地图的效果。
室内代价地图生成方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件-CN202310337867.5在审
发明人：李建朋;蒋亚西;岳川元;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件，所述方法包括：车载设备检测能源剩余量，当小于预设的能源阈值时，生成补能请求信息发送至调度服务器；调度服务器进行调度计算，得到补能场站列表；将补能请求信息发送给列表中的每个补能场站的场端设备；场端设备根据自身服务情况生成服务信息，并发送至调度服务器；调度服务器根据多个服务信息进行计算确定目标补能场站，并发送至车载设备；车载设备生成补能规划路径并控制车辆行驶至目标补能场站并授权场端设备控制车辆到达补能桩位进行能源补充。通过本发明，可以实现对自动驾驶车辆能源的自动补充，无需人工干预，节省运营成本，提升自动驾驶车辆工作效率。
自动驾驶车辆方法装置系统部件

[发明专利]停车场移动充电机器人地图定位方法、装置、设备及介质-CN202310199463.4在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种停车场移动充电机器人地图定位方法、装置、设备及介质，应用于移动机器人定位技术领域，其方法包括：将搭载有激光雷达传感器的移动充电机器人放置于当前充电场地内，基于移动充电机器人获取当前充电场地的场地信息；基于场地信息创建点云地图；获取单帧实时点云数据，将单帧实时点云数据进行预处理生成待配准点云；获取空间划分规则，基于空间划分规则将点云地图划分为多个点云地图空间区块；将待配准点云换到点云地图空间区块生成转换点；基于预设算法计算转换点的概率分布；获取优化规则，基于优化规则和概率分布计算移动充电机器人的当前实时位姿。本申请具有提高移动充电机器人地图定位的准确性的效果。
停车场移动充电机器人地图定位方法装置设备介质

[发明专利]地图定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310208355.9在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种地图定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取lanelet2高精地图数据与车辆的实时位姿，所述lanelet2高精地图数据基于经纬度坐标系存储，所述车辆的实时位姿基于组合惯导定位设备获取；确定地图中经纬度坐标系转UTM坐标系的转换基点；基于所述转换基点，利用lanelet2高精地图数据库转换工具将所述车辆实时位姿的经纬度值转换为UTM坐标系下的坐标值；基于所述UTM坐标系下的坐标值控制车辆行驶。本申请能够实现自动驾驶车辆在充电站智慧充电业务中的地图定位，定位准确度更高，效率更高。
地图定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种寻找补能点最佳路径的选择方法、装置、系统和部件-CN202310337882.X在审
发明人：李建朋;岳川元;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种寻找补能点最佳路径的选择方法、装置、系统和部件，该方法包括：在车辆进行能源补充，包括补能或者充电时，接收车辆控制器在能量低于阈值时发送的补能请求消息；补能请求消息包括车辆ID、车辆当前位置和能量需求种类；根据车辆ID，判断车辆ID是否为特别车辆ID；当不为特别车辆ID时，根据能量需求种类和车辆当前位置，筛选预设范围内的与能量需求种类匹配的第一场端集；获取第一场端集的车位状态；根据第一场端集的车位状态，从第一场端集中确定第二场端集；获取车辆距离第二场端集中每个场端的路径；获取每个路径的拥堵状态，根据拥堵状态计算行驶时间；根据每个路径的行驶时间，确定最佳路径。
一种寻找补能点最佳路径选择方法装置系统部件

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