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[实用新型]管道机器人和管道检测装置-CN202120700298.2有效
发明人：代毅;刘耀森;余先利;董福良 -专利权人：深圳市博铭维技术股份有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种管道机器人和管道检测装置，其中，管道机器人，用于对管道进行缺陷检测；所述管道机器人包括：转向组件，所述转向组件包括转动轴；调整组件，所述调整组件与所述转动轴连接，并且所述调整组件置于所述管道内部的流体中；其中，所述转动轴的轴向平行于所述管道机器人的行进方向，并且与所述调整组件的推进方向相互垂直。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中机器人在不停止正常运营的请情况下难以适应复杂的管网的技术问题。
管道机器人和检测装置

[发明专利]一种动态密封云台探测设备-CN202010949042.5有效
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;董福良;杨木伙 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明属于管线探测设备技术领域，公开了一种动态密封云台探测设备，包括：旋转主体、设于所述旋转主体一端并沿所述旋转主体360°旋转的支撑主体和设于所述支撑主体一端并通过转轴件与所述支撑主体限位转接的探测主体；所述转轴件对称设于所述支撑主体与所述探测主体间并分别连接所述支撑主体与所述探测主体，其中，在所述探测主体上设有用于充气密封的气封件，所述气封件与所述探测主体可拆卸连接。本发明设计巧妙，结构合理，设备密封性能好，实用性强，提高了市场竞争力。
一种动态密封探测设备

[发明专利]地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质-CN202011342141.3有效
发明人：代毅;刘耀森;谢飞;董福良;陈锐豪;杨木伙;庞水文 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本发明公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述控制方法包括：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。本发明技术方案旨在解决现有技术中地质雷达对不同管径的管道不具备较强的适应性的技术问题。
地质雷达机器人控制系统方法终端可读存储介质

[实用新型]一种爬行器-CN202021971585.9有效
发明人：代毅;刘耀森;张华德;董福良;梁创霖 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬行器技术领域，公开了一种爬行器，包括：爬行底座，爬行底座上设有用于驱动爬行底座爬行的第一爬行轮，第一爬行轮与爬行底座通过轮轴连接，第一爬行轮的数量设为六个，爬行底座上设有升降组件，升降组件的一端安装有云台座，云台座上设有用于进行检测的云台相机。通过第一爬行轮的驱动作用，驱动爬行底座进行移动，升降组件起升降作用，方便对云台座进行升降，以使云台相机方便对不同高度的检测对象进行检测；轻量化，一体化结构，可有效减小爬行器尺寸；减少零部件数量，降低了制造成本；爬行底座，升降组件，云台相机各模块一体化组合不可拆卸，提高了使用寿命与稳定性。
一种爬行

[实用新型]一种用于收放线的电磁离合器-CN202021971606.7有效
发明人：代毅;刘耀森;张华德;董福良;梁创霖 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及离合器离合技术领域，公开了一种用于收放线的电磁离合器，包括：基座，基座的一端端面设有定子，基座内嵌设由穿过定子的主动轴，主动轴与基座转动连接，定子内嵌设有与主动轴刚性连接的转子，主动轴相对于基座的一端外侧依次套设有离合板与从动轴，离合板与从动轴刚性连接，从动轴用于带动外部卷筒旋转实现收线，从动轴与主动轴转动连接，主动轴的外侧套设有第一隔套。有效消除反驱减速器、电动机零部件带来的摩擦力矩，消除各传动零部件不必要的磨损，降低发热与噪声，提高线缆车寿命，并节约车体电能。
一种用于放线电磁离合器

[实用新型]一种增强底盘的管道机器人-CN202021971601.4有效
发明人：代毅;谭龙;刘耀森;庞水文;董福良;杨木伙 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型属于管线检测设备技术领域，公开了一种增强底盘的管道机器人，包括车身主体和探测主体，车身主体包括：主框架、设于主框架上并通过螺栓与主框架固定连接的底板、对称设于主框架两侧的多个行走轮及齿轮箱；齿轮箱设于主框架的两侧并与行走轮相对应，齿轮箱通过螺钉与主框架固定连接且其一端与行走轮转接；探测主体设于车身主体上并通过联轴组件与车身主体动力传递，用于适应探测环境。本实用新型设计简单，结构合理，将用于管线探测的探测主体与车身主体相结合，使管道机器人能够适应更大管径或环境复杂的管道，提高实用性。
一种增强底盘管道机器人

[实用新型]一种双镜云台探测设备-CN202021972876.X有效
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;董福良;陈锐豪 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型属于管线探测设备技术领域，公开了一种双镜云台探测设备，包括支撑主体、设于所述支撑主体一端并通过转轴件与所述支撑主体转动连接的探测主体及可拆卸连接于所述支撑主体的另一端并用于连接外部接收设备的线缆主体，所述转轴件对称设于所述支撑主体与所述探测主体间并分别连接所述支撑主体与所述探测主体，其中，所述支撑主体面向所述探测主体一侧的内壁上一体连接有限位柱，所述探测主体的两侧对称设有止挡板，所述止挡板的上下侧对称开设有止挡槽，所述止挡槽与所述限位柱相匹配。本实用新型设计巧妙，结构合理，设备密封性能好，功能多样，实用性强，提高了市场竞争力。
一种双镜云台探测设备

[发明专利]管道机器人和管道检测装置-CN202110376446.4在审
发明人：代毅;刘耀森;余先利;董福良 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明公开一种管道机器人和管道检测装置，其中，管道机器人，用于对管道进行缺陷检测；所述管道机器人包括：转向组件，所述转向组件包括转动轴；调整组件，所述调整组件与所述转动轴连接，并且所述调整组件置于所述管道内部的流体中；其中，所述转动轴的轴向平行于所述管道机器人的行进方向，并且与所述调整组件的推进方向相互垂直。本发明技术方案旨在解决现有技术中机器人在不停止正常运营的请情况下难以适应复杂的管网的技术问题。
管道机器人和检测装置

[实用新型]一种潜望镜主体装置-CN202021972877.4有效
发明人：代毅;刘耀森;张家庆;董福良;杨木伙 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本实用新型属于潜望镜设备技术领域，公开了一种潜望镜主体装置，包括用于管线探测的潜望镜主体，潜望镜主体的一端设有用于探摄影像的摄像头，潜望镜主体的另一端设有作为动力源的电池，在潜望镜主体的一侧设有用于控制及外接设备的驱动组件，在潜望镜主体和电池间设有用于分别连接潜望镜主体和电池的隔热转接件，隔热转接件上开设有固定槽，固定槽与电池相匹配，固定槽上开设有旋转孔，电池面向潜望镜主体的一端一体连接有旋转座，旋转座与旋转孔螺纹连接，用于电池与潜望镜主体的可拆卸连接。本实用新型设计简单，结构合理，使得电池可快速的安装固定与拆卸，连接牢固，防震防脱，实用性强，性价比高。
一种潜望镜主体装置

[实用新型]一种用于拖拽爬行器的连接器-CN202021972882.5有效
发明人：代毅;刘耀森;张华德;董福良;梁创霖 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H01R13/623 文献下载
摘要：本实用新型涉及连接器技术领域，公开了一种用于拖拽爬行器的连接器，包括：用于与外部爬行器固定相连的旋转座，旋转座内嵌设有安装座，安装座的一端外侧套设有包覆安装座的螺纹套，螺纹套与安装座转动连接，螺纹套内嵌设有连接管，连接管的一端固定连接有尾管，尾管的外侧套接有包胶件，包胶件的中心孔内穿设有拖链线电缆，旋转座上设有用于紧固螺纹套的紧固组件。包胶件的中心孔内方便穿设拖链线电缆，通过螺纹套包覆连接管，紧固组件起紧固作用，方便将螺纹套紧固于旋转座上，通过旋转螺纹套，使连接管进行转动，进而方便对连接器进行转动；并可在多个拉力方向对爬行器拖拽。
一种用于爬行连接器

[实用新型]一种简易云台-CN202021971574.0有效
发明人：代毅;刘耀森;余先利;董福良;陈锐豪 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型属于管道检测设备技术领域，公开了一种简易云台，用于带压管线的内部检测，包括云台壳体、设于所述云台壳体一端的摄像组件、设于所述云台壳体内并用于连接所述摄像组件的舵机组件和套设于所述云台壳体的另一端的线缆连接端盖；所述摄像组件包括机芯主体、摄像头、机芯端盖和玻璃镜片，所述机芯主体设于所述云台壳体内并与所述舵机组件转接，所述摄像头通过螺钉固定连接于所述机芯主体的一端，所述机芯端盖通过螺钉固定连接于所述云台壳体的一端，所述玻璃镜片卡接在所述云台壳体上并与所述机芯端盖抵接。本实用新型设计巧妙，结构合理，密封性能好，摄像头除沿轴线360旋转外，亦可俯仰转动，探测视角广阔，实用性强，性价比高。
一种简易

[实用新型]一种管线惯性测绘设备-CN202021971622.6有效
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;董福良;陈增兵 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型属于管线探测设备技术领域，公开了一种管线惯性测绘设备，包括：用于控制测绘设备的惯导主体、用于数据测量及引导测绘设备行进的导向组件和用于测绘数据采集、处理和储存的数据采集件；惯导主体的一侧套设有套筒且其两端设有导向杆，导向组件设于惯导主体的两端且穿设于导向杆并沿导向杆滑动连接，惯导主体的另一侧开设有支架槽，数据采集件设于支架槽上并与惯导主体和导向组件电性连接。本实用新型设计巧妙，结构合理，通过惯导主体支持测绘设备各部件，通过导向组件进行管线的数据测量及引导测绘设备行进，通过数据采集件采集、处理和储存管线数据以便于构件三维姿态，实用性强，性价比高，提高了市场竞争力。
一种管线惯性测绘设备

[实用新型]一种管道带压机器人投放装置-CN202021972866.6有效
发明人：代毅;刘耀森;余先利;董福良;杨木伙 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16L55/46 文献下载
摘要：本实用新型属于带压管道检测设备技术领域，公开了一种管道带压机器人投放装置，包括：用于投放机器人的液压管、用于驱动所述液压管移动的液压缸和用于支撑所述液压缸的多个支撑组件；所述液压管套设于所述液压缸内并沿所述液压缸的轴向中心线密封滑动，所述液压缸的一端一体连接有支撑盘，多个所述支撑组件圆周排列在所述支撑盘上并与所述支撑盘转动连接，所述液压缸的另一端一体连接有法兰盘，用于与带压管道固定连接。本实用新型设计巧妙，结构合理，既能保持带压管道密封性，又能高效投放检测机器人，实用性强，性价比高，极具市场竞争力。
一种管道机器人投放装置

[发明专利]一种管线惯性测绘设备-CN202010948994.5在审
发明人：代毅;刘耀森;庞水文;董福良;陈增兵 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于管线探测设备技术领域，公开了一种管线惯性测绘设备，包括：用于控制测绘设备的惯导主体、用于数据测量及引导测绘设备行进的导向组件和用于测绘数据采集、处理和储存的数据采集件；惯导主体的一侧套设有套筒且其两端设有导向杆，导向组件设于惯导主体的两端且穿设于导向杆并沿导向杆滑动连接，惯导主体的另一侧开设有支架槽，数据采集件设于支架槽上并与惯导主体和导向组件电性连接。本发明设计巧妙，结构合理，通过惯导主体支持测绘设备各部件，通过导向组件进行管线的数据测量及引导测绘设备行进，通过数据采集件采集、处理和储存管线数据以便于构件三维姿态，实用性强，性价比高，提高了市场竞争力。
一种管线惯性测绘设备

[发明专利]一种GPS触发式微秒计-CN202010949009.2在审
发明人：代毅;刘耀森;杨木伙;董福良;张华德;陈增兵 -专利权人：深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明涉及UTC时间记录，公开了一种GPS触发式微秒计，包括：RTK定位模块，与外部卫星无线连接，用于获取定位信息和UTC时间；触发组件，与所述RTK定位模块连接，用于通过线缆短接并触发所述RTK定位模块记录UTC时间，以获取UTC微秒级时间；控制端，与所述RTK定位模块无线连接，用于接收所述RTK定位模块记录的UTC时间；电池组件，分别与所述RTK定位模块、所述触发组件电连接，用于给所述RTK定位模块提供电能。通过RTK定位模块获取定位信息和UTC时间，触发组件起触发作用，通过线缆短接的方式并触发RTK定位模块记录UTC时间，最后通过控制端接收RTK定位模块记录的UTC时间，从而获取UTC微秒级时间，适用于多种应用场景。
一种 gps 触发式微

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